JPH0357566A - 抵抗溶接機の制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は被溶接物に供給される溶接電流が通電開始時か
ら徐々に増加するように制御され、且つ予め定められた
設定時間の経過後に前記溶接電流が一定となるようにフ
ィードハック制御される抵抗溶接機の制御方法およびそ
の装置に関する。

［従来の技術］ 最近、インバータ制御方式に基づく直流抵抗溶接機が広
範に採用されている。この抵抗溶接機は概略以下のよう
な構或を備えている。すなわち、溶接指令信号を出力す
るロボットコントローラと、加圧信号、通電信号を出力
する溶接コントローラおよびワークに実際の溶接電流を
供給する溶接機本体とから構或される。

このように構威される抵抗溶接機においては、先ず、ロ
ボノトコントローラから、第５図ａに示す溶接指令信号
が溶接コントローラに供給される。溶接コントローラは
前記溶接指令信号に基づき加圧信号（第５図ｂ＃照）お
よび通電信号（第５図Ｃ参照）を溶接機本体に出力する
。

そして、前記加圧信号の加圧開始エッジ（時刻ｔｏ点）
において一対の溶接ガンアームの先端部を閉動するシリ
ンダが付勢され、溶接ガンアームの先端部に取着された
電極間に被溶接物としてのワークが加圧挟持される。そ
して、予め定められた初期加圧時間経過後に通電信号が
付勢され（時刻ｔ１点参照）、時刻ｔ１点以降において
ワークに電流が供給される。この場合、ワークに供給さ
れる溶接電流は、第５図Ｃから諒解されるように、通電
開始時から徐々に増加ずるように制御され、且つ予め定
められた設定時間（スローアップ制御時間）の経過後に
一定電流となるようにフィードバック制御される。

このように通電開始時において溶接電流を徐々に増加す
るスローアップ制御を実施する理由は、溶接変圧器の磁
気飽和等に起因する偏磁現象を抑制することによりワー
クに対して通電当初に過大な溶接電流が供給されること
を制限するためである。

そして、フィードバック制御が終了し、通電信号が威勢
状態（時刻ｔ２点）に至った後、所定時間加圧、保持さ
れる（第５図ｂ参照）。その後、溶接コントローラから
溶接終了信号（第５図ｄ参照）がロボットコントローラ
に出力され、溶接の１工程が終了する（時刻ｔ３点）。

ところで、このように構威され、且つ動作する抵抗溶接
機が自動車の生産ライン等に設置された場合には、１工
程の溶接時間、すなわち、第５図ａに示された溶接指令
信号が付勢されている時間（時刻ｔ。乃至ｔ３点間の時
間）、所謂、サイクルタイムの短縮化が常に要請されて
いる。それによって生産効率が向上するからである。こ
の場合、第５図に示す通電時間、加圧保持時間はワーク
の板厚、枚数、材質等に基づいて溶接品質を一定に保持
するために一義的に決定される。一方、初期加圧時間は
溶接ガンアームを閉動するシリンダの動作時間等によっ
て決定されている。

［発明が解決しようとする課題］ 然しなから、このような従来技術に係る抵抗溶接機にお
いては、前記溶接ガンアームを駆動するシリンダに供給
される空気の圧力が低下した場合にワークが実際に加圧
挟持される前に通電信号が付勢される虞がある。この場
合には、前記スローアップ制御が適切になされず、結局
、通電開始時においてワークに過大電流が供給されると
いう問題点が指摘されている。また、溶接電極間に絶縁
性の塵埃が付着している場合においては、実際にワーク
に電流が供給されないで溶接過程が終了するという問題
点も指摘されている。

さらにまた、正常にワークが加圧状態とされ、且つスロ
ーアンプ制御がなされたとしても、通電電流を検出して
フィードバックする信号路が断線状態にある場合には、
フィードバック量が零値となるために、ワークに過大電
流が流れてしまうことになる。従って、半導体素子には
定格以上の電流が供給され、破壊に至る虞が存在する。

