JPH0355134A - 無人台車における組立物搭載テーブルの昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人台車における組立物搭載テーブルの昇降
装置に関する。

［従来の技術］ 工場内等において、生産ラインに沿って走行する無人台
車には例えばエンジンブロックのような被搭載物が搭載
され、各組付ステーションにおいて必要組付部品が所定
の順序で組付けられてエンジンが完威される。この組付
け作業の内容は各ステーションによって異なり、組付部
品もエンジンブロックの上下さまざまな位置に組付けら
れる。

加えて、各組付ステーションで組付けを行う作業者の身
長にも個人差があり、無人台車上においてエンジンブロ
ックを一定の高さに保持したままで全組付ステーション
で組付け作業を行うと、各ステーションにおいて作業者
が無理な姿勢を余儀なくされ、作業者に負担をかけるこ
とになる。

第６図に示す無人搬送車は前記した不都合を解消するも
のである。即ち、車両３１に保持されたエンジンブロソ
クＥの高さはウォームギャ３２により調整され、作業者
Ｍが自らの身長に併せて上下に移動させることが可能に
なっている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記の無人搬送車におけるウノーノ、ギャ３
２の調整は組付け作業毎に作業者がレバー３３を手動で
操作する必要があり、調整作業に時間を費やすることと
なり、作業効率が著しく低下することがある。

この発明は前記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は組立物搭載装置の上下位置の調整
に時間を要することなく、作業効率の向上を図ることが
可能な無人台車における組立物搭載テーブルの昇降装置
を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した目的を達或するために、車両に形成
された組立物搭載テーブルを昇降させる昇降装置におい
て、車両の走行路に沿って予め定められた複数の組立作
業ゾーンで前記組立物が保持されるべき高さ位置のデー
タを各作業ゾーン毎に記憶する記憶手段と、車両が到着
する作業ゾーンを示すゾーン指示部材を検知する検知手
段と、前記検知手段の検知結果に基づいて、次の作業ゾ
ーンを割出し、当該作業ゾーンにおける組立物搭載テー
ブルの高さ位置データを前記記憶手段から読出す読出し
手段と、前記読出し手段が読出した高さ位置データに基
づいて、組立物搭載テーブルを支持する支持部材を上下
動させる駆動制御手段とを設けたことをその要旨とする
。

［作用］ 検知手段がゾーン指示部材を検知すると、この検知結果
に基づいて読出し手段が次の作業ゾーンを割出し、当該
作業ゾーンにおける組立物搭載テーブルの高さ位置デー
タを記憶手段から読出す。

そして、読出し手段が読出した高さ位置データに従って
駆動制御手段が支持部材を上下動させる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１〜５図に従って詳述す
る。

第３図において、工場等の生産ラインには無人台車１の
走行路２が設けられ、同走行路２に沿って複数の（１個
のみ図示）作業ゾーン、即ち組付作業ステーション３が
設置されている。前記走行路２の路面において各ステー
ション３の直前にはゾーン指示部材としてのマークプレ
ート４が設けられ、これらマークプレート４のパターン
はステージ３ン３毎に相違している。

第１，２図に示すように、前記無人台車１のフレーム５
の前後両端部にはそれぞれ３段の受板６を有する部晶棚
７が配置され、フレーム５のステーション３方向の一側
にはフレーム５のほぼ全長に延びるカセット保持部８が
設けられている。同保持部８上には小物部品用カセット
９が取出し可能に載置され、同カセット９内には複数個
の小物部品例えばボルト、ナント、ワッシャ等の小物部
品が仕分けされた状態で収容されている。

また、フレーム５の前後方向中央部には支持部材として
の伸縮装置１０が設けられ、同伸縮装置１０上に設けた
りフタテーブル１１が台座１２を介して組付物搭載テー
ブル１３を指示している。

そして、無人台車１が組付作業ステーション３に到着す
ると、搭載テーブル１３上に搭載された被搭載物Ｅ（エ
ンジンプロソク）に対し、カセット９内の小物部品を使
用して、部品棚６上に載置された組付部品Ｐを組付ける
ようになっている。

前記伸縮装置１０はベローズ状の保護カバー１４内で底
面Ｂとリフタテーブル１１とを斜状に連結する２本で１
組をなす２組のく一方の組のみ図示〉回動バー１５によ
って構威され、両回動バー１５の長さ方向中央部が互い
に回動可能に連結されている。また、前起りフタテーブ
ル１１の上下位置を検出するためのポテンショメー夕よ
りなるストロークセンサ１６が両回動バー１５に隣接し
て設けられている。そして、後記電動シリンダ１７が伸
長されると、両回動バー１５が中央部連結点を中心に互
いに接近する方向に回動して搭載テーブル１３を二点鎖
線で示すように上昇させる。

この状態で前記電動シリンダ１７が収縮されると、両回
動バー１５が互いに離間する方向に回動して搭載テーブ
ルｌ３を実線で示すように下降させる。

次に、第４図に従ってこの実施例における電気的構威を
説明する。

無人台車１の底面に設けた検知手段としてのマークセン
サ１８は光電式センサであって、マークプレート４を検
出して、この検出信号を無人台車１が内蔵するコントロ
ーラ１９に出力する。ストロークセンサ１６はりフタテ
ーブル】１の高さ、即ち搭載テーブル１３の高さを検出
して、この検出信号をコントローラ１９に出力する。

