JPH0362371A - ディスク装置のトラック追従制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ディスク記憶装置の情報記録トラックへのデ
ータトランスデユーサのトラック追従制御装置に関わり
、特にこのデータトランスデユーサを、選択された情報
記録トラックに高速に移動し、また情報記録トラックと
の相対的な位置を制御する機能を持つディスク装置のト
ラック追従制御装置に関する。

従来の技術 近年、情報記録再生装置の性能の向上はめざましく、そ
れに伴い磁気ディスク装置や光デイスク装置などの記録
または再生データトランスデユーサの目標情報トラック
へのトラッキングを行なう位置決め駆動装置として、よ
り小型かつ高精度なトラック追従制御装置が要求されて
いる。小型化の要求は同一サイズでより大きな記録容量
を得ようとするところからくるものであり、高精度化の
要求はトラック密度を高めて記録容量を高めようとする
ところからくるものである。

まず、トラッキングの際に発生する情報トラックのトラ
ック振れの大きさについて説明する。光デイスク装置で
は、ディスク媒体を交換した際の回転中心のずれ、およ
びディスクを回転させるスピンドルモータの回転軸の振
れ等の要因によるトラック振れの振幅は数十μｍから百
数十μｍになることがあり、追従すべきトラックの幅（
約１．６μｍ）に対して極めて大きい。磁気ディスク装
置のうちフロッピーディスク装置７（ＦＤＤ）では、光
デイスク装置と同様のトラック振れに加えて、熱の影響
でディスク媒体のベースフィルムが膨張または縮小して
歪むことに起因する別種のトラック振れが発生する。こ
れらのトラック振れの振幅は光デイスク装置の場合と比
較すると小さく、それぞれ高々十数から数十μｍ程度で
あるが、高トラツク密度化を実現する場合、即ちトラッ
ク幅を小さくした場合に、相対的に無視できない大きさ
となる。

このようなトラック振れに対してトラッキング誤差をで
きるだけ小さくするために、従来のディスク−装置のト
ラック追従制御装置では、以下に示すような方法が用い
られてきた。

第１の例では、次のような方法を用いている。

即ち、データトランスデユーサを自在に移動させる駆動
部の入力信号を２回積分した信号とトラッキング誤差信
号とを加えて得られた信号を、さらに２回微分すること
によってトラック振れを推定する。ディスク１回転に相
当する推定信号をメモリにストアする。これをトラッキ
ングモード時に読みだして駆動部の入力信号に加える。

これによって、トラック振れに対するデータトランスデ
ユーサの追従性能を改善しようとするもので、例えば、
米国特許第４，５９４，６２２号明細書に記載されてい
る。しかし、この方法は、トラック振れ推定において、
積分演算の際に発生する偏差の抑制や微分演算の際に発
生する雑音の抑制が課題であり、実用化が容易ではない
。

第２の例では、次のような方法を用いている。

即ち、データトランスデユーサと目標情報トラックとの
ずれを表わすトランキング誤差信号に含まれる繰り返し
信号成分をフーリエ解析法を用いて抽出して、繰り返し
周波数に対するフーリエ係数を求め、これに基づいて繰
り返し誤差補正信号を演算する。そしてこの繰り返し誤
差補正信号をデータトランスデユーサの駆動入力信号に
加える。

これによって、トラック振れに含まれるディスク回転周
波数戊分に対するデータトランスデユーサの追従性能を
改善しようとするもので、例えば、米国特許筒４，６１
６．２７６号明細書に記載されている。しかし、この方
法は、フーリエ解析の演算処理に手間がかかることや、
回転非同期成分の抑制が不十分であることなどの欠点が
あった。

発明が解決しようとする課題 上記のように従来の方法を用いたディスク装置のトラッ
ク追従制御装置は、トラック振れ推定の際に、偏差や雑
音の抑制が課題であり、実用化が容易でないとか繰り返
し誤差補正信号の演算に手間がかかるという課題を有し
ていた。

本発明の目的は、データトランスデユーサと情報トラ・
２りとのトラッキング誤差をより小さくして、−より高
いトラッキング性能を実現するトラック追従制御装置を
提供することにあり、さらに交換性媒体に顕著な情報ト
ラックのトラック振れを抑制することのできるトラック
追従制御装置を提供することにある。

本発明の別な目的は、トラック振れ推定の際に、偏差や
雑音の抑制が問題とならず、演算に手間がかからないと
いった実用化の面で優れているディスク装置のトラック
追従制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明のディスク装置のトラ
ック追従制御装置は、複数の情報トラックをその表面に
備えた情報記録ディスクの情報トラック上の情報を記録
／再生することが可能なデータトランスデユーサと、前
記データトランスデユーサを目標位置指令信号に従って
自在に移動させることのできる駆動手段と、前記データ
トランスデユーサの動作変位量を検出してその現在位置
を示す現在位置信号を出力する位置エンコーダ手段と、
前記データトランスデユーサの位置と前記情報トラック
との位置誤差を検出し、トラッキング誤差信号を出力す
るトラッキング誤差検出手段と、前記情報トラックの偏
心あるいはうねりによるトラック振れを推定して、この
推定に基づいてフィードフォワード信号を生成するトラ
ック振れ推定手段と、前記トラッキング誤差信号に基づ
いて前記駆動部を制御する離散時間制御ループとを含み
、前記Ｍ数時間制御ループは、前記トラ・７キング誤差
信号に基づいて補償位置指令信号を演算するための補償
位置演算手段と、前記フィードフォワード信号と前記補
償位置指令信号に基づいて補間演算を行なって前記駆動
手段に加えられる補間信号を生成する補間演算手段とを
含んでｍ戒される。

さらに前記トラック振れ推定手段は、トラッキング誤差
信号と位置エンコーダ手段から得られる現在位置信号と
を加算する第１の加算手段と、ディスクの回転に応じた
前記第１の加算手段の出力に基づくトラック振れ推定信
号を予め保持する有限個の単位メモリ手段で構成される
メモリ手段と、各単位メモリ手段の出力に基づく信号な
らびに前記第１の加算手段の出力に基づく信号を入力と
する有限個の補償手段と、各補償手段の出力に基づく信
号を加算する第２の加算手段とを含んで構成され、この
第２の加算手段の出力に基づく信号をフィードフォワー
ド信号として出力するように構成される。

作用 本発明は上記した構成により、以下のような作用を持つ
。

まず、トラック振れ推定手段によって情報トラックの偏
心やうねりを推定し、推定されたトラック振れの情報に
基づいてフィードフォワード制御を行なうことによって
安定で、−層高いトラッキング性能を得ることができる
。