この不都合を改善するために、溶接機に過電流保護回路
を実装したとしても、溶接工程の中途で溶接が中断する
ことになり、溶接品質の低下を免れることが困難である
。

本発明は前記の不都合に鑑みてなされたものであって、
抵抗溶接機に通電信号が出力されてから所定時間（スロ
ーアップ制御時間）よりも短い設定時間内に、実際に通
電がなされているか否かを判断し、その判Ｗｒ結果に基
づき溶接電流を制御することにより過電流が未然に防止
出来るとともに初期加圧時間の最短化により溶接のザイ
クルタイムが向上出来る抵抗溶接機の制御方法およびそ
の装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 前記の課題を解決するために、本発明は通電信号に基づ
き被溶接物に供給される溶接電流が初期値から徐々に増
加するように制御され、且つ所定時間経過後に前記溶接
電流が一定となるようにフィードバック制御される抵抗
溶接機の制御方法において、 通電信号が初期化されて溶接機に供給される第１の工程
と、 前記所定時間よりも短い設定時間の経過後に、溶接電流
が実際に通流されているか否かを判定し、通流されてい
ると判定された場合には次の第３工程に進み、通流され
ていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよう
に制御される第２の工程と、 前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
ートバック制御が開始される第３の工程と、 を有することを特徴とする。

また、本発明は通電信号に基づき被溶接物に供給される
溶接電流が初期値から徐々に増加するように制御され、
且つ所定時間よりも短い設定時間の経過後に前記溶接電
流が一定となるようにフィードバック制御される抵抗溶
接機の制御装置において、 予め、所定時間と、当該所定時間より短い設定時間およ
び通電信号を初期化する回数を設定する人力手段と、 通電信号が初期化されてから前記所定時間より短い設定
時間を計時する計時手段と、当該設定時間の経過後に、
溶接電流が通流されているか否かを検出する電流検出手
段と、前記電流検出手段の出力信号に応じて通電信号を
初期化する回数を計数する計数手段と、前記計数手段の
計数値に応じて通電信号を初期化し、あるいは遮断する
制御手段と、を備えることを特徴とする。

９ ［作用］ 本発明に係る抵抗溶接機の制御方法およびその装置によ
れば、溶接電流が実際に通流されているど判定された場
合、スローアップ制御時間に対応する所定時間内におい
ては溶接電流が徐々に増加するように制御が行われ、所
定時間経過後にフィードバック制御が行われるように動
作する。一方、溶接電流が通流されていないと判定され
た場合には、通電信号を初期化してフィードバック制御
時における電流に比較して小さな電流を溶接機に供給す
るように制御するため、過大な溶接電流が流れることは
ない。さらには、初期加圧完了時点は、実際に、ワーク
に電流が通流した時点とし、且つ実際に電流が通流した
時点からスローアップ制御並びにフィードバック制御を
実施するので、初期加圧時間を予め定めないで制御する
ことにより溶接ザイクルタイムを最短化することが出来
る。

［実施例］ 次に、本発明に係る抵抗溶接機の制御方法お１０ よびその装置について実施例を挙げ、添付の図面を参照
しながら以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係る抵抗溶接機の制御装置が適用され
る溶接ロボットシステムの概略的な構或を示す。当該溶
接ロボットシステムは、基本的に、溶接ロボット１０と
ロボットコントローラ１１および溶接コントローラ１２
とから構戊される。溶接ロボット１０は基台１４上に矢
印方向に回動自在な第↓のアーム部１６を有し、当該第
１アーム部１６には第２のアーム部１８の一端部が軸着
され、この第２アーム部ｌ８は第１アーム部１６に取着
された油圧等によって駆動されるシリンダ２０により矢
印方向に回動可能に構或される。

