JPH036031B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH036031B2 JPH036031B2 JP61096930A JP9693086A JPH036031B2 JP H036031 B2 JPH036031 B2 JP H036031B2 JP 61096930 A JP61096930 A JP 61096930A JP 9693086 A JP9693086 A JP 9693086A JP H036031 B2 JPH036031 B2 JP H036031B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- joint
- motor
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、各種の機器、ロボツト、装置などの
移動、または荷物の運搬などに使用される移動装
置に関するものである。
移動、または荷物の運搬などに使用される移動装
置に関するものである。
従来技術
機器の移動等または荷物の運搬などに使用され
る移動装置としては、第６図に示すようなクロー
ラ式のものが広く知られている。また、特開昭59
−57074号公報には、移動可能な脚体を機体の前
後に少なくとも３体ずつ設けた移動機械が開示さ
れている。この移動機械は、各脚体を交互に動か
せて歩行するものである。
る移動装置としては、第６図に示すようなクロー
ラ式のものが広く知られている。また、特開昭59
−57074号公報には、移動可能な脚体を機体の前
後に少なくとも３体ずつ設けた移動機械が開示さ
れている。この移動機械は、各脚体を交互に動か
せて歩行するものである。
従来技術の問題点
上記のような従来の移動装置において、第６図
に示すクローラ式のものは障害物を越える場合
に、これをまたぐことができず、障害物に体重を
かけてしまう欠点があり、特開昭59−57074号公
報記載のものは、段差は安定よく昇降するが、や
や高い障壁や幅の広い水路などの凹部や凸部を越
えることは不可能である。
に示すクローラ式のものは障害物を越える場合
に、これをまたぐことができず、障害物に体重を
かけてしまう欠点があり、特開昭59−57074号公
報記載のものは、段差は安定よく昇降するが、や
や高い障壁や幅の広い水路などの凹部や凸部を越
えることは不可能である。
例えば、火災その他の災害現場で使用される作
業ロボツトは、災害現場の機器の処置または有効
な消火作業のために現場に近づくことが必要であ
る。しかし、石油精製プラントや石油化学プラン
トなどには、数多くのコンクリート製の防油堤で
包囲された石油タンクがあり、また、原料油輸送
用、製品輸送用のパイプや防災設備用のパイプが
路面の近くにも配置されている。さらに、蒸留塔
や反応塔などの構造物が倒れて進行の障害物にな
ることもある。
業ロボツトは、災害現場の機器の処置または有効
な消火作業のために現場に近づくことが必要であ
る。しかし、石油精製プラントや石油化学プラン
トなどには、数多くのコンクリート製の防油堤で
包囲された石油タンクがあり、また、原料油輸送
用、製品輸送用のパイプや防災設備用のパイプが
路面の近くにも配置されている。さらに、蒸留塔
や反応塔などの構造物が倒れて進行の障害物にな
ることもある。
したがつて、前記従来の移動装置を作業ロボツ
トに使用した場合には、前記障害物のために石油
タンクなどの近くにまで行くことはほとんど不可
能であるとともに、前２者のものでは障害物を破
壊し、損害を大きくするおそれもある。
トに使用した場合には、前記障害物のために石油
タンクなどの近くにまで行くことはほとんど不可
能であるとともに、前２者のものでは障害物を破
壊し、損害を大きくするおそれもある。
発明の目的
この発明は、平坦路ではもちろ坂道においても
比較的高い壁や障害物のまたぎ越えができる移動
装置の提供を目的とする。
比較的高い壁や障害物のまたぎ越えができる移動
装置の提供を目的とする。
発明の構成
上記目的を達成するために、この発明が採用す
る手段は、少なくとも３対の車輪を、各々少なく
とも２本のリンクと少なくとも２つの関節とを組