前記コントローラ１９は駆動制御手段、読出し手段とし
てのとしての中央処理装置（ＣＰＵ）２０と、同ＣＰＵ
２　０の制御プログラムを記憶した記憶手段としての読
出し専用メモリ　（ＲＯＭ）２１と、前記ＣＰＵ２０の
演算結果を一時的に記憶する読出し及び書込み可能なメ
モリ　（ＲＡＭ）２２とからなる。前記ＲＯＭ２　１に
は各マークプレート４のパターンに対応する組付作業ス
テーション３に関するステーションデータ、各ステーシ
ョン３においてエンジンブロソクＥに組付部品Ｐが組付
けられる上下位置（組付け高さ位置）に関する高さ位置
データ、各ステーション３における作業者の身長に関す
る作業者身長データが予め記憶されている。

前記ＣＰＵ２０はストロークセンサｌ６からの信号に従
って搭載テーブル１３のその時々の高さ位置（現在高さ
位ｉ）Ｈｐを予め定められたプログラムに従って演算す
る。前記ＣＰＵ２　０はマークセンサ１８からの検出信
号に従い、ＲＯＭ２　１に記憶された各種データから無
人台車１が次に到着する組付作業ステーション３を割出
した後、この作業ステーション３における組付け高さ位
置及び作業者の身長を読出して、当該ステーション３に
おける組付作業時の搭載テーブル１３の最適な高さ位置
Ｈを演算する。そして、ＣＰＵ２０はこの演算結果に従
って電動シリンダ１７を駆動する。

さて、上記のように構威したカセット交換装置の作用に
ついて第５図のフローチャートに従って説明する。

今、走行路２上を無人台車１が走行し、ＣＰＵ２０はス
テップ（以下ステソプを単にＳという）Ｓ１にてマーク
プレート４を検出したマークセンサ１８からの信号が入
力されると、Ｓ２で無人台車１がこれから到着する組付
作業ステーション３を、Ｓ３において当該ステーション
３における組付け高さ位置及び作業者の身長をＲＯＭ２
　１の記憶内容から割出して、これらの値から搭載テー
ブル１３の最適高さ位置Ｈを演算する。この後、Ｓ４に
てストロークセンサ１６から検出信号が人力されると、
Ｓ５で搭載テーブル１３の現在高さ位置Ｈｐを演算する
。

そして、ＣＰＵ２０はＳ６で両高さ位置Ｈ，ｌｌｐが等
しくなく、さらにＳ７で現在高さ位置Ｈｐが最適高さ位
置Ｈより大きいと判断すると、Ｓ８において（現在高さ
位置Ｈｐ−最適高さ位置Ｈ）の値に基づく量だけシリン
ダ１７を収縮させてＳ１に戻る。また、ＣＰＵ２０はＳ
７で現在高さ位置｝｛ｐが最適高さ位置Ｈより小さいと
判断すると、Ｓ９において（最適高さ位置Ｈ一現在高さ
位置Ｈｐ）の値に基づく量だけシリンダ１７を伸長させ
てＳｌに戻る。さらに、Ｓ６において、最適高さ位ｉＨ
と現在高さ位置Ｈｐとが等しい場合には、ＣＰＵ２　０
はＳＩＯでシリンダ１７を駆動することなく、搭載テー
ブルｌ３を現在高さ位置Ｈｐに保持して、Ｓ１に戻る。

前記したように、この実施例においては、予めＲＯＭ２
　１に記憶された各ステーション３毎の作業者の身長及
びエンジンブロソクＥに組付部品Ｐが組付けられる高さ
により、搭載テーブル１３の最通な高さをＣＰＵ２０が
演算し、搭載テーブルｌ３がこの最適な高さになるよう
に搭載テーブル１３の現在の高さを修正する。従って、
作業者は常に最適な高さに保持されたエンジンブロック
Ｅに組付部品Ｐを組付けることができ、無理な姿勢で作
業することなく肉体的な負担が軽減される。

また、搭載テーブル１３の高さ調整は自動的に行われる
ので、この調整に時間を要することがなく、良好な作業
効率が保障される。

［効果］ １０ 以上詳述したように、この発明によれば、組立物搭載装
置の上下位置の調整に時間を要することなく、作業効率
の向上を図ることが可能となるという優れた効果を発揮
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人台車を示す平面図、第２図は無人台車をそ
の昇降装置の動作原理とともに示す側面図、第３図は走
行路を走行する無人台車を示す平面図、第４図はこの発
明の電気的構成を示すブロソク回路図、第５図はＣＰＵ
の動作を示すフローチャート図、第６図は従来例を示す
斜視図である。 走行路２、作業ゾーンとしての組付作業ステーション３
、ゾーン指示部材としてのマークプレート４、支持部材
としての伸縮装置１０、組立物搭載テーブル１３、検知
手段としてのマークセンサｌ８、読出し手段及び駆動制
御手段としてのｃｐＵ２０、記憶手段としてのＲＯＭ２
　１。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両に形成された組立物搭載テーブルを昇降させる
   昇降装置において、 車両の走行路に沿って予め定められた複数の組立作業ゾ
   ーンで前記組立物の最適な高さ位置のデータを各作業ゾ
   ーン毎に記憶する記憶手段と、車両が到着する作業ゾー
   ンを示すゾーン指示部材を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知結果に基づいて、次の作業ゾーンを
   割出し、当該作業ゾーンにおける組立物搭載テーブルの
   高さ位置データを前記記憶手段から読出す読出し手段と
   、 前記読出し手段が読出した高さ位置データに基づいて、
   組立物搭載テーブルを支持する支持部材を上下動させる
   駆動制御手段と からなる無人台車における組立物搭載テーブルの昇降装
   置。