JPH03573B2

JPH03573B2 -

Info

Publication number: JPH03573B2
Application number: JP57015425A
Authority: JP
Inventors: Kozo Ono; Yoshikazu Nishiwaki; Koichi Tsuno; Tooru Iwai; Mitsuru Nishikawa
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1982-02-01
Filing date: 1982-02-01
Publication date: 1991-01-08
Also published as: CA1214259A; US4616258A; JPS58131878A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、管路内観察装置に係る。

管路の内部へテレビカメラを差入れて、管壁の
損壊、漏水箇所等を検査する場合、テレビカメラ
を管の中心に保持する事が望ましい。

従来は、テレビカメラに平行な支持足を下方、
側方に取りつけて、管内にテレビカメラを支持す
るような管内検査用テレビカメラが用いられてい
た。

第８図は、従来例にかかる管内検査用テレビカ
メラの斜視図である。

テレビカメラ５０は軸方向に長い箱形で、前端
に、観察用検出部５１が設けられる。後端から
は、ケーブル５２が取出され、地上のテレビ車へ
つながつている。

テレビカメラ５０の底面に固定された斜向きの
脚取付座板５３から、２対の脚部材５４が延長し
ており、先端に水平な支持足５５が取付けてあ
る。支持足５５の前端５６、後端５７は上方に反
り上つている。管内を円滑に摺動するためであ
る。

このようなテレビカメラは、脚の長さが固定さ
れている。テレビカメラの観察用検出部５１は、
対象となる管の中心軸上にあるのが望ましい。従
つて、このテレビカメラを用いることのできる管
の内径は決定されてしまう。管の内径が変われ
ば、これに適合するよう脚の長さを変えなければ
ならない。脚部材５４、支持足５５などを取替え
る必要がある。作業性が悪いという難点があつ
た。

また、管の内径に変動があつたり、凹凸や障害
物がある時、テレビカメラ５０を円滑に進行させ
ることが難しい。脚の長さが一定にしており、追
随性に乏しいからである。

この例のように、観察用検出部５１が前方を向
いたものであれば、テレビカメラ５０を管内中心
軸線上に保持するという要求は、さほど強いもの
ではない。しかし、このような検出部５１は、管
壁が視野の周辺に映しだされる構成であるから、
管壁の局所的な観察を詳しく行う事が難しい。

むしろ、観察用検出部は、先端に回転ミラーを
設け、軸線に関して回転し、軸線と垂直な方向の
壁面の像を順時撮像してゆくものが望ましい。こ
のように視野を回転してゆく検出部は、管壁を厳
密に検査してゆくことができる。

また、このように、足が２本のものは、安定性
に関しても不安がある。管の中は平坦でなく、筒
形であるから、転倒する惧れもある。

このため、４本足にした管内検査用テレビカメ
ラも既に用いられている。

第９図は公知の４本足管内検査テレビカメラの
斜視図である。

テレビカメラ６０は前端に観察用検出部６１を
有し、後端にケーブル６２を持つ。周囲には、４
組の前脚６３、後脚６４が固着してある。脚６
３，６４の端には、持足６５が固定してある。

４本の足をもつているから、安定性に優れてい
る。

しかし、このようなテレビカメラは、必ずしも
管の中心軸線上に観察用検出部６１が位置するよ
うに支持するのが難しい、管の内径によつて脚６
３、６４を取替えなければならないからである。

観察用検出部が前方を向く、これら従来例にか
かるテレビカメラは、必ずしも管の中心軸線上に
観察用検出部を保持する必要はない。

しかしながら、観察用検出部が側方を向いてお
り、観察方向を回転させてゆくような型式の観察
装置の場合、管壁の像が正確に伝送されるため、
検出部レンズと壁面との距離が一定である事が必
須の条件となる。

もしも、ミラーを１回転させて内周壁面を観察
する時、レンズ、ミラー等と壁面との距離が変動
するとすれば、常時レンズ位置を調節する必要が
あるからである。

このように、従来の管内観察用テレビカメラ
は、対象となる管の内径が決つており、汎用性に
乏しかつた。また、たとえ、最適の内径を有する
管の中へこれらテレビカメラを差入れたとして
も、管内に凹凸があると、これが邪魔になつて、
円滑に管内を進行させることができない。

本発明はこのような難点を解決するものであ
る。本発明にかかる管路内観察装置は、本体を中
心として、少なくとも３本のそりを設け、そりは
拡径する方向に常時弾性力を受けており、かつ、
各そりの拡開量は常に同一になるようにしたもの
である。