また、トラック振れ推定は、トラッキング誤差信号と位
置エンコーダから得られる現在位置信号とを加算した信
号に基づいて行なうため、推定の際に偏差や雑音の抑制
が問題とならず、演算に手間がかからない。

また、トラック振れ推定手段を上記のように構成するこ
とにより、信号位相の改善されたフィードフォワード信
号を駆動部に付与するためにさらに一層高いトラッキン
グ性能を得ることができる。

さらに、位置エンコーダ手段によって、駆動手段の現在
位置を精度良く、かつ分解能高く認識できるので、微妙
な位置決め調整ができると同時にスティフネスを高くで
き振動衝撃力を抑制できるから、情報トラックを高密度
化できる。

また、補間演算手段によって、フィードフォワード信号
と補償位置演算手段に基づいて補間演算を行なって補間
信号を生威し、これを目標位置指令の中に加えることに
よって、いっそう高いトラッキング性能を得ることがで
きる。

実施例 以下本発明の一実施例におけるディスク装置のトラック
追従制御装置について図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例におけるディスク装置のトラ
ック追従制御装置のブロック図である。

第１図において、１２は駆動部で、データトランスデユ
ーサ２をディスク面上で自在に移動可能にさせる機能を
有し、以下のように構成される。■は実際にデータトラ
ンスデユーサ２を移動させるアクチュエータ、３はアク
チュエータ１の位置を常時検出して現在位置信号ｙａを
出力する位置エンコーダであり、アクチュエータ１の可
動部と機械的に結合されている。４は補償器５の出力に
基づいて前記のアクチュエータ１を駆動するための電力
供給回路、１５は位置エンコーダの出力する離散時間信
号ｙａを連続量に変換するサンプルホルダ、６は目標位
置指令信号ｒｓとサンプルホルダ１５の出力との偏差ｅ
２を求める比較器である。

前記の補償器５はこの偏差ｅ２に基づいてアクチュエー
タに対する制′４ＴＪ量を求める。位置エンコーダ３の
出力から、比較器６、補償器５、電力供給回路４を経て
、アクチュエータ１に至る一巡のサーボループは、位置
決め制御ループを構成している。位置エンコーダ３は常
時可動部の動きを検出できるものであり、その出力の現
在位置信号はデータトランスデユーサ２の可動範囲内の
所定の基準点に対する変位量を前記可動範囲の全域にわ
たってリニアに表わすように構成される。また、補償器
５は、目標位置指令信号ｒｓにできるだけ誤差の少ない
誤差で迅速に追従できるよう構成される。

このサーボループは基本的に絶対位置決め系であるから
、これだけではディスク回転に伴って振れる情報トラッ
クに対して追従することはできない。

次にディスク１４の選択された情報トラック１３のデー
タトランスデユーサ２の直下での偏心やうねりの大きさ
、即ちトラック振れ量をｒ、データトランスデユーサ２
の絶対位置をｙｓで表わす。

７は情報トラック１３とデータトランスデユーサ２との
相対的な位置誤差ｅ１を検出するトラッキング誤差検出
部、８はトラッキング誤差ｅ１に基づいて所定の制御演
算を施して、補償位置指令信号ｒｄを出力する補償位置
演算部である。また、９はトラッキング誤差信号ｅ１と
現在位置信号ｙａを入力として上記トラック振れ量の大
きさを推定し、フィードフォワード信号ｒｃを出力する
トラック振れ推定部である。補償位置指令信号ｒｄとフ
ィードフォワード信号ｒｃは補間演算部１０に入力され
、そこで所定の補間演算処理を行なう。

その出力が目標位置指令信号ｒｓである。

以上のように構成された本発明のディスク装置のトラッ
ク追従制御装置について、その動作原理を説明する。

第１図の実施例はセクタサーボ方式、あるいはサンプリ
ングサーボ方式などと呼ばれるトラッキングサーボ方式
に基づくものである。この方法は、ディスク面上の扇形
に分割されたセクタの境界部にトラッキングに必要なサ
ーボ情報を埋め込んでおいて、これを基にしてデータト
ランスデユーサの目標情報トラックに対する相対位置信
号（トラッキング誤差信号）を離散時間的に検出し、こ
れをフィードバックすることによって閉ループで位置決
めする方法である。第１図に示したように、トラッキン
グ誤差信号ｅ１を極小にしてデータトランスデユーサ２
の情報トラック１３への追従制御を行なうための離散時
間制御ループを主体として構成される。この離散時間制
御ループは、データトランスデユーサ２から、トランキ
ング誤差検出部７、Ｉｉｉ償位置演算部８、補間演算部
１０を経て、駆動部１２に至る一巡のサーボループであ
る。

データトランスデユーサ２と選択された情報トラック１
３とのずれは時間的に連続に変化するが、セクタサーボ
方式では情報トラックの位置が間欠的にしか得られない
ので、トラッキング誤差信号ｅ１はトラッキング誤差検
出部７から離散時間信号として出力される。このトラン
キング誤差信号ｅ１は、補償位置演算部８により所定の
制御演算を施して補償位置指令信号ｒｄを生成する。こ
の補償位置演算部８は、偏差補償要素や場合によっては
安定化補償要素などを含んだ離散時間処理系からなり、
その主な役割はオフセット量の抑制である。

次に、第１図に示した本発明の一実施例におけるトラッ
ク振れ推定部９の動作について説明する。

トラッキング誤差検出部７は、情報トラック１３とデー
タトランスデユーサ２との相対的なトラッキング誤差信
号ｅ１を検出することができ、データトランスデユーサ
２の絶対位置をｙｓとし、情報トラックの位置（トラッ
ク振れ）をｒとすれば式（１）が成り立つ。

ｅ２＝ｒ−ｙｓ　　　　　　　　　　　・・・・・・（
１）次に位置エンコーダ３は、アクチュエータ１の位置
を検出して現在位置信号ｙａを出力する。現在位置信号
ｙａは、データトランスデユーサ２の絶対値ｆｙｓを間
接的に表わしているので、式（２）が成立する。

