JPH0358939B2 - - Google Patents
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- JPH0358939B2 JPH0358939B2 JP61299093A JP29909386A JPH0358939B2 JP H0358939 B2 JPH0358939 B2 JP H0358939B2 JP 61299093 A JP61299093 A JP 61299093A JP 29909386 A JP29909386 A JP 29909386A JP H0358939 B2 JPH0358939 B2 JP H0358939B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輪の運動状態を検出するセンサ
と、走行速度を検出する装置と、かじ取り角を検
出する装置と、これらのセンサ及び装置の出力信
号を処理して車輪のブレーキ又は車両機関の出力
制御素子の制御信号を形成する電子装置とを有す
る、安定な走行状態を維持する自動車の前進調整
装置に関する。
と、走行速度を検出する装置と、かじ取り角を検
出する装置と、これらのセンサ及び装置の出力信
号を処理して車輪のブレーキ又は車両機関の出力
制御素子の制御信号を形成する電子装置とを有す
る、安定な走行状態を維持する自動車の前進調整
装置に関する。
このような装置は特公昭50−13530号公報から
公知であり、車両に許容される横加速度（ay＝
0.8ｇ）の危険限界値以下で、従つてay0.75ｇの
横加速度で、運転者の反応に関係なくブレーキが
操作され、内燃機関の出力制御素子が低い走行出
力に減少される。
公知であり、車両に許容される横加速度（ay＝
0.8ｇ）の危険限界値以下で、従つてay0.75ｇの
横加速度で、運転者の反応に関係なくブレーキが
操作され、内燃機関の出力制御素子が低い走行出
力に減少される。
このため制御装置にまず３つの自由度を持つジ
ヤイロスコープから、車両の横揺れ（ローリン
グ）軸線、縦揺れ（ピツチング）軸線及び片揺れ
（ヨーイング）軸線に関するばね上質量の角運動
が、車両センサから車輪の横加速度が、かじ取り
ハンドルから前輪の方向が、センサから車両速度
が、センサから絞り弁の位置が、更にセンサから
車輪の回転数がそれぞれ測定値として供給され、
これらの測定値と固定プログラムとの比較によつ
て、制御装置がブレーキの制御と機関の制御とを
行なう。
ヤイロスコープから、車両の横揺れ（ローリン
グ）軸線、縦揺れ（ピツチング）軸線及び片揺れ
（ヨーイング）軸線に関するばね上質量の角運動
が、車両センサから車輪の横加速度が、かじ取り
ハンドルから前輪の方向が、センサから車両速度
が、センサから絞り弁の位置が、更にセンサから
車輪の回転数がそれぞれ測定値として供給され、
これらの測定値と固定プログラムとの比較によつ
て、制御装置がブレーキの制御と機関の制御とを
行なう。
この場合運転者は、付加的に切換えノブを介し
て、乾期、湿期又は冬期の路面状態にとつて有効
な固定プログラムを手動で設定せねばならない。
て、乾期、湿期又は冬期の路面状態にとつて有効
な固定プログラムを手動で設定せねばならない。
この装置では、多数の測定値から、図示しない
やり方で、ブレーキ及び機関用の制御信号が形成
され、路面状態に応じて運転者により手動で選択
される上述した３つのプログラムも付加的に考慮
される。
やり方で、ブレーキ及び機関用の制御信号が形成
され、路面状態に応じて運転者により手動で選択
される上述した３つのプログラムも付加的に考慮
される。
このような装置は、センサに多額の費用を要す
るため製造技術上満足できるものでなく、安全に
関係する使用に関しても満足できるものではな
い。
るため製造技術上満足できるものでなく、安全に
関係する使用に関しても満足できるものではな
い。
従つて本発明の課題は、簡単かつ安価に構成さ
れて安定な走行状態を保証する前進調整装置を提
供することである。
れて安定な走行状態を保証する前進調整装置を提
供することである。
この課題を解決するため第１の発明によれば、
かじ取り角検出装置及び走行速度検出装置からか
じ取り角及び走行速度を供給されて前輪回転数の
差の目標値又は公差限界値用の出力信号を発生す
る計算装置と、前輪の回転数信号を供給されて前
輪回転数の差の実際値用の出力信号を求める測定
装置と、計算装置及び測定装置の出力信号を供給
されて制御信号を形成する比較装置とが設けられ
ている。
かじ取り角検出装置及び走行速度検出装置からか