以下、実施例を示す図面によつて、本発明の構
成、作用及び効果を説明する。

第１図は、管路内観察装置の略構成図である。

本発明の実施例に係る管路内観察装置１は、地
中に埋設された管路２の中へ差入れられて用いら
れる。地上には、テレビ車３が停止しており、マ
ンホール４から、ケーブル５が降され、管路内観
察装置１に接続されている。

第２図は本発明の実施例に係る管路内観察装置
１の長手方向の縦断面図である。第３図は第２図
中の−断面を示す。

本体６は管路に平行な円柱形状で、中に光フア
イバを有する。光フアイバは、照明光を管路内へ
導くための照射光伝送フアイバと、管路の内壁の
像をテレビカメラへ伝送する画像伝送用イメージ
フアイバとを平行に設けてある。また制御用に電
力が必要な場合は、制御電力を供給するための電
力線も光フアイバと平行に設け、まとめてケーブ
ル５とする。

本体６の前面には開口部があり、ここが観察用
検出部７となる。図示しないが、本体６の中には
適当な駆動源があつて、観察方向を軸中心の周り
に回転するようにしてある。

本体６の１箇所をリング軸の固定ホルダ８及び
本体押えリング９により支持されている。本体押
えリング９は、固定ホルダ８と本体６との間隙へ
差込まれており、両者を緊密に結合する機能を果
す。

本体６のより前方には、リング状の可動ホルダ
１０が本体へ嵌込んである。可動ホルダ１０の中
心には本体通し穴１１が穿たれており、本体６は
通し穴１１へ単に差込まれただけであるから、本
体６に対し可動ホルダ１０は自由に動きうる。

可動ホルダ１０には、中心角が120゜をなす３箇
所に、アーム取付座１２が形成してある。ここ
へ、前アーム１３の一端が第１ピン１４によつて
枢支してある。

同様に、固定ホルダ８には、中心角120゜をなす
３箇所に、アーム取付座１５が形成してある。ア
ーム取付座１２，１５は三回回転対称位置にあ
り、かつ対応するアーム取付座は、本体６の軸線
と平行な直線上に存在する。アーム取付座１５に
は後アーム１６の一端が第２ピン１７によつて枢
支してある。

そり１８は、管路２の内壁に直接、接触する部
材であつて、細長い棒状である。そり１８の前後
２箇所、前アーム１３、後アーム１６のそれぞれ
端部に於て第３ピン１９、及び第４ピン２０によ
つて枢結されている。

そり１８は、中心角が120゜をなすよう３本設け
られる。そりと60゜の角をなす位置には、３本の
ホルダ連結棒２１が、固定ホルダ８と可動ホルダ
１０とを連結するよう設けられている。

ホルダ連結棒２１の前端は雄螺部２２となつて
おり、可動ホルダ１０の雌螺穴２３に螺合する。
雄螺部２２に螺込まれたナツト２４は、雄螺部２
２と雌螺穴２３の結合状態を固定する。

ホルダ連結棒２１の後方も雄螺部２５となつて
いる。しかし、ホルダ連結棒２１は、固定ホルダ
８と固着されているのではなく、固定ホルダ８の
連結棒通し穴２６を単に貫いているだけである。

雄螺部２５の後方には、スプリング受けナツト
２７と、固定ナツト２８が螺合している。固定ナ
ツト２８には側方から止め螺子２９が螺入してあ
り、固定ナツト２８が回転するのを阻止し、固定
ナツト２８をホルダ連結棒２１に対し固定する。

固定ホルダ８の連結棒通り穴２０の後方と、ス
プリング受けナツト２７の前方とは凹部が形成し
てあり、ここへ、嵌め輪３０、嵌め輪３１が嵌込
んである。

スプリング３２は、ホルダ連結棒２１の周囲
で、かつ、嵌め輪３１の間へ予め装入されてい
る。スプリング３２は、固定ホルダ８に対し、ス
プリング受けナツト２７を後方へ、より離隔する
方向へ常時弾圧している。

つまり、スプリング３２は、可動ホルダ１０を
固定ホルダ８の方へ引寄せる弾性力を生じている
のである。なお、このような目的のため３本のホ
ルダ連結棒をすべて内側に含むようなスプリング
を１個だけ用いてもよい。