ｙｓたｙａ　　　　　　　　　　　　・・・・・・（２
）従って、式（１）と式（２）まり式（３）が得られる
。

ｒ鵡ｅ、＋ｙａ　　　　　　　　　　・・・・・・（３
）この式（３）はトラッキング誤差信号ｅ１と現在位置
信号ｙａから情報記録トラック振れをおよそ推定できる
ことを示している。トラック振れ推定部９は、トラッキ
ング誤差信号ｅ、と現在位置信号ｙａを加算する加算器
を含めて構成され、式（３）に基づいてトラック振れの
推定を行なう。このようにして求められた情報トラック
のトラック振れｒの推定値ｒｃは、フィードフォワード
信号と考えられる。フィードフォワード制御と言うのは
、サーボループの外からの信号をサーボループの中に印
加する制御方式である。サーボループの外から信号を印
加しても、サーボループ自体の安定性を損なわずに制御
性能を向上させることができる方法である。本発明のデ
ィスク装置のトラック追従制御装置において、トラック
振れｒの推定値ｒｃはサーボループ、即ち離散時間制御
ループの外の信号と考えることができる。これを補間演
算部１０に入力することはサーボループの中に印加して
いることを示す。しかし、上記の理由から、この場合に
ループの安定性が損なわれることはない。

フィードフォワード信号ｒｃをサーボループに印加する
ことによって、トラッキング性能が改善されるのは以下
の理由による。可動部１２を構成している位置決め制御
ループは、目標位置指令信号ｒｓに追従する閉ループサ
ーボ系であるから近似的に式（４）が成立する。

ｒｓ絽ｙａ　　　　　　　　　　　　−・・・・・（４
）一方、式（２）より式（４）は以下の式のように変形
される。

ｙｓヌｒｓ　　　　　　　　　　　　　　　　　φ・・
・・・（５）式（５）はデータトランスデユーサ２の位
ｆｆｙｓはおよそ目標位置指令信号ｒｓに従うことを意
味している。従って、目標位置指令信号ｒｓにトラック
振れｒに基づく信号を加えればデータトランスデユーサ
２はそれにフォローするはずである。特にこの場合、ｒ
ｓｚｒであれば式（６）が成立する。

ｙｓりｒｓ七ｒ　　　　　　　　　・・・・・・（６）
式（６）はデータトランスデユーサ２が情報トラック１
３のトラック振れｒにほぼ正確に追従することを意味し
ている。この時には、トラッキング誤差信号ｅ１は極め
て微小な値となる。

ところが現実には、目標位置指令信号ｒｓを入力しても
、駆動部１２はただちに応答せず、ある時間の遅れを生
じる。言い替えると、情報トラックのトラック振れｒに
主体的に含まれるディスク回転周波数の基本波及び高調
波の同波数領域において、駆動部１２の伝達特性は、あ
る位相遅れを有している。さらに離散時間制御ループの
サンプルホールド処理に伴う位相遅れがこれに加わる。

そのためデータトランスデユーサ２が、ある程度以上は
情報トラックに追従しないことがある。そこで本発明の
ディスク装置のトラック追従制御装置では、トラック振
れ推定部９を以下に示すように構成している。

第２図は本発明の一実施例におけるトラック振れ推定部
のブロック図である。第２図において、トラック振れ推
定部は、メモリ部２１と、ディジタル補償器に、、に２
．・・・・・・、Ｋｎ−）、Ｋｎおよび加算器２２で構
成される。ただし、Ｚ・１は、離散時間制御ループのサ
ンプリング周期と同し時間Ｔの間だけトラック振れの推
定信号ｒａを保持する単位メモリであり、この単位メモ
リをディスクのセクタ数ｎ個分（ｎは正の整数）直列に
接続することによって、ディスク１回転に相当するトラ
ック振れ推定信号ｒａを保持するように、メモリ部２１
を構成している。このメモリ部２１の最總段の出力は入
力側へ接続され、内部に保持されたトラック振れ推定信
号ｒａはディスクの回転に同期して巡回的に各単位メモ
リの中を移動する。メモリ部２１はさらに具体的には、
シフトレジスタ等で構成してもよい。

ディジタル補償器Ｊ　＋　　Ｋ２、−、　Ｋｙｌ−１、
Ｋ　ｎは、それぞれ加算器１乗算器などで構成され、メ
モリ部２１の各単位メモリの出力信号を増幅したり、デ
ィジタルフィルタリングしたりする。２２は各ディジタ
ル補償器の出力の総和をとって、フィードフォワード信
号ｒｃを出力する加算器である。

次に第２図に示したトラック振れ推定部の動作原理につ
いて説明する。第２図において、トラック振れ推定信号
ｒａをあらかじめディスク１回転に相当する分だけｎ個
の単位メモリに保持しておき、トラッキング動作時にデ
ィスクの回転に同期して、これらの保持した信号を各単
位メモリ毎に取り出し、さらに各ディジタル補償器に入
力した上で加算器２２で総和をとることにより、本来の
トラック振れｒと同程度の位相もしくはそれよりもやや
位相を進めたトラック振れ推定信号ｒｃを得る。これを
第１図で示した補償位置演算部８の出力信号ｒｄととも
に補間演算部１０に入力して、その出力を駆動部１２に
入力しアクチュエータ１を駆動することにより、データ
トランスデユーサ２の追従遅れを解消することが可能に
なる。なお、トラック振れ推定部は、以上のようにハー
ドウェアを用いて構成してもよいし、等価な処理をソフ
トウェアで実行するように、マイクロプロセッサなどで
構成してもよい。

第３図は、第２図で示したトラック振れ推定部における
トラック振れ推定信号ｒａ、ディジタル補償器Ｋｉ（ｉ
＝１−ｎ）の出力信号および加算器２２の出力信号の信
号波形図である。ここで、ディジタル補償器Ｋｉは、本
実施例では信号を０．１倍する乗算器で構成する。また
、ｉは第２図に示した単位メモリの先頭から数えてｉ番
目であることを意味し、ｉ＝ｎ・３／４とする。また、
Ｋｉ塩以外ディジタル補償器については、Ｋ、に２．・
・・・・・Ｋｎ−１は除去し、Ｋｎはゲイン１の増幅器
とする。

今、第２図のメモリ部２１には、予めディスク１回転分
のトラック振れ推定信号が蓄えられているものと仮定す
る。その信号は、ディスクの回転周波数に比例した周波
数成分を含む周期性信号である。従って、ｉ番目の単位
メモリの出力信号は、ディスク１回転の周波数において
、ｍ番目の単位メモリの出力よりも３６０’　　・　（
１−３／４）＝９０°だけ位相が進んでいる。第３図に
おいて、（ａ）はトラック振れ推定信号ｒａ、（ｂ）は
ｉ番目の単位メモリの出力信号に乗算器で係数０．１を
掛けた信号、（Ｃ）はこれらの信号を加算器２２で加算
した出力信号ｒｃである。ここでディスクの回転角周波
数をωとし、トラック振れには基本波成分のみ含まれて
いる場合を考えている。第３図に示した信号波形は、近
似的にそれぞれ次のような式で記述することができる。

