JPH0351432A - スキッドステアローダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、超芯地旋回〈その場旋回）可能な荷役車両、
つまりスキッドステアローダに関するものである。

従来の技術 従来の上記スキッドスデアロータとしては、たとえば特
願昭６３−２１４２８７号に記栽されたものが提案され
ている。

このスキッドステアロー夕は、基本的には、車体と、車
体に設Ｇｌた２つの疋行製置と、各走行装置を作動する
２つの走行泊圧駆動装置と、車体に設けた２つの荷役装
置と、各荷役装置を作動する２つの荷役油圧駆動装置と
、がら構成され、車体に設けられた２つの多方向レバー
スイッチ装置の操作により２つの走行油圧駆動装置と２
つの荷役抽江駆動袈置を制御づる゜４気制御製置を設Ｇ
−Ｊでいる。

発明が解注しようとする課題 しかしながら従来の椙或では、２つの多方向レバースイ
ッチ装置もしくは１つの多方向レバースイッチ装置で走
行を制御しており、このような操作はあまり例がないた
め、運転経験を必要とし、初心名には不ｌｆｌＪきであ
るという問題かあった。

本発明は上記問題を解決するものであり、一般の乗用車
の運転経験を持つ人であれば容易に運転操作が可能なス
キッドステア冑一夕を提供することを目的とするもので
ある。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本売り］のスキッドステア口ー
タは、車体と、車体に設幻た２つの走行装置と、各走行
装置を作動する２つの走行油圧駆動装置と、車体に設け
た２つの荷役装置と、各荷役装置を作動する２つの荷役
泊圧駆動装置を備えたスキッドステアロータであって、
回転操作を行う走行装置用のハンドルと、前進、中立お
よび後進を指小づる走１Ｉレハーと、アクヒ／１へタル
と、＋ｉｉｔ記ハンドルの切角を検出する第１の検出１
段と、前記アクセルペダルの踏角を検出する第２の柏出
手段と、入力した、前記走行レバーの走行指示信ぢ、前
記第１の検出手段のハンドル切角信号、および前記第２
の検出手段のアクセル踏角信号に応じて前記各走行装置
の走行指令伝チを形成し、−＋ｉｉｉ記各走行泊ＨＩＳ
ＩＫ　Ｅ＋’）Ｊ装；αを制御する制御Ｆ段を設（つた
ものてある。

さらに第２の発明は、」，記第１の発明の構戒に加えて
、複数のモードを選択１１丁能なモードスイッチを設け
、制御手段は、入力した前記モードスイッチのモード選
択信月に応じて、ハンドル切角信じあるいは走行指示信
月で超芯地旋回を行う尤行指令（Ｂ　ツを形或するよう
にしたものである。

作用 七記楢成により、ハンドルの切角を検出し、さらにアク
セルへタルの踏角を検出して入力し、走行レハーの走行
指示信弓を入力することによって、各走行装置の走行指
令信号、すなわち走行速度と走行方向の目標値か形成さ
れ、この走行指令信じに基づいて走行油圧駆動装置が制
御される。

また第２の発明の構成により、モードスイッチの選択信
−ピ；に応じて、ハンドルの切角によって超芯地旋凹を
行う走行指令信号が形成され、あるいは走行レバーの走
行指示信号によって超芯地旋回を行う走行指令信３か形
成される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実旋例を示ずスキッドスデアロータ
の側面図、第２図および第３図は同スキッドステアロー
ダの走行制御系の要部構成図および電気制御装置のブロ
ック図である。

スキッドステアローダ１は左右の独立した走行装置によ
り超芯地旋回を可能とした荷役車両であり、第１図に示
ずように、オペレータがヘッドガ一ド２で保護された運
転席３に座り、衝突時の防５ 護用のシー１〜バー４をイ・ＩＯ、ｌｉｉｌ　ｉわ，｛
榮作を１ｊう走行制御用のハンドル５、前進（１），中
立（Ｎ）１後進（Ｒ）の走行指示を行う走行レバー６、
エンジン７の回転数を制御するスロットレハ−８、バケ
ツ１〜９の上昇、下降操作を行うバケッ１・レバー１０
、ブーム１１の−Ｉｔ　Ｊｆ′？．　．下降操作を′Ｉ
Ｊうブームレパー１２、アクセルへタル１３およびブレ
ー吉ペタル（図示せず）を操作することによって、後述
する走行装置か駆動されて自走し、２台の荷役油圧駆動
装置てあるパケットシリンタ１４、ブームシリンダー５
でバケット９、ブーム１１が駆動されて荷役を行うよう
楕成されている。

