JPH036190Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、主として造材における各樹幹の枝お
ろし作業を機械的に実施する枝払ロボツトにおけ
る昇降装置に関するものである。

(ロ) 従来の技術 従来のこの種のロボツトは、ロボツト自体を樹
幹を中心に螺旋状に旋回上昇させつつ自体に装備
したチエーンソーを作動させて枝の基部を自動的
に切断するようにしてあつた。即ち、ロボツト自
体の旋回上昇力とチエーンソーの切断力とによつ
て自動的に枝払いを行わせているものであつた。

(ハ) 考案が解決しようとする問題点 上述のようにロボツトを樹幹にローラを介して
挾圧保持する弾力としては、コイルスプリングが
使用されて来たが、この種スプリングの特性とし
ては、弾力を生じない静止状態から伸張或は収縮
されるとき、復元力として弾力が生ずるものであ
るから、その伸張或は収縮程度に対応して復元弾
力が漸増又は漸減する。従つて、ロボツト本体を
把持するローラ相互間の弾力も樹幹の径の変化に
対応して変化する結果、常に適切な挾圧力を得る
ことは困難であつた。

また、登攀動作がロボツト本体を樹幹に沿つて
螺旋状に旋回上昇するものであるから、樹幹の一
方に片寄つて保持されるロボツト本体により、樹
幹の上端が円弧を画いて揺れ動き、作業上も保安
対策上も好ましいものではないという問題点があ
つた。

(ニ) 問題点を解決するための手段 このため本考案においては、樹幹を把持するロ
ーラの弾力をエアーシリンダによつて行わせると
共に、該ローラの回動を樹幹に対して従来のよう
に斜めに行う替りに直角に行つて旋回することな
く垂直に上昇するようにしたもので、これによつ
て前述の把持圧力の一定と揺動防止とを行わせる
ようにしたもので、以下図面に示した実施例に基
いて本考案の要旨を説明する。

(ホ) 実施例 第１図は本考案昇降装置を施した枝払ロボツト
の正面図、第２図は同ロボツトの側面図である。

図面において、ロボツト本体１は、上方に位置
する基板２と側板３，３と背板４とを有し、基板
２は中央に樹幹６を収容する開孔５を設けると共
に蝶番７を介して基板２の前半部２ａが後半部２
ｂから離隔回動される一方、係止金具８によつて
相互に結合されるようにしてある。

１０は回転リングで、その内周縁及び外周縁を
複数個の支持車輪１２，１２…で回転自在に保持
されており、支持車輪１２は夫々ピン１３によつ
て基板２上一定の高さに支持されると共に基板２
の前述のような２分割に際しては同様に２分割さ
れ、留金具１１，１１によつて結合されるように
してある。この回転リング１０上には、軸支部１
５を中心として多数の支腕１４が一方々向への回
動性向を附して軸装してあり、その先端の支持腕
１７には切断刃１９が設けてあり、前記開孔５内
に樹幹を把持し、該切断刃１９，１９…を樹幹表
面に近接位置せしめるようにしてある。

前述の回転リング１０は、内燃エンジン３７に
連繋するベルト４６及びプーリ４５、駆動輪２２
を介して高速回転するようにしてある。

２５，２５′は、上下二段に設けたエアーシリ
ンダで、理解を容易にするためにエアーシリンダ
２５側について述べれば、軸２６，２６を夫々中
心として揺動する揺動片２７，２７の夫々の先端
にローラ３１，３１が軸支３０してあり、前記エ
アーシリンダ２５のシリンダ前端とピストンロツ
ド先端とが揺動片２７，２７に夫々軸着２９して
あり、エアーシリンダ２５の作動によりローラ３
１，３１の間隙を伸縮して圧力を調定するように
してある。この揺動片２７，２７には扇状歯車２
２，２２が固定してあり、両歯車２２，２２が相
対向して噛合され、ローラ３１，３１の間隙の中
心が常に一定するようにしてある。これと同様な
ローラ３１′，３１′が図示のように上段のローラ
支持機構をエアーシリンダ２５′側に逆倒した状
態で設けてある。

これらのローラの回動は、内燃エンジン３７に
より、コントロールボツクス３６内の減速機構、、
プーリ４１、ベルト４３、プーリ４２を介して歯
車３５（第１図上右側）に伝達され、更に左側の
歯車３５を同一速度で回転する。この噛合する歯
車３５，３５の逆方向への回転は、夫々歯車３
４、ベルト３３を介してローラ３１，３１に伝達
されるようにしてある。この作動は下段のローラ
３１′，３１′についても全く同様である。

次に前記エアーシリンダ２５，２５′への圧搾
空気の圧送は、高圧パイプによつて地上のコンプ
レツサーから送るもので、後述するようにロボツ
ト本体１は樹幹に沿つて垂直上昇するものである
から、パイプによる連繋は容易である。

(ヘ) 作用 以上の構成からなる本考案装置においては、前
記基板２を蝶番３を介して開放、樹幹の挿入、閉
鎖した後、エアーシリンダ２５，２５′へ圧搾空
気を送り、所要の挾圧力を与えると樹幹６は扇状
歯車３２，３２の噛合により常にローラ３１，３
１の間隙中心に持ち来たされると共に内燃エンジ
ン３７の駆動により減速機構を介してベルト４
３、プーリ４２、歯車３５，３５が緩やかに回動
され、これと連繋するローラ３１，３１及びロー
ラ３１′，３１′が共に回動して垂直にロボツト本
体１を押し上げるもので、降下はギヤーチエンジ
によるプーリ４１の逆転によつつて行うものであ
る。

(ト) 考案の効果 以上述べた如く本考案装置によれば、エアーシ
リンダにより挾持用ローラの圧力を規制するもの
であるから、樹幹の口径の大小に左右されること
なく常に一定の挾圧力を保持し得ると共にロボツ
ト自体が樹幹に沿つて垂直に昇降するため、作業
中に樹幹の上部が円弧を画いて揺動する危険を完
全に排除し得ると共に従来のようにロボツト自体
が螺旋状に旋回しないから、コンプレツサ等の補
助機器と本体との連結が容易となり、ロボツトの
操作も数条のロープ等によつて行わせることも容
易となり、実用上に資するところきわめて顕著で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案昇降装置を施した枝払ロボツト
の一実施例を示す一部切欠正面図、第２図はその
一部切欠側面図である。 １……ロボツト本体、６……樹幹、１０……回
転リング、２５，２５′……エアーシリンダ、２
６……軸、２７……揺動片、３１……ローラ、３
３……ベルト、３４，３５……歯車。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 樹幹をエアーシリンダにより挾圧保持する一対
   のローラを上下二段に配設すると共に一定距離を
   距てた一対の軸に夫々軸装した揺動片の先端に前
   記ローラを夫々回動自在に配置する一方、前記一
   対のローラを互に逆方向に回転するギヤー機構を
   設けたことを特徴とする枝払ロボツトにおける昇
   降装置。