一方、第２アーム部１８の他端部には回転軸２２を介し
て溶接用のガン本体２４が取着される。ここで、ガン本
体２４は溶接変圧器２６と当該溶接変圧器２６に係着さ
れるブラケット２８と、当該ブラケット２８の上部に固
定されたンリンダ３０と、ブラケット２８の略中央部に
設けられた支軸３２によって支承される固定ガンアーム
３４と、可動ガン１ １ アーム３６とから構或され、当該固定ガンアム３４と可
動ガンアーム３６の先端には一組の電極３８ａ、３８ｂ
が取着されている。

ガン本体２４は回転軸２２によって矢印方向に回動自在
に支持されるとともに、可動ガンアーム３６は空気圧に
よって駆動されるシリンダ３０の作用下に矢印ＡＢ方向
に開閉自在である。

かかる溶接ロボント１０を構或する第１アーム部１６、
シリンダ２０、第２アーム部１８、回転軸２２はケーブ
ル４０を介してロボットコントローラ１１に電気的に接
続される。一方、ガン本体２４を構或するシリンダ３０
と溶接変圧器２６はケーブル４２を介して溶接コントロ
ーラ１２に接続され、当該溶接コントローラｌ２はケー
ブル４４を介して三相交流ｉｆ　ｔ！４６と接続される
とともにケーブル４８を介してロボットコントローラ１
１と接続されている。この場合、ロボットコントローラ
↓１はテイーチングデー夕に基づいて前記溶接ロボット
１０の姿勢制御等を行うとともに溶接コントローラ１２
に溶接指令信号を送給する。また、溶接コン１ ２ トローラ１２には前記電極３８ａ、３８ｂからワークＷ
．　、Ｗ．に供給される溶接電流の容量、通電時間等の
溶接条件が設定される。

第２図は第１図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
のブロック図を示す。当該溶接コントローラ１２は三相
交流電源４６と、当該三相交流交流電源４６にケーブル
４４を介して接続されるコンバータ部５０と、このコン
バーク部５０に接続されるインバーク部５２と、このイ
ンバータ部５２に対してパルス幅変調された所定の信号
を供給する制御手段としての溶接タイマ回路５４とから
構或される。

前記コンバータ部５０は整流ダイオードスタック５０ａ
とリアクトル５０ｂおよび整流用のコンデンサ５０Ｃと
から構或され、当該三相交流電源４６から出力される三
相交流を直流に変換するものである。

前記インバータ部５２はフルブリッジ型に接続された半
導体素子、例えば、電力用のトランジスタ５２ａ乃至５
２ｄから構戊され、前記コンパー１３ ク部５０の出力である直流を所定の高周波交流に変換す
るものである。

前記溶接タイマ回路５４は溶接制御を行うためのＣ　Ｐ
　Ｕ５６と、スローアップ動作制御を行う等のプログラ
ムを格納し、且つ実行するためのＲＯＭ５８、およびＲ
ＡＭ６０とを有し、人出力インタフェース６１を介して
ロボットコントローラ１１との信号の送受を行う。この
場合、人出力インタフェース６１は電磁切換弁６２を構
戊するソレノイド６２ａとも接続され、このソレノイド
６２ａが励磁されることによって空圧源６５から圧縮空
気がシリンダ３０に供給される。

さらに、溶接タイマ回路５４は溶接条件を入力し、且つ
表示するための人力手段である表示／入力装置６４と接
続される人出力インタフェース６３と、電流トランス等
からなる電流検出器８５に接続され、且つ検出された電
流を読み出すためのＡ／Ｄ変換器からなる電流入力部６
６と、ＲΔＭ６０から読み出される後述する通電初期化
信号に係るクロツクパルス信号の出力回数を計数す１４ る計数手段としてのカウンタ６８と、前記通電初期化信
号に係るクロックパルス信号が出力されてから予め設定
された所定時間より短い設定時間を計時する計時手段と
してのタイマ６９と、ベースドライブ回路７２にタイミ
ングゲート信号を出力する電流制御部７０と、前記電力
用のトランジスタ５２ａ乃至５２ｄに対してパルス幅変
調されたベース電流Ｓ８およびＳｂを供給するベースド
ライブ回路７２とを有している。