走行装置（走行駆動系）について説明する。

第２図に示すように、エンジン７はスＩ７ツ１〜レバー
８の操作量に応じて回転数が一定となるように制御され
ており、エンジン７の回転力は左右のＨＳＴ（ハイドロ
スタティック〉ポンプ１６１−ＩＧＲに１云達され、こ
れら左右の］ｌ　Ｓ　’Ｆボンプ１６Ｌ，１６１｛によ
って作動泊を高圧流体に変換してそれぞれの左右の２山
月二駆動モーター７Ｌ，１７Ｒへ送り、冫山６ 圧駆動モータ１７Ｌ，　１７Ｒによって取出された駆動
トルクによって左右それぞれの車輪１８Ｌ，１８Ｒを独
立して駆動している。

Ｈ　Ｓ　’ｒボン７”１６Ｌ，１６Ｒはステアリングレ
バー１９Ｌ，　１９Ｒの位過により中立位置を境に作動
油の送り出される方１ｒリおよび吐出量か足より、ステ
アリングレパー１９１，１９Ｒの操作によりスキッドス
テアローダ１の走行方向とＭ度が制御される。ステアリ
ングレパー１９Ｌ，　１９Ｒはそれぞれ電動シリンダ２
ＯＬ，　２ＯＲによって駆動され、ステアリングレパー
１９Ｌ，　１９Ｆｔの位置はこれら電動シリンダ２０Ｌ
，２ＯＲを介して電気制御装置２１により制御されてお
り、ステアリングレパー１９Ｌ，　１９１Ｎの位置はそ
れぞれボテンショメータ２２Ｌ，２２Ｒによって電気制
御装置２１ヘフィードバックされている。

また、ハンドル５に設１５られたノブ部の押しボタンス
イッチ２３のスイッチ信号、走行レバー６の走行指示信
号が電気制御装置２１へ入力されており、さらにハンド
ル５の切角を検：Ｊ１するボテンショメータ２４のハン
ドル切角信号、アクセルペダル１３の踏角を検出するポ
デンシ訂メータ２５のアクセル踏角信号および後述する
運転モードＡ，Ｉ３，Ｃを選択する切換モードスイッチ
２６のモード信号が電気制御装置２１へ入力されている
。

電気制御装′ｆｌ２１を第３図のブ１］ツク図に基つい
て説明する。

押しボタンスイッチ２３のスイッチ信号がオンのときに
駆動されるリレイＲＹ−Ｓ、走行レバー６の走行指令信
号が前進（１）のときに駆動されるリレイＲＹ−Ｆ、中
立（Ｎ）のときに、駆動されるリレイＲＹ−Ｎ、後進（
Ｒ）のときに駆動されるリレイＲＹ−Ｒ、モードスイッ
チ２６のモード信号が運転モードＡのときに駆動される
リレイＲＹ−Ａ、運転モードＢのときに駆動されるリレ
イＲＹ−Ｂ、運転モードＣのときに駆動されるリレイＲ
Ｙ−Ｃか設けられている。

また、各制御部２７Ｌ，　２７Ｒは、各ボテンショメー
タ２２Ｌ，２２Ｒの実走行レバー位置信号をフィードバ
ック信号どして、入力した目標走行レバー位置（走行指
令信号）　ｃｏｎ＋ｌ．，ｃｏｍＲとなるよう、各駆動
部２８Ｌ，２８Ｒを介して各電動シリンダ２ＯＬ，２０
Ｒの位置制御を行っている。

各運転モードＡ，Ｂ，Ｃ別に上記１１標走行レバー拉置
（走行指令信じ）の形成方法について説明する。

く運転モードＡ〉 モードスイッチ２６で運転モードＡが選択されると、ハ
ンドル切角信号は開数発生器ＦＡ（Ｘ）に入力され、第
４図に示ずように、ハンドル切角１００％（右２回転，
左２回転）によるハンドル切角係数β（−２〜２）に変
換され、左の走行指令信号の場合、加算器２９で（１−
β）、右の走行指令信号の場合、加算器３０で（１トβ
）と変換され、それぞれ上下限リミッタ３１Ｌ，３１Ｒ
で（−１〜１）に制限され、アクセル踏角信号を入力と
する関数発生器ＰＬ（Ｘ）で第７図に示すように形成さ
れたアクセル係数Ａｓｕを定数とする乗算器３２Ｌ，３
２Ｒでそれぞれ乗算され、走行レバーもの走行指示によ
るＦ　／　Ｒ係数γ（前進（１）のときγ＝１，中立（
Ｎ）のときγ−０，後進（Ｒ）のときγ一−１）９ を定数とする乗算器３３Ｌ，３３Ｒでそれぞれ乗算され
て、各走行指令信号ｃｏ１，　ｃｏｍＲが形成される。

