JPH0357432Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案はビラ配付ロボツトに関する。

〔従来の技術〕

ビラ配付ロボツトはデパートや商店等の店内や
店頭に於て客の目を引き付けると共に広告用のビ
ラ等を配るものである。

このビラ配付ロボツトの中には、本体に揺動自
在に支承された腕の自由端部に適宜の掌を有し、
この掌に設けられたエアー吸入孔によつて紙片を
吸着し、腕を移動させて吸着した紙片を客に差し
出すものがある。

〔考案が解決しようとする問題点〕

この種のビラ配付ロボツトは、掌に紙片が吸着
されたとき、又は吸着され差し出された紙片を客
が受け取つたときに腕を移動させる等、次の動作
に移る必要があるため、紙片が吸着されているか
否かを検出するセンサが設けられているが、従来
のビラ配付ロボツトではこのセンサが吸入エアー
の負圧を検出するものであつたため、エアホース
内の空気の膨脹やエアホース自体の収縮等により
実際の吸着とその検出との間にタイムラグが生じ
易く、腕の移動等の制御に於て誤動作や遅れが生
じるという問題点があつた。

また、掌に直接紙片を吸着するようになつてい
たため紙片の掌に対する密着性が悪く、そのため
紙片を完全に吸着し得るように吸引力を強くする
と、客がそれを受け取る際に大きな力で紙を引き
離す必要があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

而して、上記の問題点は、紙片を吸着し得る位
置に移動せしめられる紙片吸着用の吸盤を掌に設
け、これにより紙片を吸着すると共に上記吸盤に
吸着された紙片を光学式紙片検出装置により検出
するよう構成することによつて解決する。

さらに具体的には本考案に係るビラ配付ロボツ
トは、本体と、自由端部に適宜の掌を具備し上記
本体に揺動可能に支承された第１の腕と、上記第
１の腕とは別異に本体に設けられ多数の広告用紙
片を載置するトレーを支持する第２の腕と、上記
掌に設けられ第１の腕の揺動により上記トレー内
の紙片を吸着し得る位置に移動せしめられる紙片
吸着用の吸盤と、吸気装置と、上記吸盤と吸気装
置とを連通する吸気管と、上記吸盤に吸着された
紙片を検出する光学式紙片検出装置とによつて構
成されるものである。

〔作用〕

上記の如く構成することによつて、自由端部に
適宜の掌を具備する第１の腕が本体に揺動可能に
支承され、多数の広告用紙片を載置するトレーが
上記第１の腕とは別異に本体に設けられた第２の
腕に支持され、上記掌に設けられた紙片吸着用の
吸盤が第１の腕の揺動により上記トレー内の紙片
を吸着し得る位置に移動せしめられ、吸気装置及
びこれと紙片吸着用の吸盤とを連通する吸気管に
より吸盤から空気が吸入されてトレー内の紙片が
吸盤に吸着され、吸盤に近接して設けた光学式紙
片検出装置により紙片が吸盤に吸着されたとき又
はこれから離脱したときに時間的な遅れなく且つ
確実にその吸着又は離脱が検出されるものであ
る。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつゝ本考案の詳細を説明す
る。

第１図は本考案の一実施例を示す説明図、第２
図は掌に設けられた吸盤及び紙片検出器並びに第
１の腕を揺動させる機構を示す説明図、第３図は
本体を回動させる機構を示す説明図、第４図は目
を動かす機構を示す説明図、第５図は鼻を動かす
機構を示す説明図、第６図は右足を揺動させる機
構を示す説明図、第７図は制御機構を示す説明図
である。

第１図乃至第７図中、１は基台、２は本体、３
は第１の腕、４は第１の腕３の自由端部に取り付
けられた掌、５は第２の腕、６は第２の腕５に支
持されたトレー、７，７は広告用紙片、８は掌４
に設けられた紙片吸着用の吸盤、９は吸気装置、
１０は吸盤８と吸気装置９とを連通する吸気管、
１１は紙片検出器、１２，１２は目、１３は鼻、
１４，１４は赤外線センサ、１５は取付部材、１
６はベルト車、１７は第１の腕３を駆動するモー
タ、１８はベルト車、１９は平ベルト、２０は位
置検出板、２１，２１は光学式位置検出器、２２
はターンテーブル、２３はベルト車、２４はベル
ト車２３を支承する軸、２５はターンテーブル２
２を駆動するモータ、２６はベルト車、２７は平
ベルト、２８はベルト車２３の位置を検出するセ
ンサ、２９，３０は揺動アーム、３１，３１は取
付板、３２はピン、３３，３３は取付具、３４は
目１２，１２を駆動するモータ、３５はカム、３
６はアーム、３７は鼻１３を駆動するモータ、３
９はピン、４０は右足、４１は揺動板、４２は取
付部材、４３はピン、４４は右足４１を駆動する
モータ、４５はカム、４６は制御回路、４７は駆
動回路、４８はテープレコーダである。

第１図に於て、本体２は基台１に回動自在に取
り付けられており、後述する機構により基台１に
設けた赤外線センサ１４，１４からの信号に基づ
いて人の居る方向を向くように構成されている。

第１の腕３は本体２に揺動可能に支承され、そ
の自由端部には適宜の掌４が設けられている。

第２の腕５は第１の腕３とは別異に本体１に設
られ、多数の紙片７，７を載置するトレー６を支
持する。

掌４には紙片吸着用の吸盤８が設けられてお
り、この吸盤８は第１の腕３の揺動によりトレー
６内の紙片７，７を吸着し得る位置に移動せしめ
られ、トレー６内の紙片７，７を一枚宛吸着す
る。

紙片検出器１１は吸盤５に近接して設けられ、
吸盤８に吸着された紙片７を検出する。

目１２，１２及び右足４０は上下に、鼻１３は
左右に動くように構成されている。

次に、第２図を参照しつゝ掌に設けられた吸盤
及び紙片検出器並びに第１の腕を揺動させる機構
の詳細を説明する。

第１の腕３は取付部材１５によつてベルト車１
６に取り付けられており、ベルト車１６はモータ
１７の駆動軸に取り付けられたベルト車１８と平
ベルト１９によつて連結されているので、第１の
腕３及びその自由端部に設けられた掌４はモータ
１７の駆動により図中矢印方向に移動する。

ベルト車１６には位置検出板２０が取り付けら
れており、本実施例では、この位置検出板２０の
周りに三つの光学式位置検出器２１，２１が設け
られ、ベルト車１６の回動に伴つて位置検出板２
０が移動して光学式位置検出器２１，２１内を通
る光線を遮断したとき、その位置が検出される。
従つて、位置検出器２１，２１からの信号に基づ
いて第１の腕３の移動を制御すれば、第１の腕３
が必要とされる複数の、この場合は三つのポジシ
ヨンを取るように制御することができる。

紙片吸着用の吸盤８は掌４に設けられ、吸気管
１０によつて本体内に設けられた吸気装置９と連
通され、ここから外気が吸入されて紙片が一枚宛
吸着される。

光学式紙片検出器１１は吸盤８に近接して設け
られ吸盤８に紙片が吸着されると紙片からの反射
光を検知することにより紙片が吸着されているか
否かの信号を制御装置に送る。

次に、第３図を参照しつゝ本体を回動させる機
構を説明する。

本体を搭載するターンテーブル２２はベルト車
２３に取り付けられている。

ベルト車２３は軸２４によつて回動自在に支承
され、モータ２５の駆動軸に取り付けられたベル
ト車２６と平ベルト２７によつて連結されている
ので、ターンテーブル２２は本体と共にモータ２
５の駆動により回動する。

赤外線センサ１４，１４は基台１の周りに取り
付けられ、周囲に人が近付くと赤外線を検知す
る。

ターンテーブル２２の移動は第２図に於て示し
たものと同様の構成のセンサ２８によつて検知さ
れ、ターンテーブル２２上に取り付けられた本体
が所定の位置となつたときに停止するように構成
されている。

次に、第４図、第５図及び第６図を参照しつゝ
目、鼻及び右足を動かす機構を説明する。

目１２，１２は揺動アーム２９，３０にそれぞ
れ取付板３１，３１を介して取り付けられてお
り、揺動アーム２９，３０はピン３２によつて連
動するよう互いに結合され、取付具３３，３３に
よつて揺動自在に取り付けられている。

モータ３４に取り付けられたカム３５は一方の
揺動アーム３０に接続されているので目１２，１
２はモータ３４の回動に伴つて図中矢印方向に移
動する。

鼻１３はアーム３６の先端部３６ａに取り付け
られており、アーム３６はモータ３７に取り付け
られたカム３８の作用によりピン３９を支点とし
て一定範囲内で回動するので鼻１３はこれに伴つ
て図中矢印方向に移動する。

右足４０は揺動板４１を覆うようにして取り付
けられており、揺動板４１は基台上に設けられた
取付部材４２にピン４３によつて揺動自在に取り
付けられている。揺動板４１と取付部材４３との
間にはスプリング（図示せず）が挿入されている
ので、右足４０はモータ４４に取り付けられたカ
ム４５の作用によつて上下に揺動する。

次に、本考案ビラ配付ロボツトの制御機構及び
作動を説明する。

第７図に示す如く、第１の腕３の位置を検出す
る位置検出器２１，２１、人の存在を検出する赤
外線センサ１４，１４、ターンテーブル２２の位
置を検出するセンサ２８及び紙片検出器１１は制
御回路４６に接続され、制御回路４６はこれらの
センサからの信号に基づいて予め定められたプロ
グラムに従つて駆動回路４７に信号を送る。

駆動回路４８は目を駆動するモータ３４、鼻を
駆動するモータ３７、右足を駆動するモータ４
４、第１の腕を駆動するモータ１７、本体を回動
せしめるモータ２５、吸気装置９及びテープレコ
ーダ４８に接続され、制御回路４６からの指令に
基づいてこれらを作動せしめる。

而して、本体２から一定の距離以内に人が近付
くと基台１の周りに取り付けられた赤外線センサ
１４，１４が人体からの赤外線を検知して人の存
在を捉え、その信号を制御回路４６に送る。

何れかの赤外線センサ１４，１４から信号の入
力があると制御回路４６は予め定められたプログ
ラムに従つて駆動回路４８に信号を送り、駆動回
路４８はこの信号に基づいて、先ず、モータ２５
を作動させてターンテーブル２２を移動させる。
制御回路４６はこれをセンサ２８によつて検知さ
れたターンテーブル２２の位置と比較してターン
テーブル２２上に取り付けられた本体２が赤外線
センサ１４，１４によつて捉えられた人の方を向
くように制御する。

このとき、本体２の周りに人が取り囲んだ場合
のように何れの赤外線センサ１４，１４からも入
力があるときは、本体２が左右の往復運動を繰り
返すように制御される。

本体２が赤外線センサ１４，１４によつて捉え
られた人の方を向くとテープレコーダー４８が作
動して「イラツシヤイマセ」等の言葉を発生する
と同時にモータ３４が作動して目１２，１２を動
かす。

次に、駆動回路４８はモータ１７を作動させて
第１の腕３を吸盤８がトレー６内の紙片７，７を
吸着し得る位置まで移動させ、吸気装置９を作動
させて吸盤８に紙片７を吸着させ、紙片の吸着が
センサ１１によつて検知されると、第１の腕３を
移動させて客の方へ差し出す。

本実施例では、第１の腕３は位置検出器２１，
２１からの信号に基づいて三つのポジシヨンをと
るように制御される。即ち、紙片７を吸着する位
置、腕を伸ばして客に紙片を差し出す位置及び周
囲に人が居ないときに両者の間に於て留まる位置
の三つの位置をとる。

次に吸気装置９が作動して吸盤８に紙片７を一
枚吸着し、紙片７を吸着したまゝ第１の腕３が前
方に突き出され、テープレコーダー４８が「ドウ
ゾ、チラシヲ、オウケトリクダサイ」等の言葉を
発する。

客が差し出された紙片７を掴んでセンサ１１が
設けられている部位から紙片７を移動するとセン
サ１１がこれを検知して吸気装置９の作動が停止
し、紙片７は掌４を離れる。又、客が紙片７を受
け取らないときは、テープレコーダー４８が作動
して再び「ドウゾ、チラシヲ、オウケトリクダサ
イ」等の言葉を発し、それでも客が紙片７を受け
取らないとき、又は客が立ち去つたときは、一定
時間後に第１の腕３が動いて掌４に吸着された紙
片７をトレー６に戻す。

又、一定時間以上客が近寄らず、赤外線センサ
１４，１４の何れにも入力がない場合は、本体２
は左右に動き、目１２，１２を動かしながら「イ
ラツシヤイマセ」等の言葉を発し、右足４０が所
定の周期で上下に動く。

尚、安全の為、一定以上の力で本体２や第１の
腕３が押えられた場合は動きを停止する。

〔考案の効果〕

本考案は叙上の如く構成されるから、本考案に
よるときは、掌に紙片が吸着されたときや吸着さ
れ差し出された紙片が取り去られたときに時間的
な遅れなく、且つ確実にこれが検出され、腕の移
動等が誤動作や遅れを生じることなく制御される
ものである。また、掌に紙片を吸着する吸盤が設
けられているので掌に対する紙片の密着性が良
く、そのため小さな吸引力で紙片が完全に吸着さ
れ、客がそれを受け取る際にも小さな力で容易に
紙片が引き離さなされるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す説明図、第２
図は掌に設けられた吸盤及び紙片検出器並びに第
１の腕を揺動させる機構を示す説明図、第３図は
本体を回動させる機構を示す説明図、第４図は目
を動かす機構を示す説明図、第５図は鼻を動かす
機構を示す説明図、第６図は右足を揺動させる機
構を示す説明図、第７図は制御機構を示す説明図
である。 １……基台、２……本体、３……第１の腕、４
……掌、５……第２の腕、６……トレー、７，７
……広告用紙片、８……紙片吸着用の吸盤、９…
…吸気装置、１０……吸気管、１１……紙片検出
器、１２，１２……目、１３……鼻、１４，１４
……赤外線センサ、１６，１８，２３，２６……
ベルト車、１７……第１の腕３を駆動するモー
タ、１９，２７……平ベルト、２０……位置検出
板、２１，２１……光学式位置検出器、２２……
ターンテーブル、２５……ターンテーブル２２を
駆動するモータ、２８……ベルト車２３の位置を
検出するセンサ、２９，３０……揺動アーム、３
４……目１２，１２を駆動するモータ、３７……
鼻１３を駆動するモータ、４０……右足、４４…
…右足４１を駆動するモータ、４６……制御回
路、４７……駆動回路、４８……テープレコー
ダ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 基台に設けた複数の赤外線センサにより基台の
   周囲の人の有無を検知し、人が検知された方向を
   向くよう上記基台上に回動可能に搭載されたロボ
   ツト本体と、 自由端部に適宜の掌を具備し上記本体に揺動可
   能に支承された第１の腕と、 上記第１の腕とは別異に本体に設けられ多数の
   広告用紙片を載置するトレーを支持する第２の腕
   と、 上記掌に設けられ第１の腕の揺動により上記ト
   レー内の紙片を吸着し得る位置に移動せしめられ
   る紙片吸着用の吸盤と、 吸気装置と、 上記吸盤と吸気装置とを連通する吸気管と、 上記吸盤に吸着された紙片を検出する反射光検
   出型の光学式紙片検出装置と、 上記赤外線センサ及び光学式紙片検出装置の出
   力に応じて上記ロボツト本体の回動、第１の腕の
   揺動、吸気装置の作動を制御する制御回路と、 を具備することを特徴とするビラ配付ロボツト。