み合わせた脚機構を介して本体にまたぎ越え動作
可能に取付け、各車輪をそれぞれ個別に水平方向
に方向転換可能で、且つ回転駆動できるように構
成した点を要旨とする移動装置である。
る手段は、少なくとも３対の車輪を、各々少なく
とも２本のリンクと少なくとも２つの関節とを組
み合わせた脚機構を介して本体にまたぎ越え動作
可能に取付け、各車輪をそれぞれ個別に水平方向
に方向転換可能で、且つ回転駆動できるように構
成した点を要旨とする移動装置である。
発明の効果
この発明によれば、少なくとも３対の車輪を、
各々少なくとも２本のリンクと少なくとも２つの
関節とを組み合わせた脚機構を介して本体にまた
ぎ越え動作可能に取付けたので、平坦路ではもち
ろん、坂道においてもかなり高い障害物のまたぎ
越えができ、階段の昇降もできる。
各々少なくとも２本のリンクと少なくとも２つの
関節とを組み合わせた脚機構を介して本体にまた
ぎ越え動作可能に取付けたので、平坦路ではもち
ろん、坂道においてもかなり高い障害物のまたぎ
越えができ、階段の昇降もできる。
しかも、各車輪をそれぞれ個別に水平方向に方
向転換可能で、且つ回転駆動できるようにしたの
で、平坦路では車輪により高速移動ができ、支点
を変更し重心を低くして安定な走行ができ、また
スピンターン、ピボツトターンもでき、不整地や
傾斜地でも移動装置本体を真直ぐにして走行で
き、直進状態から直角や斜方向に移動することも
容易にできる。
向転換可能で、且つ回転駆動できるようにしたの
で、平坦路では車輪により高速移動ができ、支点
を変更し重心を低くして安定な走行ができ、また
スピンターン、ピボツトターンもでき、不整地や
傾斜地でも移動装置本体を真直ぐにして走行で
き、直進状態から直角や斜方向に移動することも
容易にできる。
実施例
以下、添付図面を参照して本発明を具体化した
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、第１図は本発明の第１の実施例の消火
作業用ロボツトの移動装置を示す斜視図、第２図
はその要部を示す説明図、第３図Ａ〜Ｆは上記実
施例にかかる移動装置が障害物をまたぎ越える時
の動作を示す側面図、第４図は第２の実施例にか
かる装置の要部の説明図、第５図は第３の実施例
にかかる装置の要部の説明図、第６図は従来例を
示す斜視図である。
作業用ロボツトの移動装置を示す斜視図、第２図
はその要部を示す説明図、第３図Ａ〜Ｆは上記実
施例にかかる移動装置が障害物をまたぎ越える時
の動作を示す側面図、第４図は第２の実施例にか
かる装置の要部の説明図、第５図は第３の実施例
にかかる装置の要部の説明図、第６図は従来例を
示す斜視図である。
尚以下の実施例は本発明の具体的一例にすぎ
ず、本発明の技術的範囲を限定するものではな
い。
ず、本発明の技術的範囲を限定するものではな
い。
まず、第１図乃至第３図に示した石油基地で用
いる消火作業用ロボツトの移動装置における第１
の実施例について説明する。
いる消火作業用ロボツトの移動装置における第１
の実施例について説明する。
第１図において、１は走行手段の一例である移
動装置本体で、この本体１上にはマニプユレータ
を搭載（図示せず）し、その両側部に３対の車輪
２…が配設されている。
動装置本体で、この本体１上にはマニプユレータ
を搭載（図示せず）し、その両側部に３対の車輪
２…が配設されている。
この各車輪２は、第１リンク３、第２リンク
４、第１関節６、第２関節７および第３関節５な
どにより構成された脚機構３４を介して本体１に
またぎ越え動作可能に取付けられている。
４、第１関節６、第２関節７および第３関節５な
どにより構成された脚機構３４を介して本体１に
またぎ越え動作可能に取付けられている。
上記本体１内には各車輪２ごとに第２図に示す
ように、３つのモータM1，M2，M3が内装され
ている。
ように、３つのモータM1，M2，M3が内装され
ている。
上記の第１モータM1は第１関節駆動用で、前
記第１関節６の内部に設けた回転軸１１に連結さ
れ、このモータM1の回転により第１リンク３を
第１関節６のまわりに回動させるように構成して
いる。
記第１関節６の内部に設けた回転軸１１に連結さ
れ、このモータM1の回転により第１リンク３を
