JPH0361405A - 苗植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、苗植機の運転装置に関するものであって、
安全性の向上を図るものである。

（従来の技術） 苗植機の自動運転装置に関しては、植っている苗列を検
出して行うもの、目標に対して直進するもの、地磁気に
よるもの、圃場に埋めた電線によるものなど種々のもの
が提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） これらの従来の装置は、オペレータによる手動の舵取と
センサによる自動の舵取とは、人による選択にゆだねら
れていた。そのため、苗植機を路上で走行させていると
きなどの自動運転を要しないときに、自動運転の解除を
おこたっていると、手動優先装置などの安全装置が組込
まれていても草その他の検出で自動操舵が働いて、操縦
を誤ることがあった。

（問題点を解決するための手段） この発明は、上記の問題点を解決するため、舵取車軸３
，３とエンジン１で回転される車輪４゜４を有する機体
に苗植装置６が上下に移動して作業姿勢と非作業姿勢と
に切替るように設けられ、このエンジン１の回転は作業
速度とこれよりも速い路上速度に切替る変速器８を経て
車輪４．４に伝わるとともに伝達を継続するクラッチ１
３を経て苗植装置６に伝わるように設けられ、舵取車軸
３．３は直進センサー１６の信号を受けた制御部１７か
らの指令とオペレータによるステアリングハンドル２の
操作で操舵されるように設けられ、上記の変速器８の路
上速度への切替・クラッチ１３による苗植装置６の動力
伝達の遮断・苗植装置６の上昇などの非苗植状態の検出
で制御部１７からの指令による操舵が断たれるように設
けられていることを特徴とする苗植機における運転装置
とした。

（作出） 従って、この発明にかかる苗植機は、これを圃場に入れ
て自動で運転しているとき、エンジン１の動力が変速器
８で作業速度に変速されて車軸４゜４に伝わり、遅い速
度で機体を推進させる。また、このエンジン１の動力は
、クラッチ１３を経て苗植装置６に伝わり、この苗植装
置６は、下って作業姿勢にあって苗を圃場に植付（づて
いる。そして、直進センサー１６の（ｇ号が制御部１７
に伝わり、この制御部１７からの指令で舵取車軸３，３
で操舵され、苗植機は自動で運転をしている。

ここに、苗植作業が終り、路面を走行するために、変速
器８で車輪４，４に伝わるエンジンエの回転を路上速度
に切替える。すると、その状態が制御部１７に伝達され
、制御部１７は舵取車輪３゜３に対してこれまで送って
いた操舵指令を断ち、オペレータによる手動操舵のみに
切替わる。

なお、クララチエ３の操作で苗植装置６に伝達されてい
たエンジン］、の回転を断ったときに上記と同様に手動
運転に切替わるようにしても良く、或は、苗植装置６を
非作業姿勢に引き上げたとき、前記と同様に手動運転に
切替るようにしても良く、これらを併用しても良い。

（効果） このように、この発明によると、自動運転中の苗植機で
、変速器８から車軸４，４に伝わるエンジン■の回転を
路上速度に切替え、クラッチ１３を経て苗植装置６に伝
わるエンジン１の回転を断ち、或は苗植装置６を非作業
姿勢に引き揚げると、舵取車軸３．３は直進センサー１
６の信号にもとづく自動運転からオペレータによる手動
運転のみに自動的に切替るから、非作業中には直進セン
サー１６の検出による誤作動がなくて安全である。

（実施例） つぎに、この発明の実施例を、図面について説明する。

機体はエンジンｌ、前方のステアリングハンドル２で操
舵される舵取車輪３，３および後方の車輪４，４を備え
、後方にはリンク５で苗植装置６が連結される。

エンジンＬの動力は、変速レバー７の操作で作業速度と
、これよりも速い路上速度とに切替る変速器８を経て後
方の差動装置９に伝わり、車輪４゜４を回転するように
出来ている。なお１作業速度および路上速度は、後進速
度を有し、これらは必要に応じて数段に変速し得るもの
であり、差動装置９は、左右の車軸４，４に伝わる回転
を個々に継続するサイドクラッチ方式でも良く、ごく簡
易なものにあっては、単なる分配装置でも良い。また、
この実施例では、変速器８を出た回転は、前にも出て差
動装置１０を経て舵取車軸３，３にも伝わる。

