JPH0356875B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、上面に機能表面部分と機能を有し
ないマージン部分とを有した物品を移送するため
のロボツトハンドに関する。

〔従来の技術〕

従来より、物品を把持・搬送する物品把持装置
として、以下に示すように種々のタイプが知られ
ている。

(i) 物品を真空吸引等の吸引力を利用して吸着・
保持することにより、物品を把持し、把持した
物品を所定の位置から他の位置まで搬送した
り、他の物品に組み付けたりする所の、所謂吸
引動作による物品把持装置が知られている。こ
のような物品把持装置を開示する文献として、
実公昭54−6949号公報、特開昭55−150989号公
報、特公昭61−35089号公報、特公昭62−18317
号公報等が存在する。これら公報には、物品を
直接吸引して、吸引・保持する物品把持装置が
開示されている。

(ii) また、複数の把持部材・指部材により物品を
把持する把持方法を採用する物品把持装置も知
られている。例えば、実公昭56−6315公報に
は、３本の爪体をねじ軸、傘歯車の連結手段を
会してモータに接続し、このモータにより爪体
を開閉動作することにより物品を把持する装置
が開示されている。また、特公昭58−50835号
公報にも、３本の指部材を歯車を介してモータ
駆動する装置が開示されている。

(iii) 本願発明の把持装置が有する機能の一つとし
て、把持する物品のセンタリングを実行する機
能が挙げられる。このようなセンタリング機能
を備えた物品把持装置として、特開昭61−
256004号公報が知られている。

(iv) 更に、従来技術において、吸着ノズルと物品
の位置を規制するための位置規制爪とを備えた
装着ヘツドとして、特開昭63−14500号公報が
知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、前述したように、この発明は、特に、
光学機器等に用いられる光学レンズを把持するの
み好適する物品把持装置に関するものであるが、
このような光学レンズのレンズ表面は、光束の透
過・屈折作用等のために、高精度の表面仕上精度
及び清浄性を要求されている。この結果、このよ
うな光学レンズをレンズ鏡胴や光学機器に組み込
む場合には、光学レンズの把持に際して、光学的
機能面に直接接触して、これを傷付けたり、汚す
ことは、絶対に許されないものである。

この為、光学レンズをレンズ鏡胴に組み込む場
合に、光学レンズの外周部を外方から指部材で把
持してレンズ鏡胴内に嵌入することが不可能とな
る。即ち、レンズ鏡胴の内周面と、光学レンズの
外周面とは、略同じ寸法に設定されている。従つ
て、指部材で光学レンズの外周を外方から把持す
るためのアロウアンスが存在せず、この結果、光
学レンズを把持した状態で、この光学レンズをレ
ンズ鏡胴内の所定の位置に嵌入することが不可能
となるものである。

また、光学レンズをレンズ鏡胴の内側のレンズ
掛止部に嵌入した後において、この光学レンズを
固定するための金属製の弾性リングやＣリングを
レンズ鏡胴内に挿入しなければならい。ここで、
これらリングをレンズ鏡胴内に挿入するのに用い
られる把持装置としては、リングを半径方向外方
から複数の指部材で把持し、これら指部材の間隔
をリングの自然状態における外径寸法より幾分縮
めるように半径方向内方に押圧し、リングをこの
ように保持しながら、このリングを光学レンズの
嵌入されたレンズ鏡胴内に挿入することになる。
ここで、この把持装置においては、指部材により
リングに押圧力を作用しているため、逆に、把持
装置からリングを取り外す操作が困難となる。こ
のように、リングが把持装置からスムーズに取り
外せないと、リングによるレンズ固定が確実に行
なわれなくなり、問題である。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、物品の機能表面部分に
直接接触しない状態において、物品を確実に吸引
しつつ、自由に収納すべく移送することの出来る
ロボツトハンドを提供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わるロボツトハンドは、上面に
機能表面部分と機能を有しないマージン部分とを
有した物品を移送するためのロボツトハンドにお
いて、上下動及び側方に移動可能に設けられたハ
ンド本体と、このハンド本体に取り付けられ、移
送される物品のマージン部分に上方より当接する
複数の規制片と、前記ハンド本体に上下方向に沿
つて移動に取り付けられ、前記規制片が物品のマ
ージン部分に上方より当接した状態において、こ
の物品の略中心部の、所定の間隙を置いた上方ま
で下降される吸引部材と、この吸引部材を上下動
させる駆動手段と、この吸引部材に接続され、前
記物品を負圧により吸引するためのポンプ手段
と、このポンプ手段により発生した負圧を検出す
る圧力検出手段とを具備し、この圧力検出手段に
より検出した負圧が、前記物品の吸引するに充分
な所定の値に達した時点で、前記駆動手段による
吸引部材の下降動作は停止される事を特徴として
いる。

〔作 用〕

以上のように構成されるロボツトハンドにおい
ては、先ず、規制片が物品のマージン部分に上方
から近接する。この近接した状態において、ポン
プ手段によりその開口下端に負圧を生じている吸
引部材が、駆動手段を介して物品の略中心部の上
方まで下降されることになる。この下降途中にお
いて、圧力検出手段により検出された負圧が所定
の値に達した時点で、駆動手段による吸引部材の
下降動作は停止される。このように下降動作が停
止された状態で、物品は吸引部材に向けて負圧に
より付勢されることになる。このようにして、物
品は持ち上げられた規制片に下方から当接して、
結局、ロボツトハンドに吸着されることになる。
このようにして、物品はロボツトハンドに吸引さ
れ、このロボツトハンドの移動に応じて自由に移
送されることになる。

〔実施例〕

以下に、この発明に係わるロボツトハンドの一
実施例の構成を添付図面を参照して、詳細に説明
する。

第１図に示すように、このロボツトハンド１０
は、図示しないロボツトアームの下端に、吸着す
る物品の種類に応じて取り変え可能に取着される
ものであり、この一実施例においては、物品とし
て光学系のレンズ１２を吸引して移送するために
設けられている。ここで、この光学レンズ１２
は、その中央部を精密に研磨された状態の光学機
能面として規定され、この光学機能面以外の外周
縁は、マージン部分として、光学系に関与する機
能を有さない部分として規定されている。

このロボツトハンド１０は、図示するように、
ロボツトアームの下端に着脱自在に取着されるハ
ンド本体１４を備えている。このハンド本体１４
は、上下方向に沿つて延出した状態で、上下両端
が開放された中空円筒状に形成され、その上端に
は、これと同軸に平歯車１６が、また、下端に
は、これと同軸に傘歯車１８が、夫々ハンド本体
１４に対して回転自在に取り付けられている。ま
た、このハンド本体１４の周壁には、上下方向に
沿つて延出した状態で、長溝２０が形成されてい
る。

一方、上述した平歯車１６の中心部には、透孔
が形成され、この透孔の内周面には、図示してい
ないが、雌ねじ溝が螺刻されている。この雌ねじ
溝に螺合する雄ねじ部２２を上部に一体に備えた
状態で、吸引部材としての吸引管２４が、ハンド
本体１４内を上下方向に突出して装着されてい
る。この吸引管２４の周壁には、前述した長溝２
０に挿通される係合ピン２６が、半径方向外方に
突出した状態で一体に形成されている。このよう
な吸引管２４の構成により、平歯車１６が回転駆
動されることにより、係合ピン２６と長溝２０と
の係合を介して、吸引管２４は、ハンド本体１４
内を上下動することになる。

尚、この吸引管２４の上端は、チユーブ２８を
介して吸引ポンプ３０に接続されている。このよ
うにして、吸引ポンプ３０が起動することに応じ
て、吸引管２４の下端開口は、吸引動作すること
になり、これに近接する物品を、負圧により吸引
することになる。

一方、上述したハンド本体１４の上部の外周面
には、半径方向外方に向けて、３本のアングル部
材３２，３４，３６が一体に取り付けられてい
る。このアングル部材３２，３４，３６は、周方
向に沿つて等間隔に配設されており、夫々の先端
には、下方に折曲された折曲片３８，４０，４２
が一体に形成されている。各折曲片３８，４０，
４２とハンド本体１４との間には、半径方向に沿
つて延出し、かつ上下に離間した状態で、一対の
ガイドロツド４４ａ；４４ｂ，４６ａ；４６ｂ，
４８ａ；４８ｂが夫々架け渡されている。