第１関節６のまわりに回動させるように構成して
いる。
上記の第２モータM2は第２関節７の駆動用で
ある。第２モータM2に連結した回転軸１２の歯
車１３と、前記第１関節６の回転軸１１の外側に
同軸に設けた回転内筒１４の一端部に固定した歯
車１５とが噛合され、回転内筒１４の他端部のホ
イール１６と、第２関節７の回転筒１７のホイー
ル１８とがチエーン１９により連結されているこ
とにより、第２モータM2の回転により第２リン
ク４が第２関節７のまわりに回動するように構成
されている。
ある。第２モータM2に連結した回転軸１２の歯
車１３と、前記第１関節６の回転軸１１の外側に
同軸に設けた回転内筒１４の一端部に固定した歯
車１５とが噛合され、回転内筒１４の他端部のホ
イール１６と、第２関節７の回転筒１７のホイー
ル１８とがチエーン１９により連結されているこ
とにより、第２モータM2の回転により第２リン
ク４が第２関節７のまわりに回動するように構成
されている。
上記の第３モータM3は第３関節５の駆動用で、
第３モータM3に連結した回転軸２２の先端に取
付けた歯車２３が、第１関節６の前記回転内筒１
４の外側に同軸に設けた回転外筒２４の一端部に
固定した歯車２５に噛合つている。
第３モータM3に連結した回転軸２２の先端に取
付けた歯車２３が、第１関節６の前記回転内筒１
４の外側に同軸に設けた回転外筒２４の一端部に
固定した歯車２５に噛合つている。
上記回転外筒２４の他端部に設けたホイール２
６と、第２関節７の中心を貫通する回転軸２７の
一端部に取付けたホイール２８とがチエーン２９
により連結されている。上記回転軸２７の他端部
に設けた傘歯車３０は、第２リンク４の軸芯を貫
通する回転軸３１の中間に設けた傘歯車３２と噛
み合つている。さらに上記回転軸３１の下端部に
は前記車輪２を先端に有する回転軸３３が取付け
られ、第３モータM3の回転により、車輪２がそ
れぞれ個別に水平方向に（回転軸３１のまわり
に）回動できるように構成している。
６と、第２関節７の中心を貫通する回転軸２７の
一端部に取付けたホイール２８とがチエーン２９
により連結されている。上記回転軸２７の他端部
に設けた傘歯車３０は、第２リンク４の軸芯を貫
通する回転軸３１の中間に設けた傘歯車３２と噛
み合つている。さらに上記回転軸３１の下端部に
は前記車輪２を先端に有する回転軸３３が取付け
られ、第３モータM3の回転により、車輪２がそ
れぞれ個別に水平方向に（回転軸３１のまわり
に）回動できるように構成している。
さらに、上記の車輪２に連結された回転軸３３
の端部に、第４モータM4が連結され、この第４
モータM4の回転により車輪２がそれぞれ個別に
駆動されるように構成されている。
の端部に、第４モータM4が連結され、この第４
モータM4の回転により車輪２がそれぞれ個別に
駆動されるように構成されている。
上記の構成による移動装置で、例えば第３図Ａ
に示した障害壁Ｗを破損しないようにまたぎ越え
る場合、同図Ｂに示したようにまず先頭の車輪２
を持ち上げ、前から２番目と最終尾の車輪２を前
進させる。その際移動装置全体のバランスをよく
することも可能である。
に示した障害壁Ｗを破損しないようにまたぎ越え
る場合、同図Ｂに示したようにまず先頭の車輪２
を持ち上げ、前から２番目と最終尾の車輪２を前
進させる。その際移動装置全体のバランスをよく
することも可能である。
次に第３図Ｃに示さ如く先頭の車輪２を障害壁
Ｗの前方へ着地させて、最先頭と最後尾の車輪２
により装置の重量を支えると共に、中央の車輪２
を障害壁Ｗより上へ持ち上げ、且つ車輪２を回転
させて装置を前方へ移動させる。
Ｗの前方へ着地させて、最先頭と最後尾の車輪２
により装置の重量を支えると共に、中央の車輪２
を障害壁Ｗより上へ持ち上げ、且つ車輪２を回転
させて装置を前方へ移動させる。
次に第３図Ｄに示す如く、最後尾の車輪２が障
害壁Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止し
て、第３図Ｅに示す如く中間の車輪２を降ろして
最先の車輪２と共に装置全体を支持し、且つ最後
尾の車輪２を持ち上げる。
害壁Ｗに近づくと、一旦、装置の走行を停止し
て、第３図Ｅに示す如く中間の車輪２を降ろして
