JPH03504221A - 回転耳付アンカーコネクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 回転耳付アンカーコネクタ 技術分野 本発明は海底石油生産に関係し、そして特にテンクヨンレッグプラットホーム（ ＴＬＰ）のテザーのだめのコネクタに関する。

発明の背景 海底石油掘削及び生産は世界的に重要産業になっている。当初は不可能と思われ たこと即ち海底下から海面上のプラットホームへの埋蔵石油の掘削及び生産を達 成するため多くの技術が開発された。

海底石油の生産において大きな成功を納めた一つの重要な設計はテンションレッ グプラットホーム（ＴＬＰ）である。この設計において、プラットホームは海底 から垂直に海面に浮くプラットボームへ延びる多数のテザーを介して海底に事実 上固定される。これらテザーはプラットホームの浮力によって緊張状態に維持さ れる。潮流の運動及び波の作用はプラットボーム及びテザーの横運動によって補 償される。海の上下動、縦揺れ及び横揺れに通常関連する垂直方向の運動は、プ ラットホーム及びテザーの総合浮力によって無くされる。

典型的に、ラッチング構造物はテザーの枢動運動を吸収する何らかの機構によっ てテザーを受容するために海底に永久的に据付けられる。次いで、プラットホー ムがテザーを前記海底構造物にラッチ掛けされて適所に配置される。プラットホ ームは掘削及び産出の間多年に互って適所に留置され得るが、最終的には、他の 場所での再使用またはスクラップ化のために、海底据付ラッチング構造物からラ ッチ外しされることが予想される。

海底レセプタクル機構にテザーを確保するラッチング機構のだめの幾つかの設計 が提案されている。一つは１９８５年２月１２日に特許され、ビッカース社に譲 渡された米国特許第４４９８８１４号に開示されている。この設計は海底におい て係留スリーブと接触するように展開される肩ブロック付きのコレット構成を有 する。可撓継手がテザーの回転運動またはねじれ運動を可能にする。しかし、こ の設計はテザーのラッチ外しに油圧作動を要求する。油圧作動は必然的に海底に おけるコネクタから油圧ポンプ及び制御回路装置が配置される海面まで延びる加 圧油圧管を必要とする。

油圧管は典型的にテザーの中空の内部を通るルートを経由する。もしテザー内部 の幾つかの部分が浮力を増すために乾燥設計されるならば、テザー下端部の底隔 壁多孔区域において管を密封するのに相轟な努力が要求される。もし検査器具が テザーの内部を走通するならば、それらはコネクタに達する油圧管を汚しそして 破損させるおそれがある。油圧作用に対する依存性は、このタイプのシステムに 関し要求される長い可使命数に亙ってコネクタ釈放の信頼度に関して問題を発生 させる。使用されるシールは、何れも、６０年もの長さの期間において容易に劣 化そして破損する可能性がある。コネクタの作動構成要素はラッチ本体内におい て内側にあシ、外部からの観察からは隠れているから、視覚検査によるいかなる 機械的または油圧的問題の分析または確認も事実上不可能になる。

ＴＬＰコネクタのだめの他の一般計は１９８４年６月２７日特許されそして表面 上はペクトオフショア社に譲渡されている米国特許第４４３９０５５号に開示さ れている。この特許の設計は肩ブロック付きの一連のラッチドッグに依存してい る。これらラッチドッグはテザーの下端部に取付けられ、そしてテザーの下端部 が海底据付構造物の空所内に差込まれたとき、引込位置において確保される。ド ッグのおのおのはテザーに枢着されている。テザーが海底構造物に差込まれるに つれて、走行工具がドッグを釈放してレセプタクル荷重に対して枢動させてテザ ーを固定する。テザーを釈放するには、釈放工具がテザーの孔を走行下降してド ッグを引込めさせる。この設計は乾燥した内部を有するテザーと両立しない。何 故ならば、釈放工具が海面からテザーを通ってコネクタへ走行しなくてはならな いからである。この場合も、ラッチの視覚点検及び確認は困難である。