（ａ）：Ａ−ｓ　ｉｎ　（ωｔ） （ｂ）：Ｂ−ｃｏｓ（ωｔ） （ｃ）：Ｃ−ｓ　ｉｎ　（ωｔ＋φ） これらの式の間には式（７）の様な関係がある。

Ｃ・５ｉｎ（ωｔ＋φ）＝ Ａ−ｓｉｎ（ωｔ）＋Ｂ−ｃｏｓ（ω１）・・・・・・
（７） この式を整理して係数を比較すると式（８）９式（９）
を得る。

Ａ＝Ｃ−ｃｏｓ（φ）・・・・・・（８）Ｂ＝Ｃ−ｓｉ
ｎ（φ）　　　　　　　・・・・・・（９）さらにこれ
らより式（１０）を得る。

ｔａｎ　（φ）　＝　Ｂ　／Ａ　　　　　　　・−・−
・・Ｏ■今、Ｂ＝０．１・Ａであるので、式（１０）よ
りφ＝５．７゜Ｃ＝１．（１０５・Ａとなる。即ち、加
算器２２の出力信号ｒｃは、信号ｒａに比べて振幅はほ
ぼ同して位相が５．７°進んでいる。

第３図において（ｂ）の信号は（ａ）の信号に対して９
０゜位相を進めた場合を示したが、必ずしもこの限りで
はない。さらに、第３図において各波形はｎの値が非常
に大きい場合を想定してあたかも連続的であるかのよう
に描いたが、実際にはｎの値が小さい場合には、階段状
の波形になる。

第４図は本発明の一実施例のトラック振れ推定部におけ
るトラック振れ推定方式を示すブロック図である。第４
図において、加算器４１は式（１１）に基づいてトラッ
ク振れ推定信号ｒａを出力する。

ｒ　ａ　＝　ｅ　、　　＋　ｙ　ａ　　　　　　　　　
　　　・・・・・１ｌｌ）４２はこのトラック振れ推定
信号ｒａをα倍（α≦１、αは実数）する乗ｎ器、４３
はメモリ部２１の最後段の出力信号ｒｂを（１−α）倍
する乗算器、４４は乗算器４２の出力と乗算′Ａ４３の
出力とを加算する加算器である。

次に第４図に示したトラック振れ推定方式の動作原理に
ついて説明する。第４図において、まず最初のディスク
１回転目はαの値を１とし、ディスクの回転に同期して
メモリ部２１にトラック振れ推定信号の初期値を設定す
る。ディスク２回転目以降、αの値を例えば０．５とす
る。このとき、トラック振れ推定信号ｒａは乗算器４２
で０．５倍され、メモリ部２１から出力されるトラック
振れ推定信号ｒｂは乗算器４３で０．５倍される。それ
ぞれの出力を加算器４４で加算した後に再度メモリ部２
１に保持する。以後、ディスクの回転にともなってこの
動作を繰り返すことによってトラック振れ推定信号を逐
次累算することができる。ただし、乗算器４３の係数は
乗算器４２の係数αに対して（１−α）としているので
、メモリ部２１に蓄えられる信号の振幅は常に一定に規
格化されている。

このトラック振れ推定方法の特徴は、ある時点でメモリ
部２１に蓄えられたトラック振れ推定信号ｒａは、２回
転目で０．２５倍、３回転目で０、１２５倍というよう
に、時間の経過とともに全体に対する割合を減少する点
にある。従って、αΦ値が零に近いほど、メモリ部２１
に過去の推定信号が残留している率が高くなる。この方
法は、上記の動作を繰り返すことによってトラック振れ
推定信号の振幅変動や信号に含まれるランダムな雑音成
分を平滑化することが目的である。なお、トラック振れ
推定部は、以上のようにハードウェアを用いて構成して
もよいし、等価な処理をソフトウェアで実行するように
、マイクロプロセッサなどで構成してもよい。

トラック振れ推定の方法について、いくつかの例をあげ
て、さらに具体的に説明する。

その第１は、あるトラックにデータトランスデユーサを
追従させた状態で行なう方法である。つまり、第１図に
おいて離散時間制御ループ１１を動作させた状態で、第
４図で示した方法に基づいてトラック振れ推定を行なう
。

その第２は、第１図において１ｌｉ１１敗時間制御ルー
プ１１を動作させず、駆動部１２に一定指令値を与えて
データトランスデユーサ２の絶対位置を固定した状態で
行なう場合である。この場合、トランキング誤差検出部
７はトラック振れに相当する信号を出力し、位置エンコ
ーダ３の出力はある直流値である。

次に、トラック振れ推定を行なうディスク面上の好まし
い場所について説明する。

その第１は５．上記の例にしたがって、ある特定しない
トラック上にデータトランスデユーサを追従またはその
近傍に固定した状態で行なう場合である。

その第２は、トラックシークとトラックシークとの合間
にトラック振れ推定を行なう場合である。

つまり、ある特定しないトラック上にデータトランスデ
ューサを追従またはその近傍に固定した状態である時間
推定処理を行なった後、別のトラックに移動して同し処
理を行なうという動作を繰り返す。

以上の処理は、その前後に、ディスクにデータを書き込
んだり、あるいはディスクからデータを読み取るといっ
た別種の処理が間に入ることもある。

次にトラック振れ推定を行なう時期について説明する。

例えばフロッピーディスク装置の場合、ホストコンピュ
ータからのアクセスが一定時間なくなると、スピンドル
モータを停止するので、トラック振れ推定はトラックア
クセスの合間をぬって行なわなければならない。しかし
、トラック振れ推定には、少なくともディスク−回転骨
の時間を必要とし、雑音等の影響の少ない良好な推定を
行なうためには、同一のトラックについて更に２〜３回
転を要して平滑化する時間を必要とする。

そこでフロッピーディスク装置にディスクを投入して、
スピンドルモータの回転が開始した直後あるいはスピン
ドルモータの回転を停止する前に、トラック振れ推定を
行なうことが望ましい。また、スピンドルが長時間停止
し、その間にトラック振れが変化するような場合には、
スピンドルモータが回転を停止してから次に回転を開始
するまでの時間を計測して、これがある一定時間を越え
たときにトラック振れ推定を行なえばよい。

