JPH035568A - 型枠部材及び型枠部材把持装置 - Google Patents
型枠部材及び型枠部材把持装置Info
- Publication number
- JPH035568A JPH035568A JP14066789A JP14066789A JPH035568A JP H035568 A JPH035568 A JP H035568A JP 14066789 A JP14066789 A JP 14066789A JP 14066789 A JP14066789 A JP 14066789A JP H035568 A JPH035568 A JP H035568A
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- Japan
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- gripping
- formwork
- grasping
- ribs
- stopper
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- Forms Removed On Construction Sites Or Auxiliary Members Thereof (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、型枠部材及び長尺の縦端太や横端太その他の
型枠部材の把持に好適な型枠部材把持装置に関する。
型枠部材の把持に好適な型枠部材把持装置に関する。
中高層建築の工法は、大きく区分すると、鉄骨組立、鉄
筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作
業からなっている。これらのうち、型枠組立では、まず
、作業階の縦端太を全て組み立てた後、せき板の組み立
て、最後に横端太の組み立てが行われる。現状では、型
枠組立作業は、作業員の手作業で行われており、重量物
が多いため重作業となっている。この作業をロボット化
するためには、汎用的な産業ロボットの利用が考えられ
るが、汎用的なロボットの部材把持装置は、一般に１個
のハンドを有し、摩擦力による把持方法を採用したもの
となっている。
筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作
業からなっている。これらのうち、型枠組立では、まず
、作業階の縦端太を全て組み立てた後、せき板の組み立
て、最後に横端太の組み立てが行われる。現状では、型
枠組立作業は、作業員の手作業で行われており、重量物
が多いため重作業となっている。この作業をロボット化
するためには、汎用的な産業ロボットの利用が考えられ
るが、汎用的なロボットの部材把持装置は、一般に１個
のハンドを有し、摩擦力による把持方法を採用したもの
となっている。
しかしながら、型枠部材の１つである縦端太は、重量が
約５０ｋｇもあるため、摩擦力による把持ては大きな把
持力が必要となり、ハンド部が重厚なものとなってしま
うという問題がある。また、縦端太は、長尺物であるた
め、１個のハンドで把持すると、部材回転時等にモーメ
ントによる影響が大きくなるので、その影響を排除する
にはさらに大きな把持力が必要となる。
約５０ｋｇもあるため、摩擦力による把持ては大きな把
持力が必要となり、ハンド部が重厚なものとなってしま
うという問題がある。また、縦端太は、長尺物であるた
め、１個のハンドで把持すると、部材回転時等にモーメ
ントによる影響が大きくなるので、その影響を排除する
にはさらに大きな把持力が必要となる。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、長尺な
型枠や特に重量の大きい型枠部材を安定した姿勢で把持
することが可能な型枠部材把持装置を提供することを目
的とするものである。
型枠や特に重量の大きい型枠部材を安定した姿勢で把持
することが可能な型枠部材把持装置を提供することを目
的とするものである。
そのために本発明の型枠部材は、重心が把持２点の中間
位置となるように予め部材の把持溝にストッパを設け、
把持位置を設定しておくことを特徴とし、その把持装置
は、アーム上に型枠部材の把持部を複数個設け、少なく
ども一方をスライド可能に構成したことを特徴とするも
のである。
位置となるように予め部材の把持溝にストッパを設け、
把持位置を設定しておくことを特徴とし、その把持装置
は、アーム上に型枠部材の把持部を複数個設け、少なく
ども一方をスライド可能に構成したことを特徴とするも
のである。
本発明の型枠部材及び型枠部材把持装置では、複数個の
把持部を有しているので、長尺の型枠に対しても安定し
た把持状態を維持することができる。しかも、少なくと
も一方をスライド可能にしているので、リブがある型枠
に対しては、両側がリブに当たるようにして把持すると
、大きい型枠に対しても把持力を大きくすることなく安
定した把持状態を維持することができる。したがって、
ハンド部を特別に重厚にしなくてもよい。
把持部を有しているので、長尺の型枠に対しても安定し
た把持状態を維持することができる。しかも、少なくと
も一方をスライド可能にしているので、リブがある型枠
に対しては、両側がリブに当たるようにして把持すると
、大きい型枠に対しても把持力を大きくすることなく安
定した把持状態を維持することができる。したがって、
ハンド部を特別に重厚にしなくてもよい。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係る型枠部材把持装置の１実施例構成
を示す図であり、１は縦端太、２．２′と９はリブ、３
は把持溝、４と５はハンド、６はアーム、７はジヨイン
ト部、８は横端太、８′はせき板を示す。
を示す図であり、１は縦端太、２．２′と９はリブ、３
は把持溝、４と５はハンド、６はアーム、７はジヨイン
ト部、８は横端太、８′はせき板を示す。
第１図に示す型枠部材把持装置（エンド″エフェクター
）は、アーム６と間隔が調整可能な２つのハンド４．５