最先の車輪２と共に装置全体を支持し、且つ最後
尾の車輪２を持ち上げる。
この状態で前進し、最後尾の車輪２が障害壁Ｗ
を越えた時点で、第３図Ｆに示す如く、最後尾の
車輪２を降ろし、全部の車輪２が着地することに
より障害壁Ｗを完全にまたぎ越える。
を越えた時点で、第３図Ｆに示す如く、最後尾の
車輪２を降ろし、全部の車輪２が着地することに
より障害壁Ｗを完全にまたぎ越える。
また方向転換する場合には、走行しながら第３
モータM3を回転させて車輪２の方向転換を行い、
装置全体の走行方向を変化させるピボツトターン
や、走行を停止させたままで、先頭の２つの車輪
を「ハ」の字の方向に、最後尾の２つの車輪を逆
「ハ」の字方向とし、すべての走行車輪を同一方
向に回転して方向転換させるスピンターンを行う
ことができる。
モータM3を回転させて車輪２の方向転換を行い、
装置全体の走行方向を変化させるピボツトターン
や、走行を停止させたままで、先頭の２つの車輪
を「ハ」の字の方向に、最後尾の２つの車輪を逆
「ハ」の字方向とし、すべての走行車輪を同一方
向に回転して方向転換させるスピンターンを行う
ことができる。
この実施例は、上述のように構成したので、平
坦路では中間の車輪２，２を持ち上げた状態で高
速移動でき、さらに重心を低くすることにより安
定走行ができ、スピンターン、ピボツトターンも
容易であり、不整地や傾斜地でも本体１を真直ぐ
にして走行でき、且つ直進状態から直角や斜方向
にも移動ができ、しかも第３図に示す平坦路では
もちろん、坂道においてもかなり高い障害物のま
たぎ越えができ、階段も昇降することができる。
坦路では中間の車輪２，２を持ち上げた状態で高
速移動でき、さらに重心を低くすることにより安
定走行ができ、スピンターン、ピボツトターンも
容易であり、不整地や傾斜地でも本体１を真直ぐ
にして走行でき、且つ直進状態から直角や斜方向
にも移動ができ、しかも第３図に示す平坦路では
もちろん、坂道においてもかなり高い障害物のま
たぎ越えができ、階段も昇降することができる。
次に、第４図に示す第２の実施例について、上
述の第１の実施例と異なる部分を説明する。
述の第１の実施例と異なる部分を説明する。
上述の第１実施例においては、脚機構３４の駆
動用の３つのモータM1，M2，M3を本体１内に
配設したが、本例では第４図に示すようにダイレ
クトドライブ方式としたので小型化にすることが
できる。
動用の３つのモータM1，M2，M3を本体１内に
配設したが、本例では第４図に示すようにダイレ
クトドライブ方式としたので小型化にすることが
できる。
また、第５図に示す第３の実施例は、第１の実
施例の３つのモータの内、１つを省略し、第１リ
ンク３と第２リンク４とを１つのモータM1によ
り揺動駆動するようにしたもので、１９，２９は
チエーンである。
施例の３つのモータの内、１つを省略し、第１リ
ンク３と第２リンク４とを１つのモータM1によ
り揺動駆動するようにしたもので、１９，２９は
チエーンである。
第１図は本発明の第１の実施例の消火作業用ロ
ボツトの移動装置を示す斜視図、第２図はその要
部を示す説明図、第３図Ａ〜Ｆは上記実施例にか
かる移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を
示す側面図、第４図は第２の実施例にかかる移動
装置の要部の説明図、第５図は第３の実施例にか
かる移動装置の要部の説明図、第６図は従来例を
示す斜視図である。 （符号の説明）、１……本体、２……車輪、３，
４……リンク、５〜７……関節、３４……脚機
構、M1〜M4……モータ。
ボツトの移動装置を示す斜視図、第２図はその要
部を示す説明図、第３図Ａ〜Ｆは上記実施例にか
かる移動装置が障害物をまたぎ越える時の動作を
示す側面図、第４図は第２の実施例にかかる移動
装置の要部の説明図、第５図は第３の実施例にか
かる移動装置の要部の説明図、第６図は従来例を
示す斜視図である。 （符号の説明）、１……本体、２……車輪、３，
４……リンク、５〜７……関節、３４……脚機
構、M1〜M4……モータ。
Claims (1)
- １ 少なくとも３対の車輪を、各々少なくとも２
本の脚部リンクと少なくとも２つの関節とを組み
合わせた脚機構を介して本体にまたぎ越え動作可