コネクタの一層の禎雑化に加えて、主たるラッチ釈放技術が失敗しても補助的ラ ッチ釈放技術が存在することを業界は必要とする。

発明の要約 本発明の一局面に従えば、テンションレッグプラットホームのテザーを海底に釈 放自在に確保するためのアンカーコネクタが提供される。アンカーは海底に確保 される第１の部材と、テザーの下端に確保される第２の部材とを含む。中心垂直 軸を有するリングが設置される。リングはそれから垂直軸を中心とする半径に沿 って水平方向に延びる少なくとも１個、好ましくは少なくとも６個、の耳を有す る。やはシ中心垂直軸を有する円筒形のレセプタクルが設けられる。レセプタク ルは主案内、垂直スロット、補助案内及びノツチを有する。リングは前記部材の 一つに取付けられ、一方、円筒形のレセプタクルは前記部材の他の一つに取付け られる。リングとレセプタクルはテザーの中心軸を中心とするリングとレセプタ クルとの間の相対回転を可能にするように前記部材に取付けられる。

作動において、テザーは耳が主案内と接触するまで垂直方向に下降される。テザ ーの続行される下降によって、主案内は垂直スロットに沿ってその部内へ耳を回 転進入させ、そしてそれを補助係合案内と震触させる。さらにテザーが下降する に従って、補助係合案内は耳をノツチまでの距離の概ね中間へ回転させる。テザ ーのその後の上昇口運動は耳をノツチまでの残シの距離回転させてノツチに係合 させ以てテザーを海底に確保する。この作動間、テザーは垂直方向にのみ運動さ れ、従ってその中心軸を中心として回転または枢動することを要求されない。耳 をノツチ内に案内するのに必要な運動はリングと耳との回転によって完全に代替 される。

海底からテザーを釈放するには、テザーは再び下降されて耳を釈放案内に係合さ せる。テザーがさらに下降するに従って、釈放案内は耳を第２の垂直スロットま での概ね中間へ回転させる。テザーの上昇運動は耳を残シの距離回転させそして 耳を引張って第２の垂直スロットを通過させるとともに第１の部材を第２の部材 から釈放する。

本発明の他の一局面に従えば、リングは垂直軸を中心として回転するように第２ の部材に取付けられ、そして１個または２個の耳、好ましくは少なくとも３個の 耳、をその外周に沿って互いに均等に離されて有する。エンストマー要素がリン グと第２の部材との間に結合されてテザーの垂直回転軸上に横たわる回転中心を 中心とするテザーの枢動運動を可能にする。円筒形レセプタクルは第１の部材に 固定的に結合されそしてすべての耳がノツチ内に係合されてテザーを海底に確保 するのに十分な主案内と、垂直スロットと、補助案内とを有する。

本発明の他の一局面に従えば、耳は海底において第１の部材に取付けられ得る。

案内、スロット及び保持れ得る。この構成においては、部材の一方また両方は耳 が保持ノツチに係脱するのを可能にする回転構造体を取付けられ得る。

もし希望するならば、多列のノツチと相互作用する多列の耳が設けられ得る。さ らに、ニジストマー要素、耳及びノツチをテザーと海底との間に取付けるシーケ ンスは、特定の適用に適合するように要求に従って変更され得る。

その隣接部材に関するリング及び耳の自由回転を妨害する汚れが発生した場合は 、テザーはそれを垂直方向に運動させてテザー全体を回転させそしてテザー及び ラッチ組立体を海底据付レセプタクル組立体から釈放することを可能にすること によって釈放され得る。

これは業界の要求を満足させる信頼できる補助釈放機構を提供する。

図面の簡単な説明 本発明及びその諸態点のより完全な理解のために、次に添付図面と一緒に以下述 べる説明が参照される。

添付図面において： 第１図は本発明の第１の実施例を構成する回転耳付アンカーコネクタの斜視図で ある。

チ組立体の垂直断面図である。

第３図は第１図のレセプタクル組立体の上面図である。

第４図はレセプタクル組立体の内部構成の展開図である。

細部の説明 第１図を参照すると、テンションレッグプラットホーム（ＴＬＰ）　１４のテザ ー１２を海底に引留めるだめの回転耳付アンカーコネクタ１０が図示される。コ ネクタはテザー１２の下端部を形成するアンカーラッチ組立体１８と、海底１６ 上に永久的に据付けられたレセプタクル組立体２０とを有する。

第２図を参照すると、ラッチ組立体１８のなお一層の細部が説、明される。ラッ チ組立体１８は組立体の垂直上下運動を可能にする任意のテザー構造に対して使 用され得る。しかし、図示されたテザー１２は、据付けられたときテザーのため に中性に近い浮力を生じるように構成された中空の乾燥した内部を有する管形状 を有する。例えば、前記テザーは主たる直径を実質的にその全長１０１．０ｃｍ （４０ｉｎ　）に沿って有する。

好ましくは、テザーは前記組立体が固定される部分２２において縮径し、それに より、テザーがコネクタ１０及び海底１６に相対して枢動するときテザーにおけ る応力を減少させる（第１図参照）。例えば、前記部分２２はテザーの主部分の ために前に明記された直径から最終直径４１０ｃｉ（２７１ｎ　）　Ｋ縮径し得 る。しかし、そのような縮径または代替的設計は一般的に本発明の作用によって ではなくて総合システム設計によって決定される。

部分２２には中心シャフト２４が結合されている。

シャフト２４の下端部は、半径Ｒ１を中心としてテザー１２及びラッチ組立体１ ８の垂直対称軸３０上の点２８に定心形成された半球形の凹面２６において終端 する。面２６は部分的に７ランジ３２によって形成され、該７ランジは同様に点 ２８に定心されそして曲率半径Ｒ２を有するその外面に半球面３４を画成する。

エラストマー組立体３６がその内面３８においてフランジ３２０面３４に結合さ れる。該エラストマー組立体は、該組立体３６を形成するように互いに結合され る、点２８に定心された半径を有する半球形部分に形づくられたエラストマー材 料から成る多数の個別のニジストマー要素４０の組立体であることが好ましい。

もし希望されるならば、おのおのがその半径を点２８に定心された半球形部分あ る剛性の補強要素４２が前記要素間に結合されてエラストマー組立体３６を補強 する。その半径を点２８に定心された半球形内面４６を有するカラー４４がエラ ストマー組立体３６の外面４８に結合される。

回転リング５０が、図示されるように、前記７う／ジ３２とカラーとの周囲に嵌 装される。該リング５０は、点２８に定心された概ねＲ１の半径の凸形の半球面 ５４を有するセンタリングボール５２であって中心シャフト２４の面２６に当接 して点２８を中心とする要素間の枢動運動を案内するものを有する。カラー４４ はリング５０の肩５６と係合してリングをカラー４４上に保持するが、リング５ ０がフランジ３２及びテザー１２に相対して対称軸３０を中心として回転するこ とを可能にする。軸３０に対し垂直に延びる半径上の６個の耳５８がリングの外 面６０から半径方向外方へ突出する。第１図において最も明らかに認められるよ うに、前記耳は上船面６２．６４と下斜面６６．６８を含む菱形を有する。これ ら耳は外面６０の周囲に沿って互いから均等間隔を以て特定の向きに配列され、 これは、６個の耳の場合、１個の耳と隣接の耳との間における１２０度の分離に 言い換えられる。

次ぎに第１図、第６及び第４図を参照して、レセプタクル組立体２０の細部が説 明される。組立体２０は海底１６に不動にそして永久的に据付けられるシリンダ γ０を有する。この据付けは任意の満足される技術によって行われる。シリンダ ７０の内面７２には６個の部材７４，７６．７８が取付けられる。各部材は傾斜 した主案内面８０，８２、側壁８４，８６、下斜面８８．９０、及びその内部の ノツチ９２を画成する。

部材７４，７６．７８の下方には環状のリング９４であって一連の補助案内面９ ６を画成するものが離間配置され、該補助案内面は交互に設けられた補助係合案 内面９８と補助釈放案内面１００から成る。案内面９６のおのおのには、適正な 間隔を以て耳５８の回転を止めるための対面垂直面１０２が連設される。

特に第４図を参照して、コネクタの作用が説明される。テザー及びアンカーラッ チ組立体１８はレセプタクル組立体２００近くへ下げられる。成る点において、 耳５８はシリンダ７０の開口に入り、そして主案内面８０．８２の至近へ進入す る。一部材の案内面８０と隣接案内部材の案内面８２は協働してリング５０を回 転させそして面の一つと接触する耳を隣接部材の側壁８４と８６との間に画成さ れた垂直スロット１０４内に導入することが認められ得る。