次に本発明の一実施例におけるトラック振れ推定部のト
ラックシーク時の動作について説明する。

第５図は本発明の一実施例におけるディスク装置のトラ
ック追従制御装置のトラックシーク時のブロンク図であ
る。

第５図において、トラックシーク時には駆動部１２を主
体として構成され、加算器５１にはトラックシーク指令
ｒｋとトラック振れ推定部９の出力ｒＣとが入力され、
さらに加算器５１の出力が駆動部１２に入力される。ト
ラック振れ推定部９の構成要件のうち、メモリ部２１（
図示せず）は、第２図と同様に巡回的に構成され、その
最後段の出力をディジタル補償器を介さずに直接出力す
る。

駆動部１２は加算器５１の出力信号に応して駆動される
。トラック振れ推定部の出力を加算器５１に加えない場
合を考えると、トラックシーク指令ｒｋを位置指令とし
て入力すると、データトランスデユーサはその指令に応
して、あるトラック上から別のトラック上に自在に移動
させることができる。しかるに、トラックシーク時にも
ディスクの回転にともなってトラック振れは生している
から、データトランスデユーサの移動先のトラックはシ
ーク直後には、トラック振れの分だけずれた位置に移動
している。第５図において、加算器５１にトラックシー
ク指令ｒｋとともにトラック振れ推定部９の出力ｒｃを
入力しているのは、このシーク直後の目標トラックのず
れを補正するためである。

次に第１図に示した本発明の一実施例における補間演算
部ＩＯの構成及び動作について説明する。

第１図に示した本発明の一実施例では、セクタサーボ方
式を用いている。このセクタサーボ方式では、セクタ数
に関して以下のような設計上のトレードオフがある。

セクタ数を大きく・すると離散時間制御系のサンプリン
グ周波数が高くなって、制御系の帯域を広くとれる。そ
の反面、ディスクの全記録面積に占めるサーボエリアの
面積が大きくなる。ため、ディスクをフォーマットした
時の記憶容量が小さくなる。この様な理由からディスク
記録面積の利用効率を高めるためには、セクタ数を小さ
くする必要がある。セクタ数を小さくした場合、制御系
のサンプリング周波数が低くなって制御帯域を広くとる
ことができない。そのため高いトラック追従性能を得る
ことが困難になる。通常、制御帯域はトラック振れの基
本波の周波数の数倍から十倍程度に設定するので、トラ
ック振れを抑制するための離数時間補償器の抑制ゲイン
を十分に大きくすることができるが、上記の理由で制？
ｉ　４ｔＦ域を広くとれない場合には抑制ゲインを大き
くすることが困難である。また、セクタ数が小さい場合
にはサンプリング間隔が長くなり、データトランスデユ
ーサを駆動するアクチュエータにはその間一定の指全信
号しか入力されない。その間にトラックはトラック振れ
によって連続的に変動しているので、トラック振れが大
きい場合には、抑制ゲインを高くした場合でもオフトラ
、りすることがある。この様なセクタ数の小さい場合に
高いトラック追従性能を得る方法として、離散時間的に
駆動部１２に入力される目標位置指令信号を時間的に前
後の信号から補間する方法がある。この方法は、目標位
置指令信号を補間することによって、セクタ数を増やし
たのと同等の効果が得られる。

第６図は本発明の一実施例における補間演算部のブロッ
ク図である。第６図において、６１は補償位置指令信号
ｒｄとフィードフォワード信号ｒｃとを加算する加算器
、６２はその加算器６１の出力Ｗを受けて補間演算を行
なう補間器、６３は補間器６２の出力する離散時間信号
Ｖを連続量に変換するサンプルホルダである。ただし、
補間器では、離散時間制御ループのサンプリング周期Ｔ
をさらに細かく補間するので、サンプルホルダ６３のホ
ールド時間Ｔｈは式（＋２１のような関係となる。

Ｔｈ＜Ｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・・
・・（１３）なお、補間演算部は、第６図に示したよう
な構成法に限らず、例えば補償位置指令信号ｒｄに補間
演算処理した信号にフィードフォワード信号ｒｃを加算
するような構成、あるいはその逆の構成などが考えられ
る。

一般に、補間とは関数ｆ　（ｘ）のｍ個の点Ｘ１゜Ｘ２
．・・・、Ｘｍにおけるｆ（Ｘ）の値が既知の時に、こ
れらの点以外の点Ｘにおけるｒ　（ｘ）の値を既知のｆ
ｘの値を基にして求めることである。厳密にはＸの値が
上記のｍ個の値の最小値と最大値との間に入っている場
合を特に補間、その外にある場合を補外という。補間の
方法としては、Ｌａｇｒａｎｇｅの補間法など公知の手
法がある。以下では、点Ｘの数ｍが２の場合、即ち２個
のデータを用いて補間または補外するという最も単純な
場合を例として取り上げて、補間器６２の具体的な機能
、動作について説明する。また、以下では簡単のために
、上記した補外と補間の違いを明確に区別せず、補間と
いう言葉で表記するものとする。

第７図は、第１図及び第６図に示した本発明のディスク
装置のトラック追従制御装置において、補間演算を施さ
ない場合のトラック振れｒ、加算器６１の出力Ｗ、目標
位置指令信号ｒｓ、データトランスデユーサの絶対位置
ｙｓ、実トラッキング誤差ｅｓの信号波形図である。こ
こで、実トラッキング誤差ｅｓとは、データトランスデ
ユーサと目標情報トラックとの実際のトランキング誤差
を意味し、次式で与えられる。

ｅｓ＝ｒ−ｙｓ　　　　　　　　　　　−−０３）同図
（ｂ）は、離散時間信号であり、サンプリグ間隔をＴと
して、横軸をｋＴ　（ｋは正の整数）で示した。

第７図において、加算器６１の出力Ｗをサンプルホール
ドして得られる目標位置指令信号ｒｓの波形は大きな階
段状になっている。この信号ｒｓに対する駆動部１２の
応答、即ちデータトランスデユーサの位置ｙｓの波形も
同様に大きな階段状となる。その結果、実トラッキング
誤差ｅｓは振幅の大きい振動性の波形になる。

第８図は、以下に述べる第１の補間方法を実現するため
の補間器の具体的な構成を示すブロック図である０図中
、８１は周期Ｔでサンプリグされた入力信号Ｗを周期Ｔ
／ｍでさらに細かくサンプリングするためのサンプラ、
８２はディスクフィルタＨｚであり、いずれも周期Ｔ　
／　ｍの補間パルスに基づいて動作する。ディジタルフ
ィルタ８２は、入力信号を平清化する積分フィルタで構
成する。

８３は信号をａ倍（ａは正の実数、ａ〈１）する乗算器
、８４は信号を（１−ａ）倍する乗算器である。また、
Ｚｌはサンプル期間Ｔ　／　ｍの間データを保持するレ
ジスタである。補間器は、以上のように、ハードウェア
を用いて構成してもよいし、等価な処理をソフトウェア
で実行するように、マイクロプロセッサなどで構成して
もよい。