苗植装Ｂ６は、アクチエータ１１で上下に動かされて、
下った作業姿勢と上った非作業姿勢とに切替るように出
来ている。このアクチエータ１１は、バルブ１２の切替
で圧力油が送られたり、抜き出されたりして作動する。

エンジン１の回転は、この苗植装置６にも伝わり、その
作動は、クララチエ３による伝達動力の継続で止ったり
動いたりし、このクララチエ３は、植付クラッチレバ−
１４の操作で動かされるように出来ている。

機体の前部には、横に張り出した捧１５があり、この捧
１５に直進センサー１６が取付けられている。図の直進
センサー１６は、すでに植えた苗列を検出する光′社式
のもので、苗Ａとの相対的な位置関係を判別し、これを
制御部１７に伝え、この制御部１７からの指令でバルブ
１８が作動し、苗Ａと直進センサー１６とが一定の関係
位置内に保たれるように、アクチエーター１９が舵取車
輪３゜３を操舵するように出来ている。

稲の条間は、通常３３ａｎと３５０であるから、これら
が選択出来るように、この直進センサー１６は捧１５に
対して横に移動出来るように設けると良く　（第２図）
、また、条間が広がり過ぎると、苗の植込本数が不足し
て、減収に結びつくこともあるので、苗Ａと直進センサ
ー１６による自由巾は、内側に対して外側を狭く（第３
図）したり、直進センサーエ６は、要求せられる条間よ
りも若干内側となるように捧１５に取付けると良い。

変速レバー７の元には、スイッチその他によるセンサー
２０があって、変速器８が車輪４，４にエンジン１の動
力を作業速度で伝えているか、路上速度で伝えられてい
るかを制御部１７に伝達する。そして、変速器８から車
輪４，４に伝わる回動が作業速度でないときには、制御
部１７からバルブ１８には指令が伝わらないように出来
ている。

同じように、植付クラッチレバ−１４の元には、スイッ
チその他によるセンサ２１があって、クラッチ１３によ
る苗植装置６に対するエンジン１の動力の伝達状況を制
御部エフに伝達し、クララチエ３が伝達動力を断ってい
るときには、制御部エフからバルブ１８には指令が伝わ
らないように出来ている。なお、これらのセンサー２０
．２１は、それぞれのレバー７．１４の元ではなく、変
速歯車やクラッチに直接的に設けることも出来る。

一方のリンク５の元には、ポテンショメータ２２があっ
て、リンク５の回動による苗植装置６の上下の位置を制
御部１７に伝達し、苗植装置６が上って作業姿勢にない
ときには、制御部１７からバルブ１８には操舵指令が伝
わらないようになっている。

なお、ポテンショメータ２２に代えて、バルブ１２の操
作系やリンク５の作動位置にスイッチその他のセンサを
設けても良い。また、機体の前端と前方の畦との間隔を
検出し、苗植機が畦に近づくと自動操舵が断たれるよう
にすることも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を施した移植機の各装置の配置図、第
２図はその一部の正面図、第３図は他の実施例を示す一
部の正面図である。 なお１図中の符号は、つぎの通り。 ｌ　エンジン ２　ステアリングハンドル ３　舵取車輪　　　　　４　車輪 ６　苗植装置　　　　　８　変速器 １３　クラッチ　　　　１６　直進センサー↓７　制御
部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 舵取車輪３、３とエンジン１で回転される車輪４，４を
   有する機体に苗植装置６が上下に移動して作業姿勢と非
   作業姿勢とに切替るように設けられ、このエンジン１の
   回転は作業速度とこれよりも速い路上速度に切替る変速
   器８を経て車輪４，４に伝わるとともに伝達を継続する
   クラッチ１３を経て苗植装置６に伝わるように設けられ
   、舵取車輪３，３は直進センサー１６の信号を受けた制
   御部１７からの指令とオペレータによるステアリングハ
   ンドル２の操作で操舵されるように設けられ、上記の変
   速器８の路上速度への切替・クラッチ１３による苗植装
   置６の動力伝達の遮断・苗植装置６の上昇などの非苗植
   状態の検出で制御部１７からの指令による操舵が断たれ
   るように設けられていることを特徴とする苗植機におけ
   る運転装置。