３個またはそれよシ多い耳５８のおのおのは概ね同時に面８０または８２の一つ と接触する。次いで、耳は面に沿って下方へ摺動しそしてリング５０は軸３０を 中心として回転して耳を垂直スロット１０４に対して整合させる。この運動を容 易にするように、肩５６はカラー４４に対して回転し、従って、テザーはコネク タと係合するためにその軸３０を中心として回転することを要しない。

テザーがその下降運動を続けるにつれて、６耳の下傾斜面６８は各垂直スロット １０４の底に２いて補助係合案内面と係合する。続行される下降運動によって前 記リング５０は、耳が止め面１０２に当接するまで、テザーに相対して軸３０を 中心として回転させられる。

この点において、テザーはそれ以上は下降し得ない。

海面においては、テザーの下降運動の停止は、レセプタクル組立体内にラッチ組 立体を係合させる最終過程を遂行するためテザーを持上げる信号を提供する。テ ザーが持上げられるにつれて、６耳の上傾斜面６４は部材の面９０に係合しそし てリングを軸３０を中心として十分に回転させて６耳をノツチ９２に対し整合さ せそれにより６耳をノツチ内に確保して結合を完成する。プラットホームの浮力 によって生じるテザーにおける引張力は耳をノツチ９２内に確保する。

いったん結合されると、プラットホームに作用する波及び潮流の作用はエラスト マー組立体３６のたわみによって可能にされるピボット点２８を中心とするテザ ーの枢動運動によって吸収される。典型的な適用においては、多数のテザーとコ ネクタが各プラットホームにおいて使用されるであろう。

点検、整備または基地からのプラットホームの移転のために、組立体２０からテ ザー１２を分離することが必要になったときは、テザー１２は、６耳が補助釈放 案内面１００と接触するように下方へ運動される。

さらに下方へのテザーの運動によって、耳は面１００に沿って下方へ摺動され、 リング５０は再び耳運動が止め面１０２によって止められて面１００と対面する まで軸３０を中心としてテザーに相対して回転する。

運動の中止は再び海面において検知されそしてテザーの持上げを開始する信号を 提供する。

テザーが持上げられるにつれて、耳５８の面６４は各部材７４，７６．７８の面 ８８と接触してリング５０を回転させそして耳が垂直スロット１０４を通って上 昇してアンカーラッチ組立体１８をレセプタクル組立体２０から分離することを 可能にする。

もし遠隔操作潜水艇（Ｒ，Ｏ，Ｖ、　）が使用されるならば、テザー及びレセプ タクル組立体は、ラッチング及びアンラッチングを監視するため、Ｒ，Ｏ，Ｖ、 によって視認可能の様々の軸方向及び円周方向標識によって特徴づけられ得る。

例えば、レセプタクル組立内へのテザーの適正な挿入は、テザーの適正な挿入と 同時に整合する軸方向マークをテザー及びレセプタクル組立体に設けることによ り　Ｒ，Ｏ，Ｖ、によって補助されそして確認され得る。Ｒ，Ｏ，Ｖ、はまたテ ザー及びレセプタクル組立体に位置された円周方向の標識の整合によって、様々 の軸方向作用点へのリング５０及びレセプタクル組立体の相対軸方向運動を補助 しそして確認するのに使用され得る。

先行設計に比し本発明の一つの顕著は利点は、信頼できる補助釈放機構を提供し 得ることである。前に言及されたように、正常作動においては、テザー１２はそ のラッチング及びアンラッチングに２いてその垂直軸線を中心として回転される ことを必要としない。耳５８をノツチ９２に係合させそして後にこれら耳を離脱 させるのに必要な回転は、テザーに相対するリング５０の回転によって代替され る。しかし、腐食、破損またはその他の要因によって、コネクタの正常作動が万 一不可能になったときは、テザー１２をその垂直軸線３０を中心として回転させ そして耳をノツチから釈放するための準備をすることによって、耳は部材７４゜ ７６．７８に相対して運動され得る。

３個の耳５８及び協働するノツチ９２が諸図面に図示されそして上に説明されだ が、本発明の諸利点は、より多いまたはよシ少ない個数の協動する耳とノツチを 使用することによって実現され得ることは明らかであろう。

耳は菱形を有するものとして示されたが、案内面及びノツチと協動するその他の 任意の形状も使用され得る。例えば、耳は円い輪郭を有し得る。ノツチ及び耳の ノツチ係合面を同様に形づくシ、可能なかぎシ均等に耳とノツチとの間に伝達さ れる力を分配することが好ましい。