第９図は、第１の補間方法を用いて補間演算を施した場
合の各部の信号波形図である（ただし、ｍ＝２とする）
。第９図０））において、黒丸で示したサンプル信号が
補間前の入力ｗ　（ＫＴ）である。

白丸で示したサンプル量が補間された信号である。

この信号ｗ（Ｋ−Ｔ／ｍ）が周期Ｔ　／　ｍの補間パル
スを基準にして動作するディジタルフィルタ８２に入力
する。ディジタルフィルタで平滑化された信号Ｖを、第
６図のサンプルホルダ６３でホールドして信号ｒｓを得
る。第７図（Ｃ）の信号ｒｓと比較すると、階段の落差
が小さくなっている。

その結果、実トラッキング誤差ｅｓの振幅は小さく、波
形は滑らかになっている。さらに補間点数ｍを増すこと
によってｅｓの応答をより滑らかにかつ振幅を小さくす
ることができる。以上のように、離散時間補償器の出力
Ｗをより細かくサンプリングした後、さらにディジタル
積分フィルタリングすることによって、トラック追従性
が改善されることになる。この方法は、−Ｓにオーバー
サンプリングと呼ばれる。この方法と、単に入力信号を
補間（内挿）する場合とを比較すると、サーボ系のノイ
ズをディジタルフィルタで除去できるという点で、この
方法は優れている。

第１０図は、以下に述べる第２の補間方法を実現するた
めの補間器の具体的な構成を示すブロック図である。図
中、１（１１は入力信号Ｗを期間Ｔの間保持するための
レジスタであり、セクタの検出パルスに同期して動作す
る。１０２は現在入力ｗ　（ＫＴ）とレジスタ出力ｗ（
（Ｋ−１）Ｔ）との差を求める加算器、１０３は加算器
１０２の出力を１／ｍ倍（ｍ＝２）する乗算器、１（１
４）は乗算器１０３の出力と現在入力ｗ　（ＫＴ）とを
加える加算器であり補間パルスに基づいて動作する。

補間器は、以上のようにハードウェアを用いて構成して
もよいし、等価な処理をソフトウェアで実行するように
、マイクロプロセンサなどで構成してもよい。

第１１図は、第２の補間方法を用いて補間演算を施した
場合の各部の信号波形図である。同図（ｂ）において、
黒丸で示したサンプル信号が補間前の入力ｗ　（ＫＴ）
である。この場合の補間処理は、現在のサンプル信号ｗ
　（ＫＴ）の頂点と、１つ前のサンプル信号ｗ（（Ｋ−
１）Ｔ）の頂点とを結んだ線（破線で示す）の延長線を
、その次のサンプル期間においてｍ等分した信号値（白
丸で示す）を採る。

次に、第９図（Ｃ）に示すように補間された出力Ｖを、
第６図のサンプルホルダ６３でホールドして信号ｒｓを
得る。ここでは補間処理をしない場合との違いを斜線部
で示している。即ち、信号ｒｓの波形は第７図（Ｃ）よ
りも段差の小さい波形になる。

そのため駆動部６の応答ｙｓも第７図（ｄ）よりも滑ら
かになる。この結果、実トラッキング誤差ｅｓの振幅は
小さく、波形は滑らかになる。さらに補間点数ｍを増す
ことによってｅｓの応答をより滑らかにかつ振幅を小さ
くすることができる。以上のように、信号Ｗを補間する
ことによって、トラック追従性が改善されることになる
。

次に、補間器のさらに別の構成方法について説明する。

即ち、上記した第１および第２の補間方法では、現在ま
たは数サンプル時間前の離散時間出力Ｗに基づいて補間
演算していたが、以下では離散時間信号Ｗを学習的また
は繰返し周期的に予め保持させておいて、これに基づい
て補間演算する方法について説明する。

第１２図は、以下に述べる第３の補間方法を実現するた
めの補間器の具体的な構成を示すブロック図である。図
中、１２１は予めディスク１周分の信号Ｗを保持するメ
モリ部であり、セクタの検出パルスに同期して巡回的に
動作する。１２２はｘ（ＫＴ）と時間的にその一つ後の
出力ｘ　（（ｋ＋１）Ｔ）との差を求める加算器である
。１２３は加算器１２２の出力を１　／　ｍ倍（ｍ＝２
）する乗算器、１２４は乗算器１２３の出力と現在入力
ｗ（ＫＴ）とを加える加算器であり補間パルスに基づい
て動作する。補間器は、以上のようにハードウェアを用
いて構成してもよいし、等価な処理をソフトウェアで実
行するように、マイクロプロセッサなどで構成してもよ
い。

第１３図は、第３図の補間方法を用いて補間演算を施し
た場合の補間器の各部の信号波形図である。第１３図（
ａ）は、メモリ部１２１に学習的または繰返し周期的に
予め記憶された＃数時間信号を示す、同図（ｂ）で、黒
丸で示したサンプル信号は、補間器に実時間で入力され
る離散時間信号ｗ　（ＫＴ）を示す。このサンプル信号
をメモリ部１２１番こ保持されたサンプル信号に基づい
て以下のようにして補間する。即ち、メモリ部１２１に
保持されたサンプル信号から、現在のサンプル時間と次
のサンプル時間との間の傾き（破線で示す）を求め、こ
の傾きに基づいて次のサンプル期間を補間（白丸で示す
）する。この手順を各サンプル入力について行なうこと
によりディスク１周分の補間ができる。上記の方法で補
間処理を行なった信号Ｖを第６図のサンプルホルダ６３
でホールドして、信号ｒｓを得、これを駆動部１２に入
力することによって、前記の第１．第２の補間方法と同
様にトラック追従性を改善させることができる。

第１３図に示した補間の方法は、前記した補外（外挿）
に相当する。この方法を補間（内挿）と比較すると、−
ｉに補間した方が信号の位相が進むという点で、サーボ
系に用いる場合には補外の方が優れている。なお、第１
２図におむ）て、メモリ部１２１は第２図のメモリ部２
１と異なる。ただし、補間演算部を第６図に示したよう
に構成せず、例えばフィードフォワード信号ｒｃを補間
処理した後に補償位置指令信号ｒｄと加算するように構
成する場合には、第１２図のメモリ部１２１として第２
図のメモリ部２１を用いることができる。