なお、溶接タイマ回路５４を構或するＣ　Ｐ　Ｕ５６、
Ｒ　Ｏ　Ｍ５ｇ、Ｒ　Ａ　Ｍ６０、人出力インタフェー
ス６１、６３、電流入力部６６、電流制御部７０、カウ
ンタ６８およびタイマ６９は夫々バスライン７１で接続
されている。

前記Ｒ　Ａ　Ｍ６０には前記表示／入力装置６４から、
予め、スローアップ制御時間、フィードバック制御時間
、加圧保持時間、初期化回数等の溶接条件およびカウン
タ６８の詳細を後述する無通電許容時間Ｔａｎ。、に対
応する初期化回数に係るプリセット値Ｎ並びにタイマ６
９の設定時間であ１ ５ るプリセット時間Ｔｂが人力される。なお、以下の説明
において、カウンタ６８の計数値は符号Ａ（Ａ＝１、２
、３・・・Ｎ）で表し、タイマ６９の計時時間は符号Ｂ
（Ｂ＝０〜Ｔｂ）で表す。

以上のように構或される溶接コントローラ１２はケーブ
ル４２を介してガン本体２４を構或する溶接変圧器２６
に接続される。この溶接変圧器２６は次コイル７４と、
トランスコア７６と、二次コイル７８およびセンタタッ
プ８０とから構或される。

前記二次コイル７８は整流器８２ａ，８２ｂの一端側に
接続され、前記整流器８２ａ，８２ｂの他端側の共通接
続端子および前記溶接変圧器２６のセンタタップ８０は
ワークＷ，　、Ｗ，を挟持する電極３８ａおよび３８ｂ
に接続される。また、前記したように、可動ガンアーム
３６を駆動するシリンダ３０は電磁切換弁６２および管
路８４を介して空圧源６５と接続されている。さらに、
前記可動ガンアーム３６の根元側にはワークＷ，　、Ｗ
，に流れる電流を検出する電流検出器８５が設けられ、
当該電流検出器８５はケーブル４２内のフィードバック
１ ６ 線８６を介して溶接コントローラ１２を構或する前記電
流入力部６６に接続される。

本実施例に係る溶接ロボットシステムは基本的には以上
のように構或されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。

第１図および第２図において、先ず、予め教示されたテ
ィーチングデータに基づきロボットコントローラ１１に
より溶接ロボット１０が移動制御され、可動ガンアーム
３６が開放状態でガンアーム３４、３６間にワークＷ．
　，　Ｗ．が設定される。

次いで、ロボットコントローラ１１から溶接指令信号（
第３図ａ参照）が入出力インタフェース６１を介してＣ
　Ｐ　Ｕ５６に出力される（時刻ｔｌｏ点参照）。ここ
で、入出力インタフェース６ｌからバスライン７１を介
してＣ　Ｐ　Ｕ５６に導入される信号は、実際には、デ
ジタルデータであるが、発明の理解を容易にするために
これと等価なアナログ信号で表現する。以下、バスライ
ン７１を伝送する信号はデジタル信号に等価なアナログ
信号で表現する。

１７ Ｃ　Ｐ　Ｕ５６は溶接指令信号を受信した場合に、ＲＯ
Ｍ５８に格納されたプログラムおよびＲＡＭ６０に書き
込まれた溶接条件を読み出す。この場合、先ず、入出力
インタフェース６１から電磁切換弁６２に対して加圧信
号（第３図ｂ参照）であるソレノイド付勢信号が供給さ
れ、これによって電磁切換弁６２が連通状態とされ空圧
源６５からの圧縮空気がシリンダ３０に供給される。そ
こで、可動ガンアーム３６が開放状態から矢印Ｂ方向に
閉動を開始する。

一方、時刻ｔｌｏ点において、通電初期化信号（第３図
Ｃ参照）の中、第１クロックパルス信号Ｐ１がＲＡＭ６
０から読み出され、カウンタ６８、タイマ６９および電
流制御部７０に導入される。

これによってカウンタ６８はその計数値八を１とし、タ
イマ６９は第１クロックパルス信号Ｐ，の立ち上がりエ
ッジ（実際には第１クロックパルス信号Ｐ．に係るデー
タが導入された時点）から計時を開始する。さらに、電
流制御部７０には、Ｒ　Ａ　Ｍ６０から読み出され、そ
の初期値がＶ１で１８ あり、且つ時間の経過とともに徐々に振幅が大となる通
電信号（第３図ｄ参照）が導入され、これに基づいてタ
イミングゲート信号をベースドライブ回路７２に供給す
る。このタイミングゲート信号は前記通電信号の振幅値
に応じて前記インバータ部５２を構或するトランジスタ
５２ａ乃至５２ｄに供給されるベース電流Ｓ６およびＳ
，のパルス幅を増減するように制御する信号である。

ベース電流Ｓ８およびＳｂが付勢されている間、インバ
ータ部５２を構威するトランジスタ５２ａ乃至５２ｄが
導通状態とされ、インバータ部５２に導入されている直
流が交流に変換される。

この交流は溶接変圧器２６を介してガン本体２４に印加
され、ワークＷａ，Ｗ，間に電流を通流させようとする
。ここで、ワークＷ６、Ｗｂに通流する電流は電流検出
器８５によって検出され溶接タイマ回路５４に導入され
ている。

現在のところ、可動ガンアーム３６が閉動途中であるの
で、未だ初期加圧が完了されずに、ワ１ ９ ークＷ．　，　Ｗ．には実際に溶接電流が通流しない。

この状態においてプリセット時間Ｔｂ（第３図Ｃ参照）
が経過すると、タイマ６９は計時緒了信号（図示せず）
をＣＰＵ５６に出力する。そこで、Ｃ　Ｐ　Ｕ５６は再
び時刻ｔｌｌ点において通電初期化信号に係る第２クロ
ックパルス信号Ｐ２を読み出す。従って、カウンタ６８
の計数値Ａは２とされ、また、クイマ６９はクロックパ
ルス信号Ｐ２の立ち上がりエンジから再び計時を開始す
る。

一方、通電信号は、この時点で初期値Ｖ１に初期化され
再びスローアップ制御が開始される。

このようにして、実際、ワークＷ．，Ｗｂに電流が通流
しない場合には複数回初期化が遂行される（時刻ｔｌｌ
乃至ｔｌ２点間参照）。そして、時刻ｔｌ２点に至ると
、可動ガンアーム３６がワークＷａ．．Ｗｂに当接して
これを加圧挟持し、それによって溶接電流がワークＷａ
，Ｗ．間に通流する。

そこで、電流検出器８５によって検出される電２０ 流が閾値ｒ　ＲＰ：Ｆを越えたときにＣ　Ｐ　０５６は
時刻ｔｌ２点において実際に溶接が開始したことを知得
し、Ｒ　Ａ　Ｍ６０に記憶されているデータに基づいて
時刻ｔｌ２点以降において予め定められたスローアップ
制御時間Ｔ５の間、徐々に通電信号の振幅を大きくする
ように制御する（第３図ｄ参照〉。これによって電流制
御部７０から導出されるタイミングゲート信号のパルス
幅が徐々に拡大され、時刻ｔｌ３点においてインバータ
部５２を構或するトランジスタ５２ａ乃至５２ｄは最大
点弧状態とされる。そして、電流検出器８５によって検
出された電流が所定電流Ｉ．　　（第３図ｅ参照）に達
したときにはフィードバック制御が開始され、時刻ｔｌ
３乃至時刻ｔｌＡ間において一定の電流■２がワークＷ
．　、Ｗ．間に印加される。