さらに、耳はテザーの下端に弾力的に取付けられるものとして解説された。しか し、耳は海底においてシリンダ７０内に永久的に取付けられ得、またはその他の 構造物に取付けられ得、そして部材７４，７６．７８はテザーの下端において弾 力的に結合されて実質的に同じ方式で耳と協動する。そのような配列においては 、耳または部材７４，７６．７８は軸３０を中心として回転するように取付けら れ得る。実際上、耳及び部材７４．７６．７８はすべて軸３０を中心として回転 するように取付けられ得る。もし希望されるならば、ニジストマー組立体は永久 海底据付物の一部分を形成しそして希望に従って関連部材または耳に結合され得 る。

図面及び上の説明においては、単に１列の耳とノツチとが使用された。しかし、 より大きい力伝達能力を提供するために多列の耳及びノツチを使用することが望 ましいことがあり得る。そのような構成においては、シリンダ７０は垂直列に積 重ねられた、しかし共通の垂直スロットを画成する、多列の部材７４，７６．７ ８を取付けるために高さを延長され得る。リングは多列の耳を取付けられ得、そ の場合、６耳は隣接の列内の対応する耳の垂直方向上または下に積重ねられた１ 本の列に位置される。部材７４，７６．７８は特定列の耳が特定部材の面９０と その下の部材の面８２との間で回転して特定部材のノツチに係合するように垂直 方向に十分離されて積重ねられる。この構成においては、最下列の耳は最上の部 材７４，７６．７８と接触してリング及び耳を垂直スロットと整合するように特 定の向きに位置される。耳が下へ運動するにつれて、最下列の耳は面９８と係合 して全ての列の耳を回転させてそれらを受容するように設計されたノツチと整合 させる。次いで、テザーの垂直上昇運動は全ての耳をそれらの関連ノツチと同時 に係合させる。耳の係合解除において、６耳の面６８とその直下の部材の面８０ は面１００と係合する最下列の耳と同時に係合して耳を離脱のために整合させる 。

本発明の一実施例が添付図面に示され、そして以上述べた細部の説明において説 明されだが、本発明は説明された実施例に限定されず、発明の精神から逸脱する ことなしに部品及び要素の多くの再配列、修正及び代替を行い得ることは理解さ れるであろう。