また、各アングル部材３２，３４，３６には、
対応するガイドロツド４４ａ；４４ｂ，４６ａ；
４６ｂ，４８ａ；４８ｂの間に位置した状態で、
半径方向に沿つて延出してねじ棒５０，５２，５
４が配設されている。各ねじ棒５０，５２，５４
の外方端部は、対応する折曲片３８，４０，４２
に回転自在に支持されており、また、その内方端
部には、前述した傘歯車１８に噛合する小傘歯車
５６，５８，６０が同軸に、且つ一体に取り付け
られている。尚、小傘歯車６０は、第１図におい
ては、ハンド本体１４の陰になり、示されていな
い。

ここで、各アングル部材３２，３４，３６に
は、対応するガイドロツド４４ａ；４４ｂ，４６
ａ；４６ｂ，４８ａ；４８ｂにより、ハンド本体
１４の半径方向に沿つて夫々スライド自在にスラ
イドブロツク６２，６４，６６が配設されてい
る。各スライドブロツク６２，６４，６６は、対
応するねじ棒５０，５２，５４に夫々螺合してお
り、このようにして、傘歯車１８が回転駆動され
ることによるねじ棒５０，５２，５４の回転に応
じて、これらスライドブロツク６２，６４，６６
は、半径方向に沿つて同時にスライドすることに
なる。

このように構成されるスライドブロツク６２，
６４，６６の下面には、垂直に立ち下がつた状態
で、指部材としての規制片６８，７０，７２が
夫々固着されている。これら規制片６８，７０，
７２は、ハンド本体１４の周囲において、これと
同軸になるよう配設されている。また、これら規
制片６８，７０，７２の下端は、同一高さに設定
されており、物品としての光学レンズ１２の上面
の外周縁に規定されたマージン部分に上方から当
接するようになされている。

一方、第１のアングル部材３２の上面には、吸
引管２４を上下動させるための第１の駆動モータ
７４が、取付用ステイ７６を介して取り付けられ
ている。この第１の駆動モータ７４は、下方に向
けて駆動軸７４ａを突出して備えており、この駆
動軸７４ａには、前述した平歯車１６に噛合する
駆動平歯車７８が一体回転するように同軸に固定
されている。

また、第３のアングル部材３６の折曲片４２の
外側面には、スライドブロツク６２，６４，６６
を半径方向に沿つてスライドさせるための第２の
駆動モータ８０が取着されている。この駆動モー
タ８０は、半径方向に沿つて延出した状態で駆動
軸を備えており、この駆動軸は、ねじ棒５４に整
合した状態で一体回転するように接続されてい
る。

ここで、前述した各スライドブロツク６２，６
４，６６の下面には、光学レンズ１２を吸引動作
することに先立つて、この光学レンズ１２をロボ
ツトハンド１０に対して正確に位置決め、即ち、
センタリングするためのセンタリング部材８２，
８４，８６が夫々設けられている。

各センタリング部材８２，８４，８６は、対応
する規制片６８，７０，７２の上端であつて、対
応するスライドブロツク６２，６４，６６との取
り付け部に、枢支ピン８８を夫々介して、対応す
るスライドブロツク６２，６４，６６の摺動軌跡
を通る垂直面内で回動自在に枢支されている。即
ち、各センタリング部材８２，８４，８６は、第
１図に実線で示すように、対応する規制片６８，
７０，７２から所定角度だけ外方に離間した待機
位置と、破線で示すように、対応する規制片６
８，７０，７２の外方の側面に当接したセンタリ
ング位置との間で回動自在に枢支されている。