次に、補償位置演算部の具体的構成について述べる。

第１４図は、本発明の一実施例における補償位置演算部
のブロンク図である。同図におし）で、Ｚｌはサンプル
時間Ｔの間離数時間信号を保持する単位メモリ、Ｈａ　
（ｚ）は低域補償ディジタルフィルり、Ｈｂ　（Ｚ）は
巡回型ディジタルフィルタ、ＬＰＦは安定化のために巡
回型ディジタルフィルタの中に挿入されたディジタルロ
ーパスフィルタである。また、Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ８．Ｌ、
はある係数を入力信号に掛ける乗算器である。

第１５図は、第１４図のような補償位置演算部を用いた
時のトラッキング誤差ｅ１から補償位置指令信号ｒｄま
での伝達関数の周波数特性の一例であり、同図において
（ａ）は利得特性図、（ｂ）は位相特性図である。第１
５図において、ｆＯはディスクの回転周波数である。そ
の整数倍の高調波成分に対しても所定の高ゲインが得ら
れていることがわかる。なお、補償位置演算部の構成は
、上記の構成に限定ささることはなく、−Ｃに、トラン
キング誤差信号に含まれる低域周波数成分のゲインを増
大させるような低域補償器で構成することも可能である
。

発明の詳細 な説明してきたように、本発明のディスク装置のトラッ
ク追従制御装置は、複数の情報トラックをその表面に備
えた情報記録ディスクの情報トラック上の情報を記録／
再生することが可能なデータトランスデユーサと、前記
データトランスデユーサを目標位置指令信号に従って自
在に移動させる−ことのできる駆動手段と、前記データ
トランスデユーサの動作変位量を検出してその現在位置
を示す現在位置信号を出力する位置エンコーダ手段と、
前記データトランスデユーサの位置と前記情報トラック
との位置誤差を検出し、トラッキング誤差信号を出力す
るトランキング誤差検出手段と、前記情報トラックの偏
心あるいはうねりによるトラック振れを推定して、この
推定に基づいてフィードフォワード信号を１戒するトラ
・ンク振れ推定手段と、前記トラッキング誤差信号に基
づいて前記駆動部を制御する離散時間制御ループとを含
み、前記離散時間制御ループは、前記トラ・ノキング誤
差信号に基づいて補償位置指令信号を演算するための補
償位置演算手段と、前記フィードフォワード信号と前記
補償位置指令信号に基づいて補間演算を行なって前記駆
動手段に加えられる補間信号を１戒する補間演算手段と
を含んで構成され、さらに前記トラック振れ推定手段は
、トラッキング誤差信号と位置エンコーダ手段から得ら
れる現在位置信号とを加算する第１の加算手段と、ディ
スクの回転に応じた前記第１の加算手段の出力に基づく
トラック振れ推定信号を予め保持する有限個の単位メモ
リ手段で構成されるメモリ手段と、各単位メモリ手段の
出力に基づく信号ならびに前記第１の加算手段の出力に
基づく信号を入力とする有限個の補償手段と、各補償手
段の出力に基づく信号を加算する第２の加算手段とを含
んで構成され、この第２の加算手段の出力に基づく信号
をフィードフォワード信号として出力するように構成さ
れているので、以下のような優れた効果を持つ。

まず、トラック振れ推定手段によって情報トラックの偏
心やうねりを推定し、推定されたトラック振れの情報に
基づいてフィードフォワード制御を行なうことによって
安定で、−層高いトラッキング性能を得ることができる
。

またトラック振れ推定は、トラッキング誤差信号と位置
エンコーダから得られる現在位置信号とを加算した信号
に基づいて行なうため、推定の際に偏差や雑音の抑制が
問題とならず、演算に手間がかからない。

またトラック振れ推定手段を上記のように構成すること
により、信号位相の改善されたフィードフォワード信号
を駆動部に付与するため、さらに−層高いトラッキング
性能を得ることができる。

また位置エンコーダ手段によって、駆動手段の現在位置
を精度良（かつ分解能高く認識できるので微妙な位置法
め調整ができ、同時にステイフネスを高くでき振動衝撃
力を抑制できるため、情報トラックを高密度化できる。

また、補間演算手段によって、フィードフォワード信号
と補償位置演算手段に基づいて補間演算を行なって補間
信号を生威し、これを目標位置指令の中に加えることに
よって、いっそう高いトラッキング性能を得ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるディスク装置のトラ
ック追従制御装置の構成図、第２図は本発明の一実施例
におけるトラック振れ推定部の構成図、第３図はトラッ
ク振れ推定部における各部の信号波形図、第４図は本発
明の一実施例におけるトラック振れ推定部におけるトラ
ック振れ推定方法を示すブロック図、第５図は本発明の
一実施例におけるディスク装置のトラック追従制御装置
のトラックシーク時のブロック図、第６図は本発明の一
実施例における補間演算部のブロック図、第７図は本発
明のディスク装置のトラック追従制御装置において、補
間演算を施さない場合の各信号の波形図、第８図は第１
の補間方法を実現するための補間器の具体的な構成を示
すブロック図、第９図は第１の補間方法を用いて補間演
算を施した場合の各部の信号波形図、第１０図は第２の
補間方法を実現するための補間器の具体的な構成を示す
ブロック図、第１１図は第２の補間方法を用いて補間演
算を施した場合の各部の信号波形図、第１２図は第３の
補間方法を実現するための補間器の具体的な構成を示す
ブロック図、第１３図は第３の補間方法を用いて補間演
算を施した場合の補間器の各部の信号波形図、第１４図
は本発明の一実施例における補償位置演算部のブロック
図、第１５図はトラッキング誤差ｅｌから補償位置指令
信号「ｄまでの伝達関数の一例の周波数特性図である。 １・・・・・・アクチュエータ、２・・・・・・データ
トランスデユーサ、３・・・・・・位置エンコーダ、４
・・・・・・電力供給回路、５・・・・・・補償器、６
・・・・・・比較器、７・・・・・・トラ１．キング誤
差検出手段、８・・・・・・補償位置演算部、９・・・
・・・トラック振れ推定部、１０・・・・・・補間演算
部、１１・・・・・・ディスク装置のトラック追従制御
装置、１２・・・・・・駆動部、１３・・・・・・情報
トラック、１４・・・・・・ディスク、１５・・・・・
・サンプルホルダ、２１・・・・・・メモリ部、２２・
・・・・・加算器。