時刻ｔｌ４点において、通電信号は滅勢状態とされ（第
３図ｄ参照）、然る後、所定の加圧保持時間（第３図ｂ
参照）が確保され、これによって所定の溶接品質が保証
されることになる。加圧保持時間経過後の時刻ｔｌｓ点
において、溶接２１ 終了信号（第３図ｆ参照）が溶接タイマ回路５４からロ
ボットコントローラ１ｌに送給されると、ロボットコン
トローラ１１から供給されていた溶接信号は威勢状態と
される（第３図ａ、時刻ｔｅａ点参照）。これによって
、溶接工程の１工程が緯了する。

なお、当該実施例においては、初期加圧時間を設定して
いない。すなわち、実際に電流が通流を開始した時点（
第３図ｅ、時刻ｔｌ２点）で初期加圧が完了したものと
判断している。従って、例えば、空圧源６５から供給さ
れる圧縮空気の圧力が減少した場合等において、可動ガ
ンアーム３６が付勢されて閉動を開始してから実際にワ
ークＷ．，Ｗｂを挟持するに至るまでの時間が長時間と
なっても初期加圧完了時点（前記第３図、時刻ｔｌ２点
）からスローアップ制御が正しく行われるので、溶接品
質は予め定められた品質となり、しかも、溶接サイクル
タイムは可及的に短縮することが出来る。

ところで、例えば、ソレノイド６２ａが作動し２２ て空圧源６５とシリンダ３０とが運通されたとしても、
空圧源６５の空気圧が極めて低下しており、可動ガンア
ーム３６を駆動出来ない場合、あるいは可動ガンアーム
３６が駆動され、ワークＷ，　、Ｗ，を挟持した場合に
おいても、電極３８ａ、３８ｂの接触部位に絶縁性の塵
埃等が付着していた場合には、実際に電流が流れること
なくワークＷ．　、Ｗ．がガンアーム３４、３６間に扶
持された状態で溶接工程が停止する虞が存在する。

この不都合を回避するために、カウンタ６８に無通電許
容時間ＴａＬＬ。いに対応するプリセット値Ｎを設定し
ておき、通電初期化信号にかかるクロックパルスがＮ個
計数されたときには、カウンタ６８のＮ個に係る計数終
了信号の出力により擬似溶接終了信号を出力して溶接工
程を擬似的に終了するように制御している。

この制御動作について、第４図のタイムチャートに基づ
き説明する。先ず、時刻ｔ２０点で溶接指令信号（第４
図ａ参照）が出力される。こ２３ れによって加圧信号（第４図ｂ参照）が付勢され、通電
初期化信号に係る第１クロックパルス信号Ｐ１が読み出
される（第４図Ｃ参照）。そして、通電信号が初期化さ
れスローアップ制御が開始される〈第４図ｅ１時刻ｔ２
０点参照）。

次いで、プリセッ｝４間Ｔ，の経過後（第４図Ｃ、時刻
ｔ２１点参照）に溶接電流が実際にワークＷ．　、Ｗｂ
に通流されているか否かが判定される。通流されていな
い場合には、再び初期化される。このようにして通流さ
れているか否かの判定がプリセット時間Ｔｂ毎にＮ回（
初期化回数としては、Ｎ−１回）実施され、その時間が
（Ｎ−１）ＸＴ．に対応する無通電許容時間Ｔ　ａ　Ｌ
　Ｉ　Ｏ　Ｗに至ったとき（第４図、時刻ｔ２２点参照
）に擬似溶接終了信号（第４図ｄ参照）がロボットコン
トローラ１１に出力されるとともに通電信号が滅勢状態
（第４図ｅ、時刻ｔ２２点）とされ、溶接工程が擬似的
に終了する（第４図ａ、時刻ｔ２２点参照）。

この場合、カウンタ６８の計数緒了信号により２４ 図示しない出力インタフェースを介して警告ランプ、警
告ベル等を付勢することにより作業者に溶接工程の停止
を知得させることが出来る。