じ取り角及び走行速度を供給されて前輪回転数の
差の目標値又は公差限界値用の出力信号を発生す
る計算装置と、前輪の回転数信号を供給されて前
輪回転数の差の実際値用の出力信号を求める測定
装置と、計算装置及び測定装置の出力信号を供給
されて制御信号を形成する比較装置とが設けられ
ている。
また第２の発明によれば、かじ取り角検出装置
及び走行速度検出装置からかじ取り角及び走行速
度を供給されて横加速度の目標値又は公差限界値
用の出力信号を発生する計算装置と、計算装置及
び横加速度を検出する装置の出力信号を供給され
て制御信号を形成する比較装置とが設けられてい
る。
及び走行速度検出装置からかじ取り角及び走行速
度を供給されて横加速度の目標値又は公差限界値
用の出力信号を発生する計算装置と、計算装置及
び横加速度を検出する装置の出力信号を供給され
て制御信号を形成する比較装置とが設けられてい
る。
更に第３の発明によれば、かじ取り角検出装置
及び走行速度検出装置からかじ取り角及び走行速
度を供給されて片揺れ速度の目標値又は公差限界
値用の出力信号を発生する計算装置と、計算装置
及び片揺れ速度を検出する装置の出力信号を供給
されて制御信号を形成する比較装置とが設けられ
ている。
及び走行速度検出装置からかじ取り角及び走行速
度を供給されて片揺れ速度の目標値又は公差限界
値用の出力信号を発生する計算装置と、計算装置
及び片揺れ速度を検出する装置の出力信号を供給
されて制御信号を形成する比較装置とが設けられ
ている。
前進調整装置の入力量として、第１の発明によ
れば、かじ取り角と走行速度又は後輪回転数と前
輪回転数とが用いられ、また第２の発明によれ
ば、かじ取り角と走行速度又は後輪回転数と横加
速度と用いられ、更に第３の発明によれば、かじ
取り角と走行速度又は後輪回転数と片揺れ速度と
が用いられるだけなので、これら第１の発明ない
し第３の発明によれば、従来の制御装置に比較し
て少数で容易に検出可能な入力量により、走行安
定性を維持する車両の前進調整が行なわれ、その
つど存在する走行状態を自動的に考慮して、従つ
て運転者による走行状態の手動による設定なし
に、入力量の供給、信号処理を行なうことができ
る。従つて装置全体の構造が簡単かつ安価にな
る。
れば、かじ取り角と走行速度又は後輪回転数と前
輪回転数とが用いられ、また第２の発明によれ
ば、かじ取り角と走行速度又は後輪回転数と横加
速度と用いられ、更に第３の発明によれば、かじ
取り角と走行速度又は後輪回転数と片揺れ速度と
が用いられるだけなので、これら第１の発明ない
し第３の発明によれば、従来の制御装置に比較し
て少数で容易に検出可能な入力量により、走行安
定性を維持する車両の前進調整が行なわれ、その
つど存在する走行状態を自動的に考慮して、従つ
て運転者による走行状態の手動による設定なし
に、入力量の供給、信号処理を行なうことができ
る。従つて装置全体の構造が簡単かつ安価にな
る。
なお第１の発明は、１つの車軸又は２つの車軸
（全輪駆動）を駆動されかつかじ取りされる前車
軸を持つ車両に適用されるが、前輪回転数を入力
量として用いるので、同時に駆動滑り調整装置が
作用する時、前輪回転数の差は実際に利用可能な
信号を供給しないので、前車軸には駆動滑りを作
用させてはならない。
（全輪駆動）を駆動されかつかじ取りされる前車
軸を持つ車両に適用されるが、前輪回転数を入力
量として用いるので、同時に駆動滑り調整装置が
作用する時、前輪回転数の差は実際に利用可能な
信号を供給しないので、前車軸には駆動滑りを作
用させてはならない。
これに対し第２又は第３の発明は、１つ又は２
つの車軸を駆動されかつかじ取りされる前車軸を
持つ車両に適用されるが、横加速度又は片揺れ速
度を入力量として用いるので、前車軸への駆動滑
り調整を作用させてもよい。
つの車軸を駆動されかつかじ取りされる前車軸を
持つ車両に適用されるが、横加速度又は片揺れ速
度を入力量として用いるので、前車軸への駆動滑
り調整を作用させてもよい。
本発明のそれ以上の詳細は、特許請求の範囲の
実施態様項及び２つの実施例の以下の説明から明
らかになる。
実施態様項及び２つの実施例の以下の説明から明
らかになる。
第１図には車両を安定化する装置の概略構成図
が示されている。１つ又は２つの駆動される車軸
とかじ取りされる前車軸を持つ車両が仮定され、
前車軸には駆動滑り調整装置が作用しない。図示
してない公知のセンサにより左及び右の後輪と左
及び右の前輪の回転数nHL，nHRとnVL，nVR及びか
じ取り角βが入力信号として適応整合電子装置１
へ供給される。この整合電子装置１においてこれ