固定ホルダ８の前方で、ホルダ連結棒２１の雄
螺部２５には、ストツプナツト３３が螺着して
あ。止め螺子３４は、ストツパナツト３３の位置
を固定する。

ストツパナツト３３は、スプリング３２の伸び
のストロークを規定する。

ここには図示しないが、可動ホルダ１０、又は
固定ホルダ８には、適当な牽引機構、例えばワイ
ヤ等が前方から、及び後方から取付けられてお
り、牽引されて、管路の中を管路内観察装置１は
進退するようにする。

以上の構成に於て、その作用を説明する。

管路内観察装置１を管路の外へ出した状態で
は、スプリング３２が伸び、ストツパナツト３３
が固定ホルダ８の前面に当つた位置にホルダ連結
棒２１が止まつている。可動ホルダ１０は、固定
ホルダ８に最も近い位置にあり、第１ピン１４、
第２ピン１７の間隔が第３ピン１９、第４ピン２
０の間隔に近くなる。すると、前アーム１３、及
び後アーム１６は起頭する。従つて、そり１８は
外方へ拡開した状態にある。

管路の中へ差入れる時は、ホルダ連結棒２１を
前へ一杯に押込み、可動ホルダ１０を前方へ移動
させる。前アーム１３、後アーム１６はそれぞれ
倒れて、そり１８は、内方へ引寄せられる。第２
図に於て一点鎖線で示す状態となる。

このまま、管路へ管路内観察装置１を差入れ
て、ホルダ連結棒２１を離す。スプリング３２が
弾性復元力により延びるから、可動ホルダ１０は
後方へ引寄せられる。前アーム１３及び後アーム
１６は起頭する。そり１８は外側拡開し、管路２
の内壁面に当る。

そり１８が管路２壁面に当つた状態で、管路内
観察装置１な安定に静止できる。そり１８は、本
体６の周囲に３つあり、そり１８の本体６の中心
からの変位量はすべて等しい。従つて、本体６の
中心は、管路２の中心に一致する。本体６の中心
から、３つのそり１８の外面までの距離が等し
く、円周上の異なる３本から等距離にある点は中
心であるからである。

そり１８は、弾性力によつて管路２へ押しつけ
られているだけであるから、ワイヤ（図示せず）
などの牽引機構で前後へ引張れば、そりと管壁と
の摩擦力に打勝つて、管路内観察装置１を前後へ
動かす事ができる。

運動している間も、本体６は常に管路２の中心
軸線上にある。

管路２が同一内径でなく、拡径し、あるいは縮
径する場合があるとすると、この場合、そり１８
は管壁の傾きに適合するよう傾くことができる。

そり１８、固定ホルダ８、可動ホルダ１０及び
前アーム１３、後アーム１６は、一辺（第１ピン
１４と第２ピン１７の間）を可変とする四辺形で
ある。従つて、これのみでは形状が定まらない。
管壁によつて四辺形の形状が決定される。ゆえ
に、管路が縮少であるいは拡大していても、この
傾きに応じてそり１８は傾き、常に円滑に管路２
内を進行できる。

しかも、このように、傾斜のある管内を進行し
ている間も、本体６は管路の中心軸線上にある。

管路内に凹凸や邪魔物があつても、そり１８は
内方へ変位し、滞ることなく通過してゆくことが
できる。

本発明に於て、そりの数は３個以上であれば適
当に決定できる。そりは、本体の周りに、３回対
称の他に４回対称、５回対称…の位置に設けても
よい。さらに軸方向に関していえば、軸方向に１
つとは限らず、２本、３本としてもさしつかえな
い。

一般にｍ回対称で、軸方向にｎ段設けるとする
と、そりの総数ＮはＮ＝mn (1) で与えられる。

第２図、第３図の例は、ｍ＝３、ｎ＝１の場合
である。ｍ，ｎには、不等式ｍ≧３ (2) ｎ≧１ (3) が課せられるのみである。

第４図は、６本のそりを用いる例を示す断面図
である。つまり、ｍ＝３、ｎ＝２の実施例を示
す。

本体６に対し、中央に固定ホルダ３５、前方に
前可動ホルダ３６、後方に後可動ホルダ３７が設
けられる。

前可動ホルダ３６と固定ホルダ３５の間には、
前そり３８を第１アーム４０、第２アーム４１を
介して支持している。

固定ホルダ３５と後可動ホルダ３７の間には、
後そり３９が、第３アーム４２と第４アーム４３
によつて支持される。

ホルダ連結棒２１は、固定ホルダ３５の通り穴
２６を突き抜けるだけで、前可動ホルダ３６と後
可動ホルダ３７とを互に接近するようにスプリン
グ３２が設けられている。

前可動ホルダ３６が後方へ引張られるから、第
１アーム４０、第２アーム４１が起頭し、そり３
８は外方へ拡開する。

後可動ホルダ３７が前方へ押されるので、第３
アーム４２、第４アーム４３が起頭し、後そり３
９は外方へ拡開する。

こうして、前そり３８、後そり３９は管壁に押
えつけられる。本体６は管の中心に保持される。

これらの点は、第２図、第３図の実施例と同じ
である。

そりを前後に２本設けると、管路の内径の変化
する場所に於て、より安定に本体を支持する事が
できる。

以上に述べた実施例では、２以上のホルダを本
体のまわりにとりつけ、ホルダ相互に距離を減少
する方向にスプリングが設けられていた。そし
て、スプリング力によつてそりが外側へ拡開する
ようになつていた。

しかし、スプリングは、ホルダ相互の距離を増
大させる方向に設けても差支えない。第５図はそ
のような実施例を示す略図である。

ホルダ４４，４５及びそり４６、第１アーム４
７、第２アーム４８よりなり、ホルダ４４，４５
の間にはスプリング４９があつて、ホルダ４４，
４５を互に離隔する方向に働いている。ホルダ４
４，４５のピンＤ，Ｃと、そり４６上のピンＡ，
Ｂを較べると、最初、CD間の方がAB間より狭
くなつている。すると、スプリング４９によつ
て、そり４６は外方へ拡開するわけである。

第６図は、ホルダとアーム、そりのなす四辺形
の略図である。点Ａ，Ｂはそりとアームを枢結す
るピンを表す。点Ｃ，Ｄは、アームと、それぞれ
のホルダを枢結するピンを表す。

ａ，ｂは、アームのピン間距離、Ｌはそりのピ
ン間距離で、これらは定数である。ホルダのピン
間距離（CD）ｘは変数となる。

先に述べたように、四辺形は底辺を固定しても
形がなお定まらないから、CDが固定されていて
もABは任意に動きうる。管壁に辺ABが密合す
るために、ａ，ｘ，ｂ，Ｌ間に特別の条件を必要
としない。つまり、ａは必ずしもｂに等しくなく
て良い。

スプリング力Ｆの方向は、点Ｃ，Ｄを接近させ
方向の時を正と定義する。

すると点Ｃ，Ｄ間の距離ｘの変域｛ｘ｝がＬ以
上であれば、Ｆは正であればよい。変域｛ｘ｝が
Ｌ以下であれば、Ｆは負であればよいことにな
る。

つまり、 (i) Ｌ＜｛ｘ｝のときＦ＞０ (ii) Ｌ＞｛ｘ｝のときＦ＜０とする。ABがCDに平行という条件を課して、
ABとCDの距離ｔを求めると、ｔ＝２／ｙ√（−）（−）（−） (4) 但し、ｙ＝ｘ−Ｌ (5) ｓ＝ａ＋ｂ＋ｙ／２ (6) である。

そりが管壁に及ぼす垂直抗力をＮとし、スプリ
ングの弾性力をＦとすると、仮想仕事の原理か
ら、 Ndt＝−Fdx (7) という関係が成立する。

この式(4)〜(7)から、ＦとＮの比を求めうる。

簡単のため、ａ＝ｂ (8) とする。また、スプリング力Ｆは、スプリングの
延び（＋ｙ＋定数）に比例する。これはフツクの
法則の成立する範囲で正しい。

すると、 dF＝kdy (9) 但し、ｋは比例定数（バネ定数）である。(9)式
を積分すると、Ｆ＝ｋ（ｙ＋y₀） (10) となる。y₀は正の定数で、スプリングの端点の止
め位置に依存する。この例では、スプリング受け
ナツト２７、固定ナツト２８を調節することによ
り変化させることのできるパラメータとなつてい
る。

これらの式から垂直抗力Ｎはで与えられる。

ｙ＝０というのは、第６図に於て、辺ADと辺
BGが平行となる時であり、ABCDが長方形をな
す時である。この時、そりは最も大きく外側へ拡
開している。当然ｙ＝０まで一杯に使ることは好
ましくないので、ｙの変域は (i) ０＜ｙ＜2a（第２図、第４図）（Ｌ＜ｘ＜Ｌ＋2a）又は (ii) −2a＜ｙ＜０（第５図）（Ｌ−2a＜ｘ＜Ｌ）とする。

(11)式からわかるように、そりが管壁を押す力
は、そりが拡いている程大きい。つまり狭い管に
対しては、弱い力でそりは管壁に押しつけられ
る。太い管に対しては、強い力で管壁に押しつけ
られるわけである。

(11)式はｙ＝０の極限で発散する。つまり前、後
アームが軸線と垂直になり、そりが拡ききつた時
に、垂直抗力Ｎが発散する。

先述したように、ｙ＝０を避けて使うが、これ
に近い変域で使用される場合、垂直抗力Ｎの、管
径による変化が大きくなる。

もちろんy₀＝０とすれば、この発散を抑える事
ができる。これはスプリングがのび切つて自然長
になつた時、そりが最外方位置にある、という条
件である。

また、管路の径は変動してもよく、さまざまな
管に対して使用可能であるが、その範囲は、アー
ムの長さの２倍の範囲である。

そこで、アームを交叉させてそりを弾性支持す
るようにしてもよい。

第７図はそのような実施例を示す概略図であ
る。

このようにアームを交叉させるものであれば、
アームの長さａをより長くする事ができる。した
がつて管路の内径の異なるものに対し、広い適用
性をもつている。

しかも(11)式に於て、この場合、発散の起るｙ＝
０の近傍を使わない。管径の変化に対し、垂直抗
力Ｎの変動が少い。

ただし、この場合ｙ＝ｘ＋Ｌ (12) でｙを定義する。辺ABとCDの距離ｔの少さい
領域で使うので、(11)式をｔによつて書換えると、となる。アーム長さａは大きいので、（13）式は
ｔの小さい時、垂直抗力Ｎがほぼｔに比例するこ
とになる。

従つて、アームを交叉させるものは、垂直抗力
Ｎの変動が少い。しかも、アームが長くできるか
ら、適応管径の範囲が広い。

第７図に於て、簡単のため、ホルダ連結棒やス
プリングは図示していないが、もちろん２つのホ
ルダを連結するホルダ連結棒が用いられており、
スプリングは２つのホルダを接近させる方向へ弾
性力を及ぼしている。

このように、アーム２本を交叉させるものは、
本体と管路とが必ずしも平行である事が保証され
ないような疑いが起りうるかも知れない。

しかしながらそうではなく、第２図〜第５図に
表わされた非交叉のものと全く、事情は変らな
い。本体と管路とは必ず平行である。平行である
から、本体は常に管路の中心に保持される。

もちろん、このような事は、単に幾何学的に証
明できるものではなく、第２図〜第６図の台形タ
イプの場合でも（アーム非交叉）、第７図のアー
ム交叉型の場合でも、曲げモーメントのつりあい
から、力学的に、本体と管路の平行性が導出でき
るのである。

この実施例では、本体６の中には、直接画像伝
送のためのイメージフアイバと、照明光伝送用の
ライトガイドとを設けてあり、かつ観察用検出部
は回転するようになつている。従つて、管路内の
状態を詳細に観察する事ができる。

従つて、本体６はケーブルそのもので置換える
事もできる。ケーブルに充分な剛性があれば、こ
れは可能である。

しかしながら、本発明の特徴は、そりで、弾性
的に、本体を管路を中心に保持するところにある
のであつて、観察用検出部の機構は任意である。

観察用検出部は、第８図、第９図に示す従来の
テレビカメラのようであつても差支えない。すな
わち、これは直接画像を伝送するのでなく、画像
を電気信号に変換して、電線ケーブルの中を伝送
する。この場合は、本体の中に電源回路、光電変
換装置等を含んでいる。