からなる。ハンド４．５は、アーム６にスライド可能に
取り付けられ、ハンド４．５の間隔を変えることができ
るようにしている。また、ハンド４．５の把持部となる
先端は、型枠部材の溝形状にも係合しやすい形状にする
。そして、アーム６には、内部に例えばシリンダを収納
すると共にジヨイント部７でロボットのアームと連結し
、ロボットのアームから内部シリンダに例えばエアーコ
ンプレッサよりエアを供給し、ストロークの制御を行え
るようにする。ハンド４．５のスライドは、このシリン
ダをエアでストローク調整することによって行われる。
）は、アーム６と間隔が調整可能な２つのハンド４．５
からなる。ハンド４．５は、アーム６にスライド可能に
取り付けられ、ハンド４．５の間隔を変えることができ
るようにしている。また、ハンド４．５の把持部となる
先端は、型枠部材の溝形状にも係合しやすい形状にする
。そして、アーム６には、内部に例えばシリンダを収納
すると共にジヨイント部７でロボットのアームと連結し
、ロボットのアームから内部シリンダに例えばエアーコ
ンプレッサよりエアを供給し、ストロークの制御を行え
るようにする。ハンド４．５のスライドは、このシリン
ダをエアでストローク調整することによって行われる。
このように２つのハンド４．５を持った型枠部材把持装
置は、第１図に示すようにリブ２．２′や９を有してい
る型枠部材の把持に特に好適であり、リブ２．２′や９
をハンド４．５のストッパとして利用するものである。
置は、第１図に示すようにリブ２．２′や９を有してい
る型枠部材の把持に特に好適であり、リブ２．２′や９
をハンド４．５のストッパとして利用するものである。
すなわち、同図（ａ）に示すようにリブ２．２′を有す
る縦端太１を把持する場合には、アーム６内のシリンダ
を操作することによってハンド４．５を把持溝３に沿っ
て両側のリブ２．２′に当たるまでスライドさせて把持
する。このように縦端太１に対して把持溝３及びその把
持溝３にハンド４．５のストッパとしてリブ２．２′を
設ける。同様に、同図（Ｃ）に示すようにリブ９を有す
るせき板８′を把持する場合にもハンド４．５を両側の
リブ９に当たるまでスライドさせて把持する。また、同
図ら）に示すようにリブのない長尺の横端太８を把持す
る場合には、ハンド４．５０間隔を適当に設定すればよ
い。
る縦端太１を把持する場合には、アーム６内のシリンダ
を操作することによってハンド４．５を把持溝３に沿っ
て両側のリブ２．２′に当たるまでスライドさせて把持
する。このように縦端太１に対して把持溝３及びその把
持溝３にハンド４．５のストッパとしてリブ２．２′を
設ける。同様に、同図（Ｃ）に示すようにリブ９を有す
るせき板８′を把持する場合にもハンド４．５を両側の
リブ９に当たるまでスライドさせて把持する。また、同
図ら）に示すようにリブのない長尺の横端太８を把持す
る場合には、ハンド４．５０間隔を適当に設定すればよ
い。
第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第３図はジヨ
イント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す図、第４図
は型枠組立ロボットとして構成した全体の概念図である
。図中、１０はリンク機構、１１と１２はエアシリンダ
、１３はガイドピン、１４はエアー結合管、２１は型枠
部材把持装置、２２はロボットアーム、２３はロボット
本体、２４は走行車を示す。
イント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す図、第４図
は型枠組立ロボットとして構成した全体の概念図である
。図中、１０はリンク機構、１１と１２はエアシリンダ
、１３はガイドピン、１４はエアー結合管、２１は型枠
部材把持装置、２２はロボットアーム、２３はロボット
本体、２４は走行車を示す。
ハンドは、第２図に示すようにエアーシリンダ１１とリ
ンク機構１０により把持部先端が開閉するようになって
いる。つまり、エアーシリンダ１１が図示下方に動作す
ると把持部先端が締まり、図示上方に動作すると把持部
先端が開放する。そして、このハンドは、第３図ら）に
示すようにアーム６の内部に収納したエアーシリンダ１
２に連結され、このエアーシリンダ１２を図示左右方向
に動作させることによって、ハンド４．５の間隔が調整
される。これらエアーシリンダ１１．１２にエアーを供
給するため、ジヨイントＢ７には、同図（Ｃ）に示すよ
うにエアー結合管１４が設けられ、ロボットアーム側と
結合するようになっている。
ンク機構１０により把持部先端が開閉するようになって
いる。つまり、エアーシリンダ１１が図示下方に動作す
ると把持部先端が締まり、図示上方に動作すると把持部
先端が開放する。そして、このハンドは、第３図ら）に
示すようにアーム６の内部に収納したエアーシリンダ１
２に連結され、このエアーシリンダ１２を図示左右方向
に動作させることによって、ハンド４．５の間隔が調整
される。これらエアーシリンダ１１．１２にエアーを供
給するため、ジヨイントＢ７には、同図（Ｃ）に示すよ
うにエアー結合管１４が設けられ、ロボットアーム側と
結合するようになっている。
また、ジヨイント部７のガイドビン１３は、エアー結合
管１４の結合精度を確保するだめのものであり、このよ
うにジヨイント部７を標準化するとＡＴＣ（Ａｕｔｏ
Ｔｏｏｌ Ｃｈａｎｇｅｒ）機構により交換処理するこ
とも可能となる。
管１４の結合精度を確保するだめのものであり、このよ
うにジヨイント部７を標準化するとＡＴＣ（Ａｕｔｏ
Ｔｏｏｌ Ｃｈａｎｇｅｒ）機構により交換処理するこ
とも可能となる。
本発明に係る型枠部材把持装置を型枠組立ロボットに取
り付けた全体の外観図を示したのが第４図である。
り付けた全体の外観図を示したのが第４図である。
第４図に示す型枠組立ロボットは、本発明に係る型枠部
材把持装置２１、ロボットアーム２２を作業部、走行車
両２４を走行部とし、ロボット本体２３により作業部と
走行部を制御する構成となっている。このような型枠組
立ロボットにおいて、縦端太把持用、横端太把持用、せ
き板把持用等の型枠把持装置を用意し、ＡＴＣ機構によ