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の情報トラックをその表面に備えた情報記録
   ディスクの情報トラック上の情報を記録／再生すること
   が可能なデータトランスデューサを含んだディスク装置
   のトラック追従制御装置であって、前記データトランス
   デューサを目標位置指令信号に従って自在に移動させる
   ことのできる駆動手段と、前記データトランスデューサ
   の動作変位量を検出してその現在位置を示す現在位置信
   号を出力する位置エンコーダ手段と、前記データトラン
   スデューサの位置と前記情報トラックとの位置誤差を検
   出し、トラッキング誤差信号を出力するトラッキング誤
   差検出手段と、前記情報トラックの偏心あるいはうねり
   によるトラック振れを推定して、この推定に基づいてフ
   ィードフォワード信号を生成するトラック振れ推定手段
   と、前記トラッキング誤差信号に基づいて前記駆動手段
   を制御する離散時間制御ループとを含み、前記離散時間
   制御ループは、前記トラッキング誤差信号に基づいて補
   償位置指令信号を演算するための補償位置演算手段と、
   前記フィードフォワード信号と前記補償位置指令信号に
   基づいて補間演算を行なって前記駆動手段に加えられる
   補間信号を生成する補間演算手段とを含んで構成される
   ことを特徴とするディスク装置のトラック追従制御装置
   。
2. （２）トラック振れ推定手段は、トラッキング誤差信号
   と位置エンコーダ手段から得られる現在位置信号とを加
   算する第１の加算手段と、ディスクの回転に応じた前記
   第１の加算手段の出力に基づくトラック振れ推定信号を
   予め保持する有限個の単位メモリ手段で構成されるメモ
   リ手段と、各単位メモリ手段の出力に基づく信号ならび
   に前記第１の加算手段の出力に基づく信号を入力とする
   有限個の補償手段と、各補償手段の出力に基づく信号を
   加算する第２の加算手段とを含んで構成され、この第２
   の加算手段の出力に基づく信号をフィードフォワード信
   号として出力するように構成されることを特徴とする請
   求項（１）記載のディスク装置のトラック追従制御装置
   。
3. （３）トラック振れ推定手段は、第１の加算手段の出力
   に基づく信号と既にメモリ手段に保持された信号に基づ
   いて、トラック振れ推定信号をディスクの過去の複数回
   転にわたって平滑、生成することを特徴とする請求項（
   ２）記載のディスク装置のトラック追従制御装置。
4. （４）トラック振れ推定手段は、メモリ手段の出力に基
   づく信号を定数倍する乗算手段と、第１の加算手段の出
   力に基づく信号と前記乗算手段の出力に基づく信号とを
   加算する加算手段を含んで構成され、この加算手段の出
   力に基づく信号とを加算する加算手段を含んで構成され
   、この加算手段の出力に基づく信号を前記メモリ手段に
   入力することを特徴とする請求項（３）記載のディスク
   装置のトラック追従制御装置。
5. （５）トラック振れ推定手段は、ディスク上の不特定の
   トラックについて、トラック振れ推定信号をディスクの
   過去の複数回転にわたって平滑、生成することを特徴と
   する請求項（３）記載のディスク装置のトラック追従制
   御装置。
6. （６）トラック振れ推定手段は、ディスク上の複数のト
   ラックについて、トラック振れ推定信号をディスクの過
   去の複数回転にわたって平滑、生成することを特徴とす
   る請求項（３）記載のディスク装置のトラック追従制御
   装置。
7. （７）トラック振れ推定手段は、トラックシーク時にデ
   ィスクの回転に応じて有限個の単位メモリ手段に予め保
   持されたトラック振れ推定信号を巡回的に各単位メモリ
   手段の間で移動させるとともに、メモリ手段の出力信号
   を駆動手段に入力することを特徴とする請求項（２）記
   載のディスク装置のトラック追従制御装置。
8. （８）トラック振れ推定手段は、ディスクの回転開始直
   後あるいは回転停止直前の少なくともいずれかにトラッ
   ク振れ推定を行なうことを特徴とする請求項（１）記載
   のディスク装置のトラック追従制御装置。
9. （９）トラック振れ推定手段は、ディスクが回転を停止
   してから次に回転を開始するまでの時間が一定時間を越
   えた場合にトラック振れ推定を行なうことを特徴とする
   請求項（１）記載のディスク装置のトラック追従制御装
   置。
10. （１０）補間演算手段は、補償位置指令信号あるいはフ
    ィードフォワード信号の少なくともいずれかを離散時間
    系列よりも細かい離散時間系列で補間を行なうサンプル
    手段を含んで構成されることを特徴とする請求項（１）
    記載のディスク装置のトラック追従制御装置。
11. （１１）補間演算手段は、過去の補償位置指令信号を記
    憶する第１のメモリ手段と、過去のフィードフォワード
    信号を記憶する第２のメモリ手段と、前記第１のメモリ
    手段あるいは前記第２のメモリ手段の少なくともいずれ
    かの出力信号に基づいて予測演算を行なう少なくとも加
    算機能を有する演算手段とを含んで構成されることを特
    徴とする請求項（１）記載のディスク装置のトラック追
    従制御装置。
12. （１２）補間演算手段は、補償位置指令信号あるいはフ
    ィードフォワード信号の少なくともいずれかを学習的ま
    たは繰返し周期的に保持するメモリ手段と、前記メモリ
    手段の出力信号に基づいて前記演算手段において補間演
    算を行なう少なくとも加算機能を有する演算手段とを含
    んで構成されることを特徴とする請求項（１）記載のデ
    ィスク装置のトラック追従制御装置。
13. （１３）補償位置演算手段は、トラッキング誤差信号に
    含まれる低域周波数成分のゲインを増大させるような低
    域補償手段を含んで構成されることを特徴とする請求項
    （１）記載のディスク装置のトラック追従制御装置。
14. （１４）補償位置演算手段は、トラッキング誤差信号に
    含まれるディスクの回転周波数の基本周波数成分と高調
    波成分に対して所定の高ゲインを得るための巡回的なデ
    ィジタルフィルタを含んで構成されることを特徴とする
    請求項（１）記載のディスク装置のトラック追従制御装
    置。
15. （１５）位置エンコーダ手段は、データトランスデュー
    サの可動範囲内の所定の基準点に対する変位量を前記可
    動範囲の全域にわたってリニアに表わす現在位置信号を
    出力するように構成されることを特徴とする請求項（１
    ）記載のディスク装置のトラック追従制御装置。
16. （１６）駆動手段は、データトランスデューサを自在に
    移動させることのできるアクチュエータ手段と、目標位
    置指令信号と位置エンコーダ手段の出力する現在位置信
    号との偏差に応じた偏差量を出力する比較手段と、この
    比較手段の出力信号に基づいて前記アクチュエータ手段
    に電流を供給する電力供給手段とを含んで構成されるこ
    とを特徴とする請求項（１）記載のディスク装置のトラ
    ック追従制御装置。