なお、上述の実施例においては、電流検出器８５を溶接
変圧器２６の二次側に挿入する構或としているが、これ
に限らず、溶接変圧器２６の一次コイル側に挿入する構
或とし、閾値を無負荷励磁電流以上の値に設定しておく
ことにより実通電電流を検出出来るようにすることが可
能なことは謂うまでもない。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、抵抗溶接機に通電信号
が出力された後、スローアップ制御時間よりも短い所定
の設定時間内に実際に通電がなされているか否かを監視
し、その監視結果に基づき溶接電流の振幅を制御してい
る。これによって、抵抗溶接機を構或するスイッチング
素子並びにワークに過大電流が通流することを未然に防
止出来る効果が得られる。さらには、初期加圧時間を設
定しないときには初期加圧時２５ 間が最短化され、これによって溶接のサイクルタイムが
向上出来るという利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る一実施例の抵抗溶接機の制御装置
が適用される溶接ロボソトシステムの概略構戊図、 第２図は第工図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
ブロック図、 第３図および第４図は本実施例に係る抵抗溶接機の制御
方法を説明するタイムチャート、第５図は従来技術に係
る抵抗溶接機の制御方法を説明するタイムチャートであ
る。 ｛２・・・溶接コントローラ　　２４・・・ガン本体２
６・・・溶接変圧器　　　　　３０・・・シリンダ３４
・・・固定ガンアーム　　　３６・・・可動ガンアーム
３８ａ、３８ｂ・・・電極　　　　５２・・・インハー
ク部５２ａ〜５２（］・・・トランジスタ ５４・・・溶接タイマ回路　　　５６・・・ＣＰＵ５８
・・・ＲＯＭ　　　　　　　　６０・・・ＲＡＭ２６ ６■・・・入出力インタフェース ６２・・・電磁切換弁 ６３・・・人出力インタフェース ６４・・・表示／人力装置　　　６５・・・空圧源６６
・・・電流入力部　　　　　６８・・・カウンタ６９・
：・タイマ　　　　　　′ｈ７０・・・電流制御部７１
・・・バスライン ７２・・・ベースドライブ回路　８５・・・電流検出器
２７ 特開乎 ３ ５７５６６（１１）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）通電信号に基づき被溶接物に供給される溶接電流
   が初期値から徐々に増加するように制御され、且つ所定
   時間経過後に前記溶接電流が一定となるようにフィード
   バック制御される抵抗溶接機の制御方法において、 通電信号が初期化されて溶接機に供給される第１の工程
   と、 前記所定時間よりも短い設定時間の経過後に、溶接電流
   が実際に通流されているか否かを判定し、通流されてい
   ると判定された場合には次の第３工程に進み、通流され
   ていないと判定された場合には前記第１工程に戻るよう
   に制御される第２の工程と、 前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
   ードバック制御が開始される第３の工程と、 を有することを特徴とする抵抗溶接機の制御方法。
2. （２）請求項１記載の制御方法において、第１工程にお
   ける通電信号が初期化される回数が所定の設定値を越え
   た場合、通電信号を遮断することを特徴とする抵抗溶接
   機の制御方法。
3. （３）通電信号に基づき被溶接物に供給される溶接電流
   が初期値から徐々に増加するように制御され、且つ所定
   時間よりも短い設定時間の経過後に前記溶接電流が一定
   となるようにフィードバック制御される抵抗溶接機の制
   御装置において、 予め、所定時間と、当該所定時間より短い設定時間およ
   び通電信号を初期化する回数を設定する入力手段と、 通電信号が初期化されてから前記所定時間より短い設定
   時間を計時する計時手段と、 当該設定時間の経過後に、溶接電流が通流されているか
   否かを検出する電流検出手段と、前記電流検出手段の出
   力信号に応じて通電信号を初期化する回数を計数する計
   数手段と、前記計数手段の計数値に応じて通電信号を初
   期化し、あるいは遮断する制御手段と、 を備えることを特徴とする抵抗溶接機の制御装置。