り交換できるようにしてもよい。
材把持装置２１、ロボットアーム２２を作業部、走行車
両２４を走行部とし、ロボット本体２３により作業部と
走行部を制御する構成となっている。このような型枠組
立ロボットにおいて、縦端太把持用、横端太把持用、せ
き板把持用等の型枠把持装置を用意し、ＡＴＣ機構によ
り交換できるようにしてもよい。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではな
く、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では
、エアーシリンダを用いて型枠部材把持装置の把持およ
び把持間隔の制御を行ったが油圧シリンダを用いるよう
にしてもよいし、バッテリーを搭載して電動で制御する
ように構成してもよい。また、走行車両に搭載したロボ
ットに連結したが、他の構成のロボットアームに連結す
るように構成してもよいことはいうまでもない。
く、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では
、エアーシリンダを用いて型枠部材把持装置の把持およ
び把持間隔の制御を行ったが油圧シリンダを用いるよう
にしてもよいし、バッテリーを搭載して電動で制御する
ように構成してもよい。また、走行車両に搭載したロボ
ットに連結したが、他の構成のロボットアームに連結す
るように構成してもよいことはいうまでもない。
さらには、型枠部材にリブを有する場合の把持について
説明したが、リブを有しない場合であっても、部材の溝
形状を利用して同様の把持を行ってもよい。ハンドのス
ライドは一方のみであっても両方であってもよい。
説明したが、リブを有しない場合であっても、部材の溝
形状を利用して同様の把持を行ってもよい。ハンドのス
ライドは一方のみであっても両方であってもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、２つ
のハンドを使い、さらにハンドの間隔を制御することが
できるので、長尺部材の回転時等もモーメントによる影
響を排除することができる。
のハンドを使い、さらにハンドの間隔を制御することが
できるので、長尺部材の回転時等もモーメントによる影
響を排除することができる。
しかも、長尺物や重量の大きい部材に対しても特別に大
きな把持力を要することなく把持てき、ハンド部をコン
パクトなものとすることができる。
きな把持力を要することなく把持てき、ハンド部をコン
パクトなものとすることができる。
したがって、位置決めにおいても、振れをなくし位置決
めの作業効率を向上させることができる。
めの作業効率を向上させることができる。
また、安定した把持状態を維持することができ、安全性
の向上を図ることができる。
の向上を図ることができる。
第１図は本発明に係る型枠部材把持装置の１実施例構成
を示す図、第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第
３図はジヨイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す
図、第４図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概
念図である。 １・・・縦端太、２．２′と９・・・リブ、３・・・把
持溝、４と５・・・ハンド、６・・・アーム、７・・・
ジヨイント部、８・・・横端太、８′・・・・・・せき
板。
を示す図、第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第
３図はジヨイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す
図、第４図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概
念図である。 １・・・縦端太、２．２′と９・・・リブ、３・・・把
持溝、４と５・・・ハンド、６・・・アーム、７・・・
ジヨイント部、８・・・横端太、８′・・・・・・せき
板。
Claims (3)
- （１）重心が把持２点の中間位置となるように予め部材
の把持溝にストッパを設け、把持位置を設定しておくこ
とを特徴とする型枠部材。 - （２）型枠部材を把持する装置であって、アーム上に型
枠部材の把持部を２個設け、少なくとも一方をスライド
可能に構成したことを特徴とする型枠部材把持装置。 - （３）溝形状にあった把持部形状を有することを特徴と
する請求項２記載の型枠部材把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140667A JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140667A JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035568A true JPH035568A (ja) | 1991-01-11 |
| JP2645325B2 JP2645325B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=15273961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140667A Expired - Lifetime JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2645325B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-06-02 JP JP1140667A patent/JP2645325B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2645325B2 (ja) | 1997-08-25 |
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