能に取付け、各車輪をそれぞれ個別に水平方向に
方向転換可能で、且つ回転駆動できるように構成
した移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61096930A JPS62253568A (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61096930A JPS62253568A (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62253568A JPS62253568A (ja) | 1987-11-05 |
| JPH036031B2 true JPH036031B2 (ja) | 1991-01-29 |
Family
ID=14178062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61096930A Granted JPS62253568A (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62253568A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105904434B (zh) * | 2016-05-28 | 2017-12-22 | 徐州市柯瑞斯电机制造有限公司 | 一种底座体设有滚轮的六轴机器人 |
| CN106002978B (zh) * | 2016-05-28 | 2017-12-01 | 嵊州北航投星空众创科技有限公司 | 一种底部设有升降滚轮的六轴机器人 |
| CN105904433B (zh) * | 2016-05-28 | 2018-04-27 | 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 | 一种可移动可静止的六轴机器人 |
| CN105881524B (zh) * | 2016-05-28 | 2018-01-12 | 台州风达机器人科技有限公司 | 一种小臂上设有固定旋转角度执行末端的机器人 |
| CN105922237B (zh) * | 2016-05-28 | 2017-11-03 | 深圳远荣智能制造股份有限公司 | 一种可自由移动的六轴机器人 |
| CN106882283B (zh) * | 2017-02-28 | 2019-03-12 | 大陆智源科技（北京）有限公司 | 一种机器人系统 |
| CN107128384B (zh) * | 2017-05-03 | 2019-04-19 | 深兰科技（上海）有限公司 | 一种基于一个电机控制的机器人四轮行走平台 |
| CN107160963B (zh) * | 2017-05-04 | 2020-08-21 | 大陆智源科技（北京）有限公司 | 轮式运动底盘 |
| CN108528562B (zh) * | 2018-06-07 | 2020-12-01 | 张家港江苏科技大学产业技术研究院 | 一种机器人攀爬底盘装置 |
| CN109909972B (zh) * | 2019-04-17 | 2024-04-12 | 华电电力科学研究院有限公司 | 轮距可调的水冷壁检测机器人 |
| CN110182273B (zh) * | 2019-06-12 | 2020-07-24 | 浙江阿林斯普能源科技有限公司 | 一种具有过障功能的爬壁机器人系统及其使用方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60117284U (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-08 | 石川島播磨重工業株式会社 | 移動台車 |
-
1986
- 1986-04-28 JP JP61096930A patent/JPS62253568A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62253568A (ja) | 1987-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |