JPH0365984B2 - - Google Patents
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- JPH0365984B2 JPH0365984B2 JP63022784A JP2278488A JPH0365984B2 JP H0365984 B2 JPH0365984 B2 JP H0365984B2 JP 63022784 A JP63022784 A JP 63022784A JP 2278488 A JP2278488 A JP 2278488A JP H0365984 B2 JPH0365984 B2 JP H0365984B2
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- belt
- insertion plate
- patient
- plate
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Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
この発明は病院やリハビリテーシヨンセンタ等
の医療施設において、寝たきりの患者の補助介助
のために使用する介助用患者移床装置の制御方法
に関するものである。
の医療施設において、寝たきりの患者の補助介助
のために使用する介助用患者移床装置の制御方法
に関するものである。
＜従来の技術＞
病院やリハビリテーシヨンセンタ等の医療施設
において、寝たきりの患者を自動的に抱き上げて
トイレ、浴室、治療室等へ搬送する患者移床装置
は介護人の負担軽減のみならず、患者自身の意志
による行動の補助等を目的としてその実現に対す
る社会的期待は高まつている。
において、寝たきりの患者を自動的に抱き上げて
トイレ、浴室、治療室等へ搬送する患者移床装置
は介護人の負担軽減のみならず、患者自身の意志
による行動の補助等を目的としてその実現に対す
る社会的期待は高まつている。
第３図はその一例を示すもので、水平方向にス
ライドし、ベツド上の患者を抱き上げるシート部
分１と、全方向移動台車２とからなつている。
ライドし、ベツド上の患者を抱き上げるシート部
分１と、全方向移動台車２とからなつている。
この装置においては、シート部分１が、ほぼ水
平の腰受部３と、その前後の脚受部４と、背受部
５とからなり、各受部３，４，５がほぼ水平にな
つたストレツチヤー形態から、脚受部４を下方へ
回し、背受部５を上方へ回した車椅子形状へ変化
させることができるもので、ストレツチヤー状態
としてシート部分を水平方向にスライドさせ、患
者とベツド間に挿入することにより患者抱き上げ
を可能としている。
平の腰受部３と、その前後の脚受部４と、背受部
５とからなり、各受部３，４，５がほぼ水平にな
つたストレツチヤー形態から、脚受部４を下方へ
回し、背受部５を上方へ回した車椅子形状へ変化
させることができるもので、ストレツチヤー状態
としてシート部分を水平方向にスライドさせ、患
者とベツド間に挿入することにより患者抱き上げ
を可能としている。
第４図は第３図で示した患者移床装置のシート
部分を示している。
部分を示している。
この部分は水平方向にスライド可能な挿入板６
と、その板６にかけられて、その両端を上下で
別々にローラ８，９に巻き取られたベルト７から
なるものである。
と、その板６にかけられて、その両端を上下で
別々にローラ８，９に巻き取られたベルト７から
なるものである。
第５図のａ，ｂ，ｃ，ｄは上記の装置を用いて
行なう患者抱き上げの様子を示すもので挿入板６
がスライド動作を行ない、患者１０とベツド１１
の間に挿入されるが、その際、下のローラ９のみ
がベルト７を繰りだして常に患者１０とベルト７
との相対関係が変化しないようにして挿入板６と
ベツド間の摩擦を軽減してスムーズな挿入を可能
としている。
行なう患者抱き上げの様子を示すもので挿入板６
がスライド動作を行ない、患者１０とベツド１１
の間に挿入されるが、その際、下のローラ９のみ
がベルト７を繰りだして常に患者１０とベルト７
との相対関係が変化しないようにして挿入板６と
ベツド間の摩擦を軽減してスムーズな挿入を可能
としている。
又、第４図と第５図において、挿入板６の下に
あるもう１枚の板１２は、前端下部１５を下台１
３に固定した下ベルト１４をかけてあり、挿入板
６と同時に患者１０とベツド１１間に挿入される
が、ベツド１１と下ベルト１４の相対関係は一定
に保たれ、板６，１２、ベツド１１間の摩擦を軽
減する働きをもつ。
あるもう１枚の板１２は、前端下部１５を下台１
３に固定した下ベルト１４をかけてあり、挿入板
６と同時に患者１０とベツド１１間に挿入される
が、ベツド１１と下ベルト１４の相対関係は一定
に保たれ、板６，１２、ベツド１１間の摩擦を軽
減する働きをもつ。
又、駆動用のモータは第４図の１５，１６のよ
うにベルトローラ８，９の回転用に上下に各１台
づつ、又挿入板６の駆動用に１台（図示省略）が
それぞれ配置されている。
うにベルトローラ８，９の回転用に上下に各１台
づつ、又挿入板６の駆動用に１台（図示省略）が
それぞれ配置されている。
上記のような機構を持つ患者移床装置において
は患者の抱き上げ挿入時には挿入板６は人体に不
快感を与えない程度の一定速度で動作させる必要
がある。
は患者の抱き上げ挿入時には挿入板６は人体に不
快感を与えない程度の一定速度で動作させる必要
がある。
高速すぎると患者に痛み等の不快感を与えるお
それがあり、又速度が一定しない場合も不快であ
る。
それがあり、又速度が一定しない場合も不快であ
る。
又挿入時には挿入板６の進行に応じて下ベルト
ローラ９を回転させてやる必要がある。
ローラ９を回転させてやる必要がある。
このとき挿入板６の速度Vbd（ｔ）、挿入板６に
かけられたベルト７の下部部分での速度をVb2
（ｔ）とすると、 Vb2（ｔ） ……(1) となるように制御すれば、挿入板６の上部分のベ
ルト７は停止したままで患者接触位置に相対的変
化は生じないのでスムーズな挿入が可能である。
かけられたベルト７の下部部分での速度をVb2
（ｔ）とすると、 Vb2（ｔ） ……(1) となるように制御すれば、挿入板６の上部分のベ
ルト７は停止したままで患者接触位置に相対的変
化は生じないのでスムーズな挿入が可能である。
そこで、板６の駆動モータ及び下ベルトローラ
９の駆動モータ１６をそれぞれ別個に一定速度で
回転させる場合、比例制御に積分補償動作を加え
た制御方式、即ちPI制御が多く用いられている。
９の駆動モータ１６をそれぞれ別個に一定速度で
回転させる場合、比例制御に積分補償動作を加え
た制御方式、即ちPI制御が多く用いられている。
今、モータ駆動電流ｉを
ｉ＝Kp（ω0−ω）＋Ki∫（ω0−ω）dt ……(2)
として考える。ここでω0はモータの目標回転角
速度、ωは角速度の現在値である。挿入板６とロ
ーラ９の回転速度の目標値をそれぞれの回転伝達
機構を考慮したうえで(1)式を満足するように選べ
ばよい。
速度、ωは角速度の現在値である。挿入板６とロ
ーラ９の回転速度の目標値をそれぞれの回転伝達
機構を考慮したうえで(1)式を満足するように選べ
ばよい。
＜発明が解決しようとする問題点＞
上記のような患者移床装置の制御装置におい
て、挿入板６を患者１０とベツドの間に挿入する
際、患者１０の重量は板駆動サーボ系には外乱と
して作用する。
て、挿入板６を患者１０とベツドの間に挿入する
際、患者１０の重量は板駆動サーボ系には外乱と
して作用する。
即ち、患者１０とベツド１１間への挿入板６の
挿入が開始された時点で患者１０とベルト７、挿
入板６の間にモータの回転に抵抗する摩擦力が外
乱として生じ、それまで一定速度で駆動されてい
た挿入板６の速度は低下する。
挿入が開始された時点で患者１０とベルト７、挿
入板６の間にモータの回転に抵抗する摩擦力が外
乱として生じ、それまで一定速度で駆動されてい
た挿入板６の速度は低下する。
ところが、PI制御では現在速度と目標速度の
誤差が大きくなると積分項の出力が徐々に大きく
なり、外乱に抵抗するだけの出力が得られ、人体
重量に起因する摩擦が存在しても一定時間後には
もとの速度に戻るという特性がある。
誤差が大きくなると積分項の出力が徐々に大きく
なり、外乱に抵抗するだけの出力が得られ、人体
重量に起因する摩擦が存在しても一定時間後には
もとの速度に戻るという特性がある。
一方、この人体重量に起因する摩擦力は板駆動
モータに対しては外乱として作用するが、ベルト
７の駆動用モータ１６に対しては外乱とはならな
い。
モータに対しては外乱として作用するが、ベルト
７の駆動用モータ１６に対しては外乱とはならな
い。
挿入板６の駆動モータは挿入板６の挿入開始時
点で一旦速度は落ちるが、その間ベルトを繰出す
モータ１６は速度低下はなく一定速度で回転し続
ける。
点で一旦速度は落ちるが、その間ベルトを繰出す
モータ１６は速度低下はなく一定速度で回転し続
ける。
挿入板６の速度が低下している間、前記(1)式の
関係が崩れてしまう為に、どうしても余分なベル
ト７が繰り出されてしまい、第６図に示すような