らの信号が調節されて、車両の直線路走行の際、
異なるタイヤ直径でもすべての車輪回転数信号が
同じ大きさで、かじ取り角信号は0°を示す。調節
された信号と、目標値の決定に必要とされて車両
の固有かじ取り効果の安定範囲で調節されるが図
面には示されてない他のパラメータは、整合電子
装置１の出力信号を形成し、＊印を付けられてい
る。
が示されている。１つ又は２つの駆動される車軸
とかじ取りされる前車軸を持つ車両が仮定され、
前車軸には駆動滑り調整装置が作用しない。図示
してない公知のセンサにより左及び右の後輪と左
及び右の前輪の回転数nHL，nHRとnVL，nVR及びか
じ取り角βが入力信号として適応整合電子装置１
へ供給される。この整合電子装置１においてこれ
らの信号が調節されて、車両の直線路走行の際、
異なるタイヤ直径でもすべての車輪回転数信号が
同じ大きさで、かじ取り角信号は0°を示す。調節
された信号と、目標値の決定に必要とされて車両
の固有かじ取り効果の安定範囲で調節されるが図
面には示されてない他のパラメータは、整合電子
装置１の出力信号を形成し、＊印を付けられてい
る。
この実施例では、装置２において走行速度VF
が後輪回転数から式ｎ＝（nHL *＋nHR *）／２に従
つて公知のように得られる。
が後輪回転数から式ｎ＝（nHL *＋nHR *）／２に従
つて公知のように得られる。
かじ取り角β*及び走行速度信号VFは計算装置
３に供給され、これら２つの量から車両の走行動
作を示す既知の式により、この計算装置が前輪の
回転数差Δnvの値を計算する。
３に供給され、これら２つの量から車両の走行動
作を示す既知の式により、この計算装置が前輪の
回転数差Δnvの値を計算する。
他方測定された前輪回転数の信号nVL *及びnVR *
は測定装置４に供給され、この測定装置がこれら
両回転数の差を求めて、実際値としてその出力端
に生じる。
は測定装置４に供給され、この測定装置がこれら
両回転数の差を求めて、実際値としてその出力端
に生じる。
使用される式が実際の状態に精確に対応してい
るものと仮定すると、計算された目標値と測定さ
れた実際値は一致せねばならない。しかし実際は
そうでないので、本発明により、回転数差の計算
された値の代りに、出力トルクの減少又はブレー
キの干渉を行なわない時実際値が存在せねばなら
ない公差範囲が規定される。その際走行速度の上
昇及びかじ取り角の増大につれて公差限界値を変
化することが行なわれ、これは、別の入力量を使
用する必要なしに、計算装置における式による計
算で所定の係数又は曲線により考慮される。
るものと仮定すると、計算された目標値と測定さ
れた実際値は一致せねばならない。しかし実際は
そうでないので、本発明により、回転数差の計算
された値の代りに、出力トルクの減少又はブレー
キの干渉を行なわない時実際値が存在せねばなら
ない公差範囲が規定される。その際走行速度の上
昇及びかじ取り角の増大につれて公差限界値を変
化することが行なわれ、これは、別の入力量を使
用する必要なしに、計算装置における式による計
算で所定の係数又は曲線により考慮される。
計算装置３の出力信号、従つて前輪回転数差の
公差限界値Ｔ＋及びＴ−が目標値として、また測
定装置４の出力信号が実際値として、比較装置５
へ供給され、これらの値から比較装置が同様に差
を形成する。その出力端に現われる制御信号Ｓ
は、実際値が目標値を越えるか又は下回るほど、
制御信号はそれだけ大きくなる。この制御信号は
車両のブレーキ装置又は機関トルクに影響を及ぼ
す出力制御素子に作用して、車両の速度又はその
前進力が低下されて、安定な走行状態外に出ない
ようにする。
公差限界値Ｔ＋及びＴ−が目標値として、また測
定装置４の出力信号が実際値として、比較装置５
へ供給され、これらの値から比較装置が同様に差
を形成する。その出力端に現われる制御信号Ｓ
は、実際値が目標値を越えるか又は下回るほど、
制御信号はそれだけ大きくなる。この制御信号は
車両のブレーキ装置又は機関トルクに影響を及ぼ
す出力制御素子に作用して、車両の速度又はその
前進力が低下されて、安定な走行状態外に出ない
ようにする。
既に述べたように、前車軸の駆動される車輪に
駆動滑り調整装置が作用する時、回転数差の信号
を利用できないので、このような調整は適用不可
能である。
駆動滑り調整装置が作用する時、回転数差の信号
を利用できないので、このような調整は適用不可
能である。
この場合前輪の回転数差の代りに、第２図に示
すように横加速度又は片揺れ速度を利用すると、
調整を行なうことができる。その際走行速度は、