尚、各センタリング部材８２，８４，８６は、
対応する規制片６８，７０，７２の下端より、僅
かに下方に延出するように形成されている。

ここで、各センタリング部材８２，８４，８６
を待機位置とセンタリング位置との間で回動駆動
するために、エアーシリンダ機構９０，９２，９
４が夫々接続されている。各エアーシリンダ機構
９０，９２，９４は、対応するスライドブロツク
６２，６４，６６の後端に枢支ピン９６を介し
て、対応するセンタリング部材８２，８４，８６
と同一面内で回転自在に枢支された取付片９８，
１００，１０２と、対応する取付片９８，１０
０，１０２に取り付けられたシリンダ本体１０
４，１０６，１０８と、各シリンダ本体１０４，
１０６，１０８に空気圧に応じて突出・引き込み
可能に設けられ、先端が対応するセンタリング部
材８２，８４，８６に枢着されたピストン１１
０，１１２，１１４と、各シリンダ本体１０４，
１０６，１０８に圧縮空気を導入するパイプ１１
６，１１８，１２０と、これらパイプ１１６，１
１８，１２０を介して各シリンダ本体１０４，１
０６，１０８に圧縮空気を送るための図示しない
圧縮空気発生源とから構成されている。尚、取付
片１００と、シリンダ本体１０６と、ピストン１
１２とは、図面の都合上図示されていない。

尚、上述した吸引ポンプ３０には、詳細は図示
していないが、吸引管２４による吸引力を検出す
るために、吸引管２４の下端開口に発生する負圧
状態を検出するための圧力検出器１２２が取り付
けられている。

以上のように構成されるロボツトハンド１０を
用いて、光学レンズ１２を吸引して移送する動作
を、以下に説明する。

先ず、移送動作の待機状態においては、ロボツ
トアームは、第２図において符合Ａで示す位置
に、ロボツトハンド１０をもたらせている。この
待機状態において、センタリング部材８２，８
４，８６は、対応する規制片６８，７０，７２の
直外方の待機位置に位置した状態に、また、吸引
管２４は上方に持ち上げられた状態に、そして、
各規制片６８，７０，７２は夫々半径方向外方に
偏倚された状態に、夫々もたらされている。

この待機状態から、ロボツトが所定の光学レン
ズ１２を吸引して、図示しない鏡胴内に装着する
よう図示しない制御装置から指示されると、この
光学レンズ１２が載置された載置ステージＢの上
方位置に、ロボツトハンド１０が位置するよう
に、ロボツトアームは移動駆動する。一方、第２
の駆動モータ８０が起動して、ねじ棒５４を自身
の軸回りに回転駆動する。このねじ棒５４の回転
に応じて、スライドブロツク６６は、ハンド本体
１４の半径方向に沿つて移動することになる。

ここで、このねじ棒５４の回転駆動力は、これ
の先端に同軸に固定された傘歯車６０と、ハンド
本体１４に回転自在に取り付けられた傘歯車１８
との噛合を介して、傘歯車１８に伝達されてこれ
を回転駆動し、この傘歯車１８の回転により、こ
れに噛合する傘歯車５６，５８を共に回転駆動す
ることにより、ねじ棒５０，５２が回転すること
に応じて、他のスライドブロツク６２，６４も、
同様に半径方向に沿つて移動することになる。

尚、この第２の駆動モータ８０の駆動量、即
ち、各スライドブロツク６２，６４，６６の移動
量は、各規制片６８，７０，７２の下端が、吸引
しようとする光学レンズ１２の外周縁部に規定さ
れたマージン部分の上方に位置し、更に詳細に
は、各規制片６８，７０，７２の外側面が、この
光学レンズ１２の外周縁に整合する位置にもたら
されるように、吸引しようとする光学レンズ１２
の外径寸法に応じて設定されている。

そして、このロボツトハンド１０が、吸引しよ
うとする光学レンズ１２の上方にもたらされる
と、ロボツトアームは次に下降され、ロボツトハ
ンド１０の３本の規制片６８，７０，７２の下端
が、光学レンズ１２の表面に当接する直前に、そ
の下降動作を停止する。この後、各エアーシリン
ダ機構９０，９２，９４が起動して、対応するセ
ンタリング部材８２，８４，８６を待機位置から
センタリング位置に向けて回動駆動する。この結
果、光学レンズ１２の載置位置における中心位置
が、ハンド本体１４の中心位置とずれていた場合
であつても、３本のセンタリング部材８２，８
４，８６のセンタリング位置への回動に伴なつて
ハンド本体１４の中心位置と正確に整合するよう
に寄せられ、所謂センタリング動作が実行される
ことになる。

このように光学レンズ１２のセンタリングが実
行された時点で、各規制片６８，７０，７２は、
光学レンズ１２のマージン部分の直上方に位置す
ることになる。

この状態から、吸引ポンプ３０が起動して、吸
引管２４による吸引動作が開始されると共に、第
１の駆動モータ７４が起動して、平歯車１６を回
転駆動し、吸引管２４を下降させることになる。
このようにして、吸引管２４の下端開口は、上方
から光学レンズ１２の上面の中心部（光学機能面
を含む部分）に徐々に近接することになる。一
方、前述した圧力検出器１２２による吸引圧力
（負圧）の検出動作が開始される。

ここで、このように吸引管２４が下降すること
に応じて、これの下端開口における負圧発生状態
は、徐々に高められていくことになる。そして、
この圧力検出器１２２による検出圧力が、最大真
空圧の約80％に至つた時点で、第１の駆動モータ
７４の駆動が停止される。ここで、この最大真空
圧は、吸引管２４が光学レンズ１２に密着した状
態において吸引動作を実行した場合に発生する負
圧により規定されるものである。そして、このよ
うに最大真空圧の約80％に至つた時点において、
吸引管２４の下端は、第３図に示すように、光学
レンズ１２の上面から僅か上方に位置する状態に
設定されることになる。

具体的には、この一実施例において、光学レン
ズ１２の重さは最大で100gであり、最大真空圧
は、約600mmHgに設定されている。この条件にお
いて、80％の吸引負圧は、480mmHgとなり、この
吸引負圧が達成される際の吸引管２４と光学レン
ズ１２との間隙は0.03mmとなり、この吸引負圧に
よりもたらされる吸引力は約250gとなる。この
ようにして、この一実施例においては、吸引管２
４が光学レンズ１２に非接触の状態で、負圧によ
り光学レンズ１２を吸引して持ち上げることが可
能となる。

このように、吸引管２４の下端が光学レンズ１
２の上面の僅か上方に位置する状態において発生
する負圧は、この光学レンズ１２を上方に付勢す
るに充分な値に設定されており、この結果、この
負圧に基づき、光学レンズ１２は、３本の規制片
６８，７０，７２の下端に下方から付勢されて、
第４図に示すように、光学レンズ１２はロボツト
ハンド１０に吸引・保持されることになる。

このように光学レンズ１２を吸引・保持したロ
ボツトハンド１０は、ロボツトアームの上下方
向、及び側方向の移動に伴なつて、鏡胴が載置さ
れている場所Ｃの上方位置まで移送される。この
ように移送された時点においては、各エアーシリ
ンダ機構９０，９２，９４の起動が停止される。
即ち、図示しない圧縮空気発生源からの圧縮空気
の導入が停止され、各ピストン１１０，１１２，
１１４は対応するシリンダ本体１０４，１０６，
１０８内に引き込まれる。この引き込みにより、
各センタリング部材８２，８４，８６は、センタ
リング位置から外方の待機位置に回動される。

このようにセンタリング部材８２，８４，８６
によるセンタリング動作が解除された後におい
て、このロボツトアームの下降動作により、光学
レンズ１２は鏡胴内の所定位置まで移送されるこ
とになる。そして、この所定位置に移送された状
態で、吸引ポンプ３０の駆動が停止されることに
より、この光学レンズ１２はロボツトハンド１０
への吸引状態が解除されて取り外され、鏡胴内に
収納・保持されることになる。

この後、ロボツトハンド１０は、前述した待機
位置まで移動され、ここに保持されることによ
り、一連の光学レンズ１２の移送動作を完了す
る。

以上詳述したように、この一実施例のロボツト
ハンド１０によれば、これにより移送される物品
としての光学レンズ１２を、光学機能面には非接
触の状態で吸引・保持した状態で移送するように
している。特に、この光学レンズ１２に接触する
規制片６８，７０，７２は、光学レンズ１２のマ
ージン部分にのみ当接するように設定されてい
る。このようにして、この移送に際して、光学レ
ンズ１２の光学機能面を傷付ける虞が完全に解消
されることになる。

また、この一実施例のロボツトハンド１０によ
れば、移送する光学レンズ１２の外周よりも内側
に、これを保持する部材が存在することになる。
このようにして、この光学レンズ１２を鏡胴内に
収納・保持する動作に際して、何等、この収納・
保持動作を損なうことが無く、良好に行なえるも
のである。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定さ
れることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、物品と
して光学レンズ１２に適用される場合につき説明
したが、この発明は、これに限定されることな
く、どのような物品にでも適用出来、特に、吸着
される物品の表面に、接触してはならない機能表
面と、接触しても物品の機能に何等影響を与えな
いマージン部分とが有る場合に、有効に適用され
るものである。