弛みが生じることになる。
関係が崩れてしまう為に、どうしても余分なベル
ト７が繰り出されてしまい、第６図に示すような
弛みが生じることになる。
続いて患者移床装置の上に載つている患者１０
を第７図のように下方のベルトローラ９を巻き込
み、上方のベルトローラ８を繰出しの方向に回転
させて装置上で移動させ、位置ずれの修正を行な
う場合、両ローラ８，９は同一の速度で回転すれ
ばよいが、患者１０の荷重を引つ張るのは下方の
ローラ９である。
を第７図のように下方のベルトローラ９を巻き込
み、上方のベルトローラ８を繰出しの方向に回転
させて装置上で移動させ、位置ずれの修正を行な
う場合、両ローラ８，９は同一の速度で回転すれ
ばよいが、患者１０の荷重を引つ張るのは下方の
ローラ９である。
従つて、荷重の加わる方のローラ９は速度が低
下するが、上方のローラ８には荷重が加わらない
為に一定の速度で回転し続ける。
下するが、上方のローラ８には荷重が加わらない
為に一定の速度で回転し続ける。
そのため、前記の場合と同様にベルト７の弛み
が生じることになる。
が生じることになる。
上記のようなベルト７の弛みは次に続く動作の
妨げとなる。
妨げとなる。
即ち、ベルト７の弛みがなくなるまでベルト７
の引張力が患者１０に伝わらない。
の引張力が患者１０に伝わらない。
さらに、ベルト７の巻き量の関係が不安定とな
る為に抱き上げを行うたびに初期化動作が必要と
なるなどの不都合がある。
る為に抱き上げを行うたびに初期化動作が必要と
なるなどの不都合がある。
上記のような問題を解決するため、第８図のよ
うな方法もある。
うな方法もある。
この方法は、挿入板６の駆動モータの目標速度
信号ω0を挿入板駆動モータ速度制御手段２１に
入力し、その出力信号により挿入板駆動モータを
制御して挿入板を動作させる。
信号ω0を挿入板駆動モータ速度制御手段２１に
入力し、その出力信号により挿入板駆動モータを
制御して挿入板を動作させる。
しかし、現在の挿入板６の動作速度ωは患者１
０とベツド１１間で生ずる摩擦により変動するの
で、この現在のモータ速度ωを検出することによ
り挿入板６の速度を常に監視して、その信号を速
度変換手段２に入力し、その出力信号ω′0をベル
トローラ用モータ速度制御手段２３の入力とし、
その出力信号ω′によりベルトローラ用駆動モー
タを制御して現在の挿入板６の速度とベルト７の
速度を同期させる。
０とベツド１１間で生ずる摩擦により変動するの
で、この現在のモータ速度ωを検出することによ
り挿入板６の速度を常に監視して、その信号を速
度変換手段２に入力し、その出力信号ω′0をベル
トローラ用モータ速度制御手段２３の入力とし、
その出力信号ω′によりベルトローラ用駆動モー
タを制御して現在の挿入板６の速度とベルト７の
速度を同期させる。
この方法はベルトローラの速度がリアルタイム
で調整されるため、抱き上げ、挿入板６の挿入、
そのほかの動作に対して有効に働く。
で調整されるため、抱き上げ、挿入板６の挿入、
そのほかの動作に対して有効に働く。
しかし、この方法は基本的に速度制御により実
現するもので、各時点での挿入板６とベルト７の
位置関係には注目していないため、一回の挿入動
作により生じた微少な誤差はそのまま残る。
現するもので、各時点での挿入板６とベルト７の
位置関係には注目していないため、一回の挿入動
作により生じた微少な誤差はそのまま残る。
従つて、第８図の方法は数回程度の挿入動作に
対しては何等問題は生じないが数十回連続して動
作させていると誤差が蓄積されてベルト７の弛み
等の不都合が生じるという問題がある。
対しては何等問題は生じないが数十回連続して動
作させていると誤差が蓄積されてベルト７の弛み
等の不都合が生じるという問題がある。
また、他の従来例として、特開昭60−5151号に
示す患者移床装置が知られている。この発明は、
同公報第322項上部右欄に記載されているように、
上下腕部の伸縮と上下腕カバー巻取りローラの回
転の同期は、該上下腕部の駆動用モータと該巻取
ローラのモータとを同期システムで縮合する方法
である。
示す患者移床装置が知られている。この発明は、
同公報第322項上部右欄に記載されているように、
上下腕部の伸縮と上下腕カバー巻取りローラの回
転の同期は、該上下腕部の駆動用モータと該巻取
ローラのモータとを同期システムで縮合する方法
である。
ここで、上記２つのモータを同期システムで結
合するとは、上腕部が伸縮移動させられると、そ
れがトリガとなつて、上下腕部の移動速度に対応
した一定速度で上記巻き取りローラが回転を開始