第１図による例のように後輪回転数から誘導され
る。しかし別の速度センサによつても走行速度を
検出することができる。
すように横加速度又は片揺れ速度を利用すると、
調整を行なうことができる。その際走行速度は、
第１図による例のように後輪回転数から誘導され
る。しかし別の速度センサによつても走行速度を
検出することができる。
図示してないが既に公知のセンサにより、左及
び右の後輪の回転数nHL及びnHRとかじ取り角βと
が、入力信号として既に述べた適応整合電子装置
１へ供給され、この電子装置が他のパラメータも
調節する。既に述べたように、走行速度は、装置
２において調節された後輪回転数から得られる。
び右の後輪の回転数nHL及びnHRとかじ取り角βと
が、入力信号として既に述べた適応整合電子装置
１へ供給され、この電子装置が他のパラメータも
調節する。既に述べたように、走行速度は、装置
２において調節された後輪回転数から得られる。
かじ取り角信号β*及び走行速度信号VFは計算
装置３に供給され、これら２つの量から同様に既
知の式により、計算装置が車両の横加速度又は片
揺れ速度を値を計算する。既に述べたように、こ
の場合も公差限界値Ｔ＋及びＴ−が計算され、計
算装置の出力信号として比較装置５に目標値とし
て供給され、この比較装置において、横加速度セ
ンサ又は片揺れ速度センサにより検出された実際
値と比較される。既に述べたようにこの場合も比
較装置５は制御信号Ｓを形成し、実際値が上限値
Ｔ＋を越えるか又は下限値Ｔ−を下回るほど、こ
の制御信号は大きくなり、車両のブレーキ装置又
は機関トルクに影響を及ぼす出力制御素子に作用
する。
装置３に供給され、これら２つの量から同様に既
知の式により、計算装置が車両の横加速度又は片
揺れ速度を値を計算する。既に述べたように、こ
の場合も公差限界値Ｔ＋及びＴ−が計算され、計
算装置の出力信号として比較装置５に目標値とし
て供給され、この比較装置において、横加速度セ
ンサ又は片揺れ速度センサにより検出された実際
値と比較される。既に述べたようにこの場合も比
較装置５は制御信号Ｓを形成し、実際値が上限値
Ｔ＋を越えるか又は下限値Ｔ−を下回るほど、こ
の制御信号は大きくなり、車両のブレーキ装置又
は機関トルクに影響を及ぼす出力制御素子に作用
する。
第１図は回転数差による調整を行なう前進調整
装置の第１実施例の接続図、第２図は横加速度又
は片揺れ速度による調整を行なう前進調整装置の
第２実施例の接続図である。 １……適応整合電子装置、３……計算装置、４
……測定装置、５……比較装置。
装置の第１実施例の接続図、第２図は横加速度又
は片揺れ速度による調整を行なう前進調整装置の
第２実施例の接続図である。 １……適応整合電子装置、３……計算装置、４
……測定装置、５……比較装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪の運動状態を検出するセンサと、走行速
度を検出する装置と、かじ取り角を検出する装置
と、これらのセンサ及び装置の出力信号を処理し
て車輪のブレーキ又は車両機関の出力制御素子の
制御信号を形成する電子装置とを有するものにお
いて、かじ取り角検出装置及び走行速度検出装置
２からかじ取り角β及び走行速度VFを供給され
て前輪回転数の差の目標値又は公差限界値用の出
力信号を発生する計算装置３と、前輪の回転数信
号を供給されて前輪回転数の差Δnvの実際値用の
出力信号を求める測定装置４と、計算装置３及び
測定装置４の出力信号を供給されて制御信号Ｓを
形成する比較装置５とを備えていることを特徴と
する、安定な走行状態を維持する自動車の前進調
整装置。 ２ 比較装置５に形成される制御信号Ｓが、入力
実際値が入力目標値を超過するか又は公差範囲外
に出る値に対応していることを特徴とする、特許
請求の範囲第１項に記載の装置。 ３ 電子装置が適応動作する整合電子装置１を含
み、この整合電子装置１が、目標値の決定に必要
なパラメータを車両の固有かじ取り効果の安定範
囲において調節することを特徴とする、特許請求
の範囲第１項に記載の装置。 ４ 公差限界値により決定される公差範囲が走行
速度VFの上昇及びかじ取り角βの増大につれて
狭くなるように、計算装置３が構成されているこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の
装置。 ５ 走行速度を検出する装置と、かじ取り角を検
出する装置と、横加速度を検出する装置と、これ
らの装置の出力信号を処理して車輪のブレーキ又
は車両機関の出力制御素子の制御信号を形成する
電子装置とを有するものにおいて、かじ取り角検
出装置及び走行速度検出装置２からかじ取り角β
及び走行速度VFを供給されて横加速度ayの目標
値又は公差限界値用の出力信号を発生する計算装
置３と、計算装置３及び横加速度ayを検出する装
置の出力信号を供給されて制御信号Ｓを形成する
比較装置５とを備えていることを特徴とする、安
定な走行状態を維持する自動車の前進調整装置。 ６ 比較装置５に形成される制御信号Ｓが、入力
実際値が入力目標値を超過するか又は公差限界値
に出る値に対応していることを特徴とする、特許
請求の範囲第５項に記載の装置。 ７ 電子装置が適応動作する整合電子装置１を含
み、この整合電子装置１が、目標値の決定に必要
なパラメータを車両の固有かじ取り効果の安定範
囲において調節することを特徴とする、特許請求
の範囲第５項に記載の装置。 ８ 公差範囲が測定された横加速度又は片揺れ速
度に関係して変えられるように、計算装置３が構
成されていることを特徴とする、特許請求の範囲
第５項に記載の装置。 ９ かじ取り角を検出する装置と、走行速度を検
出する装置と、片揺れ速度を検出する装置と、こ
れらの装置の出力信号を処理して車輪のブレーキ
又は車両機関の出力制御素子の制御信号を形成す
る電子装置とを有するものにおいて、かじ取り角
検出装置及び走行速度検出装置２からかじ取り角
β及び走行速度VFを供給されて片揺れ速度の目
標値又は公差限界値用の出力信号を発生する計算
装置３と、計算装置３及び片揺れ速度を検出する
装置の出力信号を供給されて制御信号Ｓを形成す
る比較装置５とを備えていることを特徴とする、
安定な走行状態を維持する自動車の前進調整装
置。 １０ 比較装置５に形成される制御信号Ｓが、入
力実際値が入力目標値を超過するか又は公差範囲
外に出る値に対応していることを特徴とする、特
許請求の範囲第９項に記載の装置。 １１ 電子装置が適応動作する整合電子装置１を
含み、この整合電子装置１が、目標値の決定に必
要なパラメータを車両の固有かじ取り効果の安定
範囲において調節することを特徴とする、特許請
求の範囲第９項に記載の装置。 １２ 公差範囲が測定された横加速度又は片揺れ
速度に関係して変えられるように、計算装置３が
構成されていることを特徴とする、特許請求の範
囲第９項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3545715.5 | 1985-12-21 | ||
| DE19853545715 DE3545715A1 (de) | 1985-12-21 | 1985-12-21 | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146754A JPS62146754A (ja) | 1987-06-30 |
| JPH0358939B2 true JPH0358939B2 (ja) | 1991-09-09 |
Family
ID=6289342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61299093A Granted JPS62146754A (ja) | 1985-12-21 | 1986-12-17 | 自動車の前進調整装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4794539A (ja) |
| JP (1) | JPS62146754A (ja) |
| DE (1) | DE3545715A1 (ja) |
| FR (1) | FR2591957B1 (ja) |
| SE (1) | SE463620B (ja) |
Families Citing this family (72)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3627549A1 (de) * | 1986-08-13 | 1988-02-18 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zum selbsttaetigen umschalten von fahrzeugaggregaten eines kraftfahrzeuges |
| CA1320551C (en) * | 1987-03-09 | 1993-07-20 | Shuji Shiraishi | Yaw motion control device |
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