また、上述した一実施例においては、規制片は
符合６８，７０，７２で示されるように３本設け
られるように説明したが、これに限定されること
なく、その本数は、２本以上であれば何本でも良
い。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、この発明に係わるロボツ
トハンドは、上面に機能表面部分と機能を有しな
いマージン部分とを有した物品を移送するための
ロボツトハンドにおいて、上下動及び側方に移動
可能に設けられたハンド本体と、このハンド本体
に取り付けられ、移送される物品のマージン部分
に上方より当接する複数の規制片と、前記ハンド
本体に上下方向に沿つて移動に取り付けられ、前
記規制片が物品のマージン部分に上方より当接し
た状態において、この物品の略中心部の、所定の
間隙を置いた上方まで下降される吸引部材と、こ
の吸引部材を上下動させる駆動手段と、この吸引
部材に接続され、前記物品を負圧により吸引する
ためのポンプ手段と、このポンプ手段により発生
した負圧を検出する圧力検出手段とを具備し、こ
の圧力検出手段により検出した負圧が、前記物品
の吸引するに充分な所定の値に達した時点で、前
記駆動手段による吸引部材の下降動作は停止され
る事を特徴としている。

従つて、物品の機能表面部分に直接接触しない
状態において、物品を確実に吸引しつつ、自由に
収納すべく移送することの出来るロボツトハンド
が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるロボツトハンドの一
実施例の構成を示す斜視図；第２図は第１図に示
すロボツトハンドの動作位置を概略的に示す正面
図；第３図は各規制片が光学レンズのマージン部
分に上方から近接した状態を示す正面図；そし
て、第４図は吸引管が下降して光学レンズに近接
し、この光学レンズが吸引されて各規制片に下方
から当接している状態を示す正面図である。 図中、１０……ロボツトハンド、１２……光学
レンズ、１４……ハンド本体、１６……平歯車、
１８……傘歯車、２０……長溝、２２……雄ねじ
部、２４……吸引管、２６……係合ピン、２８…
…チユーブ、３０……吸引ポンプ、３２，３４，
３６……アングル部材、３８，４０，４２……折
曲片、４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４６ｂ，４８
ａ，４８ｂ……ガイドロツド、５０，５２，５４
……ねじ棒、５６，５８，６０……傘歯車、６
２，６４，６６……スライドブロツク、６８，７
０，７２……規制片、７４……第１の駆動モー
タ、７４ａ……駆動軸、７６……取付用ステイ、
７８……平歯車、８０……第２の駆動モータ、８
２，８４，８６……センタリング部材、８８……
枢支ピン、９０，９２，９４……エアーシリンダ
機構９６……枢支ピン、９８，１００，１０２…
…取付片、１０４，１０６，１０８……シリンダ
本体、１１０，１１２，１１４……ピストン、１
１６，１１８，１２０……パイプ、１２２……圧
力検出器である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 上面に機能表面部分と機能を有しないマージ
   ン部分とを有した物品を移送するためのロボツト
   ハンドにおいて、 上下動及び側方に移動可能に設けられたハンド
   本体と、 このハンド本体に取り付けられ、移送される物
   品のマージン部分に上方より当接する複数の規制
   片と、 前記ハンド本体に上下方向に沿つて移動に取り
   付けられ、前記規制片が物品のマージン部分に上
   方より当接した状態において、この物品の略中心
   部の、所定の間隙を置いた上方まで下降される吸
   引部材と、 この吸引部材を上下動させる駆動手段と、 この吸引部材に接続され、前記物品を負圧によ
   り吸引するためのポンプ手段と、 このポンプ手段により発生した負圧を検出する
   圧力検出手段とを具備し、 この圧力検出手段により検出した負圧が、前記
   物品の吸引するに充分な所定の値に達した時点
   で、前記駆動手段による吸引部材の下降動作は停
   止される事を特徴とするロボツトハンド。 ２ 前記所定の値は、最大真空圧の約80％に設定
   されている事を特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載のロボツトハンド。