アクセル係数Ａｓｊｌ＝１のときのｃｏｎｌ，ｃｏＩＩ
Ｈ　ノ値を表１に示ず。表１からわかるように、たとえ
ば、前進の場合右２回転、あるいは左２回転のとき各ｃ
ｏＩｌｌ，ｃｏｍＲは異符号、ずなわち逆走行方向で１
００％（＝１〉となり、超芯地旋回が行われ、右１回で
右芯地旋回、左１回で左芯地旋回が行われる。

運転モードＡ時の操作状況の１例を第８図に示す。

ＡｓｊＪ＝１ 運転モードＡでは、 ハンドル５のハンドルフル １０ 回転（右左２回転）で超芯地旋凹が行われる各走行指令
信−弓ｃｏｎｅ，　ｃｏｎ＋Ｒが形成される。

く運転モードＢ〉 モードスイッチ２６で運転モードＢが選択されると、ハ
ンドル切角信号は関数発生器１７ｇ（Ｘ）に入力され、
第５図に示ずように、ハンドル切角１００％（右２回転
、左２回転）によるハンドル切角係数β（一１〜１）に
変換される。そして走行指示信号が中立（Ｎ）でない場
合、加算器３４で（１β）、加算器３５で（１＋β）へ
変換され、走行指示信号が中立（Ｎ）の場合、加算器３
４で（−β〉、加算器３５ではそのままβとされ、−ｈ
　’Ｔ’限リミッタ３１Ｌ，３１Ｒで（−１〜１）に制
限され、アクセル係数Ａｓｕを定数とする乗算器３２１
．．，　３２Ｒ．でそれぞれ乗算され、Ｆ／Ｒ係数γを
定数とする乗算器３３Ｌ　，　３３Ｒでそれぞれ乗具さ
れ、各走行指令ｆ警萼ｃａｌｌｂ，　ｃｏｎＲが形威さ
れる。Ｐ　／　Ｒ係数γは前進（Ｆ），中立（Ｎ）のと
きγ−１，後進ｆＲ）のときγ＝−１である。アクセル
係数Ａｓｋ−二１のときのｃｏＩ１１．，ｃｏＩＩＲの
値を表２に示ず。表２からわかるよ１１ うに、走行レバー６を中立でハンドル５を右２回転ある
いは左２回転させると各ｃｏｎＬ，　ｃｏｍＲは異符号
、ずなわち逆走行方向で１００％（一１）となり、超芯
地旋回か行われ、また、たとえば前進の場合、右２回転
で右芯地旋回、左２回転で左芯地旋同が行われる。運転
モードＢ時の操作状況の１例を第９図に示す。

表２ 運転モードＢでは、走行レバー６が中立で、ハンドル５
を切ることで超芯地旋回が行われる各走行指令信号ｃｏ
ｎ＋Ｉ．，ｃｏｎＲが形威される。

〈運転モードＣ〉 モードスイッチ２６で運転モードＣが選択される１２ と、ハンドル切角信号は関数発生器ＦＣ（Ｘ）に入力さ
れ、第６図に示すように、ハンドル切角１００％（右２
回転、左２回転）によるハンドル切角係数β（−１〜１
）に変換される。そして押しボタンスイッチ２３のスイ
ッチ信号がオンでない場合、加算器３６で（１−β〉、
加算器３７で（Ｊ＋β）へ変換され、スイッチ信号がオ
ンの場合、加算器３６で（一β）、加算器３８でそのま
まβとされ、上下限リミッタ３１Ｌ，３１Ｒで（一１〜
１）に制限され、アクセル係数Ａｓｆｉを定数とする乗
算器３２Ｌ３２Ｒでそれぞれ乗算され、Ｆ　／　Ｒ係数
γを定数とする乗算器３３Ｌ，３３Ｒでそれぞれ乗算さ
れ、各走行指令信号ｃｏＩＩｅ，　ｃｏｌＲか形成され
る。Ｆ／Ｒ係数γは（ノブ部）スイッチ信号がオンのと
きγ−１（ノブ部）スインチ信号がオフのとき、前進（
Ｆ）でγ−１，中立［Ｎ）で７−　＝＝　Ｏ　，後進（
Ｉｔ）でγ１としている。アクセル係数ＡｓＪ２＝１の
ときのｃｏｎＬ，ｃｏｎＲの値を表３に示す。表３から
わかるように、ノブ部の押しボタンスイッチ２３をオン
とし、ハンドル５を右２回転あるいは左２回転させ１３ ると各ｃｏｍｂ，　ＣＯＩＲは異符号、すなわち逆走行
方向で１００％（−１）となり、超芯地旋回が行われ、
また、たとえば前進の場合、右２回転で右芯地旋回、左
２回転で左芯旋回が行われる。運転モードＣ時の操作状
況のｌ例を第１０図に示ず。