ＦＩＧ、　４ 手続補正書（自発） 平成２年１−Ｌ−月　９日

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. １．テンションレツクプラツトホームのテザーを海底に確保するためのコネクタ において：海底に確保された第１の部材と； テザーの下端に確保された第２の部材と；中心垂直軸を有するリングであつて前 記垂直軸を中心とする半径に沿つてそれから水平方向に延びる少なくとも１個の 耳を有するものと； 中心垂直軸を有する円筒形レセブタクルであつて主案内、垂直スロツト、補助係 合案内及びノツチを有するものと； とを有し、 前記リングが前記部材の一つに結合されそして前記円筒形レセブタクルが前記部 材の他の一つに結合され、前記リングと円筒形レセブタクルとの選択された一方 の関連部材に対する結合が前記選択された一方の前記関連部材に相対する前記垂 直軸を中心とする回転を可能にし；そして 前記テザーの下降が耳を主案内面に接触させ、テザーのその後の下降により前記 主案内が垂直スロツトに沿つてその内部に耳を案内して補助係合面と接触させ前 記補助係合案内面が耳をノツチの下方に案内し、前記テザーの上昇運動が耳とノ ツチとを係合させてテザーを海底に確保する ようにして成るコネクタ。
2. ２．請求の範囲第１項記載のコネクタにおいて、前記リングと円筒形レセブタク ルとの選択された一方と関連部材が、テザーの垂直軸を中心とするピボット点を 中心とするテザーの枢動を可能にするエラストマー組立体によつて結合されるコ ネクタ。
3. ３．請求の範囲第１項記載のコネクタにおいて、３個の耳が前記リングの周囲に 互いに均等に離間位置されてリングから延び、各部材が前記耳の一つを受容する ためのノツチを画成しているコネクタ。
4. ４．請求の範囲第１項記載のコネクタにおいて、前記円筒形レセブタクルが、さ らに、補助釈放案内を有し、前記テザーの下降が耳をノツチから離脱させ、補助 釈放案内と接触させそして中心垂直軸を中心として第２の垂直スロツトの下方で 回転させ、テザーのその後の上昇運動が前記耳を第２の垂直スロツトを通つて運 動させてテザーを釈放するようにして成るコネクタ。
5. ５．テンシヨンレツグプラツトホームのテザーを海底に確保するためのコネクタ において：海底に確保されるレセブタクル組立体であつて、第１、第２及び第３ の部材をその内壁面に結合されたシリンダにして各部材が主案内面とノツチとを 画成し、垂直スロツトが前記部材のおのおのの間に画成されるものを有し、さら に、該レセブタクル組立体が前記部材の下方に前記シリンダの内面に取付けられ た環状リングが上向きの補助案内を画成するものと；前記テザーに取付けられた アンカーラツチ組立体であつて、テザーの垂直軸上の第１の点を中心とする半球 状凹面及びやはり前記第１の点を中心とする半球面を画成するフランジとを画成 する中心シヤフトを有いさらに、該アンカーラツチ組立体が、前記中心シヤフト の前記半球状凹面と摺動係合している凸状半球面を画成するセンタリングボール を有する回転リングを有し、これら半球面が概ね同一の曲率半径を有し、さらに 、前記アンカーラツチ組立体が前記フランジの半球面と前記回転リングとの間に エラストマー組立体が作動的に配置され、該エラストマー組立体が前記第１の点 を中心とするテザーの枢動を可能にし、さらに、前記回転リングがそれから水平 方向に突出する第１、第２及び第３の耳を有して成るもの とを有し；そして 前記レセブタクル組立体上への前記テザーの下降が、耳を前記主案内と係合させ て耳及び回転リングを前記垂直軸を中心として回転させるとともに耳を前記部材 間の垂直スロツトに対して整合させ、前記アンカーラツチ組立体と耳が前記レセ ブタクル組立体内において下方へ運動して前記補助案内と接触し、これら補助案 内が前記耳を案内しそして前記回転リングを回転させて各耳を前記ノツチの下方 に位置させ、前記テザーのその後の上昇運動が耳とノツチとを係合させてテザー を海底に確保するようにされたコネクタ。
6. ６．請求の範囲第５項記載のコネクタにおいて、前記耳が第１及び第２の傾斜し た上面と、第１及び第２の傾斜した下面とを有する菱形を有するコネクタ。
7. ７．請求の範囲第５項記載のコネクタにおいて、前記部材のおのおのが第１及び 第２の傾斜した主案内、第１及び第２の下傾斜面、垂直の側壁及びノツチを有す る倒立したＵ字形を有するコネクタ。
8. ８．請求の範囲第５項記載のコネクタにおいて、前記エラストマー組立体が、互 いに結合された複数のエラストマー要素から形成され、各要素が前記第１の点を 中心とする半径を有する半球状部分から形成されるコネクタ。
9. ９．請求の範囲第８項記載のコネクタにおいて、前記エラストマー租立体が前記 第１の点を中心とする半径を有する半球状部分に成形された剛性補強要素を有す るコネクタ。
10. １０．海底からのテンシヨンレツグプラツトホームのテザーを確保及び釈放する 方法において：前記テザーを下方へ運動させてテザーに取付けられたアンカーラ ツチ組立体であつてテザーの垂直軸を中心とする回転のためテザーに回転可能に 取付けられたリンクにしてそれから水平方向に突出する少なくとも１個の耳を有 するものを、主案内、垂直スロツト、補助案内及びノツチを画成するレセブタク ル組立体に対し係合させる過程と； 前記テザー及びアンカーラツチ組立体を下降させて前記耳を前記主案内と係合さ せて前記リングを回転させそして前記耳を前記垂直スロツトと整合させて垂直ス ロツトに沿つて下降させて前記補助案内と係合させ該案内に沿つて前記ノツチの 下方へ移動させる過程と；そして 前記テザーを持上げて前記耳をノツチと係合させて前記テザーを海底に確保する 過程 とを有する方法。
11. １１．請求の範囲第１０項記載の方法において、さらに、 前記テザーを下降させて前記耳を補助釈放案内と係合させて前記耳を第２の垂直 スロツトに向かつて移動させる過程と；そして 前記テザーを持上げて前記耳を第２の垂直スロツト内に移動させてそれを通過さ せて前記テザーを海底から釈放する過程 とを有する方法。