本発明によれば、管路内を観察する装置の検出
部、本体を常に管路の中心軸線に一致する位置に
保持できる。

管路の内径が変つても、アームが回動し、そり
が拡開あるいは縮閉するから、等しく適用する事
ができる。

１本の管路内で、管径が変動していても、これ
に追随して、そりが拡縮する。

管路内に障害物があつた場合、そりが縮閉して
通過することができるので、円滑に進退する事が
できる。

このように有用な発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の管路内観察装置を用いる管路
検査装置の略構成図。第２図は本発明の実施例に
係る管路内観察装置１の長手方向縦断面図。第３
図は第２図中の−断面図。第４図は６本のそ
りを用いる実施例の縦断面図。第５図はホルダ相
互の距離を増大させる方向へスプリングを設けた
他の実施例を示す略断面図。第６図はホルダ、ア
ーム、そりのなす四辺形の略線図。第７図は交叉
したアームによつてそりを支持する他の実施例の
略断面図。第８図は固定された２本足を有する従
来例に係る管内検査用テレビカメラの斜視図。第
９図は固定された４本足を有する従来例に係る管
内検査用テレビカメラの斜視図。１……管路内観察装置、２……管路、３……テ
レビ車、４……マンホール、５……ケーブル、６
……本体、７……観察用検出部、８……固定ホル
ダ、９……本体押えリング、１０……可動ホル
ダ、１１……本体通し穴、１２……アーム取付
座、１３……前アーム、１４……第１ピン、１５
……アーム取付座、１６……後アーム、１７……
第２ピン、１８……そり、１９……第３ピン、２
０……第４ピン、２１……ホルダ連結棒、２２…
…雄螺部、２３……雌螺穴、２４……ナツト、２
５……雄螺部、２６……連結棒通し穴、２７……
スプリング受けナツト、２８……固定ナツト、２
９……止め螺子、３０，３１……嵌め輪、３２…
…スプリング、３３……ストツパナツト、３４…
…止め螺子、３５……固定ホルダ、３６……前可
動ホルダ、３７……後可動ホルダ、３８……前そ
り、３９……後そり、４０，〜，４３……アー
ム、４４，４５……ホルダ、４６……そり、４
７，４８……アーム、４９……スプリング、Ａ，
Ｂ……そりとアームの枢着点、Ｃ，Ｄ……アーム
とホルダの枢着点、Ｆ……スプリングによるホル
ダ間の弾性力、Ｎ……そりが管路壁面に及ぼす垂
直抗力、Ｌ……AB間距離（定数）、ａ……AD間
距離（定数）、ｂ……BC間距離（定数）、ｘ……
CD間距離（変数）。

Claims

【特許請求の範囲】１観察用検出部を先端に具え画像の伝送、照明
光の伝送、制御電力の供給のためのケーブルを有
する本体と、本体の周囲に固着された固定ホルダ
と、本体に対し軸方向に動きうるよう本体の周囲
に設けられた可動ホルダと、固定ホルダ及び可動
ホルダの外周に半径方向に回動しうるよう枢支さ
れた３組以上のアームと、固定ホルダと可動ホル
ダの対応するアームの先端に枢支される３本以上
のそりと、固定ホルダと可動ホルダを相互の距離
を可変とするように連結したホルダ連結棒と、そ
りが拡開する方向へ力を及ぼすよう固定ホルダと
可動ホルダ間に弾性力を与える弾性機構とよりな
る事を特徴とする管路内観察装置。２そりを支持する２つのアームは交叉しておら
ず、可動ホルダ、固定ホルダとアームの枢着点で
ある第１ピン、第２ピンの間隔ｘの変域｛ｘ｝
が、そりとアームの枢着点の間隔Ｌよりも長くな
るように規定され、弾性機構は可動ホルダと固定
ホルダを接近させる方向へ弾圧することとした特
許請求の範囲第１項記載の管路内観察装置。３そりを支持する２つのアームは交叉しておら
ず、可動ホルダ、固定ホルダとアームの枢着点で
ある第１ピン、第２ピンの間隔ｘの変域｛ｘ｝
が、そりとアームの枢着点の間隔Ｌよりも短かく
なるように規定され、弾性機構は可動ホルダと固
定ホルダを離隔させる方向へ弾圧することとした
特許請求の範囲第１項記載の管路内観察装置。４そりを支持する２つのアームは交叉してお
り、弾性機構は可動ホルダと固定ホルダを接近さ
せる方向へ弾圧することとした特許請求の範囲第
１項記載の管路内観察装置。５そりは本体軸のまわりにｍ回回転対称で、か
つ軸方向にｎ段設けられている特許請求の範囲第
１項記載の管路内観察装置。３３回回転対称位置にそりが設けられ、軸方向
には１段だけであり、合計３本のそりを有する特
許請求の範囲第５項記載の管路内観察装置。７３回回転対称位置にそりがあり、かつ軸方向
に２段設けられ、合計６本のそりを有する特許請
求の範囲第５項記載の管路内観察装置。８弾性機構が、ホルダ連結棒へ差入れたスプリ
ングである特許請求の範囲第１項記載の管路内観
察装置。９本体の中には、直接画像伝送用のイメージフ
アイバと、照明光伝送用のライトガイドを有する
特許請求の範囲第１項記載の管路内観察装置。１０観察用検出部の視野は本体軸を中心として
回転するようにした特許請求の範囲第１項記載の
管路内観察装置。