Ａｓ女−１ 表３ 運転モードＣでは、押しボタンスイッチ２３をオン操作
しながら、ハンドル５を切ることで超芯地旋回が行われ
る各走行指令信号ｃｏＩｌｌｅ，　ｃｏｌＩＲが形或さ
れる。このように、ハンドル５の操作、走行レバー６の
操作、アクセルペダル１３の操作により走１４ 行指令信号ｃｏｒａｌ．，ｃｏｎＲか形成され、この走
行指令信号ｃｏ＋ａＬ，ｃｏｍＲに応じて走行制御が行
われることによって、一般の乗用車と同様の感覚で運転
を行うことができ、さらにスキッドステアローダ１の特
徴である超芯地旋回をハンドル５の操作で実現すること
ができる。

なお、本実ｊｌ例では電動シリンダ２ＯＬ，２０Ｒを、
ボテンショメータ２２Ｌ，２２Ｒの実走行レバー位置信
号をフィードバック信号として制御しているが、車輸１
８Ｌ，１８Ｒの回転数をフィードバック信号として制御
するこどもできる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、ハンドルを操作し、アク
セルへタルを踏み、走行レバーを操作することによって
、各走行装置の走行指令信号、すなわち走行速度および
走行方向の目標値が形成され、走行油圧駆動装置が制御
されることから、般の乗用車と同様に運転することがで
き、−・般の乗川本の運転経験を有する人であれば容易
に運転することができる。

１５ さらに、第２の発明によれは、ハンドルの操作などによ
って、スキッドスデア１Ｖ−ダの大きな特徴である超芯
地旋回を実現できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明のスキッドステアロー夕の一実施例を示し
ており、第１図は外観側面図、第２図は走行制御系の要
部構成図、第３図は電気制御装置のブロック図、第４口
〜第７図はそれぞれ電気制御装置内の関数発生器の特性
図、第８図〜第１０図はそれぞれ運転モード毎の操作状
況を示す波形図である。 １・・・ス古ツドスデアローダ、５・・・ハンドル、６
・・・走行レバー、１３・・・アクセルペダル、１６・
・・］｛　Ｓ　Ｔボンプ、１７・・・油圧駆動モータ、
１８・・・車輪、１９・・・ステアリングレバー、２０
・・・電動シリンダ、２１・・・電気制御装置、２２・
・・ボテンショメー夕、２３・・・押しボタンスイッチ
、２４・・・ボテンショメータ（第１の検出千段）、２
５・・・ボデンショメータ（第２の検出＝ｒ段）、２６
・・・〈切換〉モードスイッチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体と、車体に設けた２つの走行装置と、各走行装
   置を作動する２つの走行油圧駆動装置と、車体に設けた
   ２つの荷役装置と、各荷役装置を作動する２つの荷役油
   圧駆動装置を備えたスキッドステアローダであって、 回転操作を行う走行装置用のハンドルと、 前進、中立および後進を指示する走行レバーと、アクセ
   ルペダルと、前記ハンドルの切角を検出する第１の検出
   手段と、前記アクセルペダルの踏角を検出する第２の検
   出手段と、入力した、前記走行レバーの走行指示信号、
   前記第１の検出手段のハンドル切角信号、および前記第
   ２の検出手段のアクセル踏角信号に応じて前記各走行装
   置の走行指令信号を形成し、前記各走行油圧駆動装置を
   制御する制御手段を設けたスキッドステアローダ。 ２、複数のモードを選択可能なモードスイッチを設け、
   制御手段は、入力した前記モードスイッチのモード選択
   信号に応じて、ハンドル切角信号あるいは走行指示信号
   で超芯地旋回を行う走行指令信号を形成する請求項１記
   載のスキッドステアローダ。