することを意味しており、伸縮の速度に応じてロ
ーラ回転の速度が調整されることを意味するもの
ではない。
合するとは、上腕部が伸縮移動させられると、そ
れがトリガとなつて、上下腕部の移動速度に対応
した一定速度で上記巻き取りローラが回転を開始
することを意味しており、伸縮の速度に応じてロ
ーラ回転の速度が調整されることを意味するもの
ではない。
しかも、この従来例には、患者重量の抵抗によ
つて、伸縮機構が速度低下することについての予
測は勿論、さらにこのような弊害を防止する技術
について、何ら記載されていない。
つて、伸縮機構が速度低下することについての予
測は勿論、さらにこのような弊害を防止する技術
について、何ら記載されていない。
なお、この従来例では、強力なモータを用いる
ことによつて伸縮機構の速度低下を防ぐことは可
能であるが、患者に与える圧迫感は大きくなり、
むしろ頭髪などの挟み込みを生じた場合や、装置
の小型化や低消費電力化などを考慮すれば、モー
タの出力を大きくすることは望ましいことではな
い。
ことによつて伸縮機構の速度低下を防ぐことは可
能であるが、患者に与える圧迫感は大きくなり、
むしろ頭髪などの挟み込みを生じた場合や、装置
の小型化や低消費電力化などを考慮すれば、モー
タの出力を大きくすることは望ましいことではな
い。
また、さらに他の従来例として、特開昭58−
41555号公報に示す載せ替え搬送装置が知られて
いる。
41555号公報に示す載せ替え搬送装置が知られて
いる。
ところが、この他の従来例では、無端ベルトを
一対のプレートに一周巻回したエンドレスベルト
方式であるため、該プレートの挿入時にその速度
が低下したとしても、無端ベルトの弛みが発生し
ないという利点がある反面、プレートを動かさな
いで無端ベルトのみの動作で装置上の患者の位置
修正を行なうことはできないという欠点がある。
一対のプレートに一周巻回したエンドレスベルト
方式であるため、該プレートの挿入時にその速度
が低下したとしても、無端ベルトの弛みが発生し
ないという利点がある反面、プレートを動かさな
いで無端ベルトのみの動作で装置上の患者の位置
修正を行なうことはできないという欠点がある。
この発明は、上記従来の課題を解決するために
なされたもので、患者の重量による抵抗で速度低
下を引き起こさず、常に良好な状態で患者移床動
作を行なうことができる患者移床装置の制御方法
動を提供することを目的とする。
なされたもので、患者の重量による抵抗で速度低
下を引き起こさず、常に良好な状態で患者移床動
作を行なうことができる患者移床装置の制御方法
動を提供することを目的とする。
＜課題を解決するための手段＞
この発明は、上記のような課題を解決ためにな
されたもので、二枚の平板が若干の間〓を存して
上下に重なられて一体となつた挿入板を基板上に
水平方向進退自在に取り付け、基板の後方には上
下一対のローラを配置し、挿入板の上部の平板の
前縁から上下にまわし後方へ導いた上ベルトの両
端を上下のローラに巻き取らせてその端部をそれ
ぞれ各ローラに固定し、下部の平板の上面からそ
の両端をまわり下方に導いた下ベルトの両端を基
板寄りに固定し、前記各ローラをそれぞれ別個に
正逆転させるローラ用駆動手段を設け、更に該基
板には前記挿入板を進退させる進退用駆動手段を
設け、挿入時には進退用駆動手段にり挿入板を患
者の下側に挿入させるようにし、挿入板の後退時
には上下のローラを駆動して挿入板とともにベル
トが後退するようにした患者移送装置において上
記挿入板の動作速度が一定となるように挿入板駆
動モータを制御する際に該挿入板の移動位置を検
出し、これにより得られる挿入板の移動位置から
上ローラもしくは下ローラにより巻き出されるべ
きベルトの量を演算して、ローラ径から逆算され
るローラの回転位置を求め、上ローラもしくは下
ローラの駆動用モータを算出された回転位置とな
るように位置制御するものである。
されたもので、二枚の平板が若干の間〓を存して
上下に重なられて一体となつた挿入板を基板上に
水平方向進退自在に取り付け、基板の後方には上
下一対のローラを配置し、挿入板の上部の平板の
前縁から上下にまわし後方へ導いた上ベルトの両
端を上下のローラに巻き取らせてその端部をそれ
ぞれ各ローラに固定し、下部の平板の上面からそ
の両端をまわり下方に導いた下ベルトの両端を基
板寄りに固定し、前記各ローラをそれぞれ別個に
正逆転させるローラ用駆動手段を設け、更に該基
板には前記挿入板を進退させる進退用駆動手段を
設け、挿入時には進退用駆動手段にり挿入板を患
者の下側に挿入させるようにし、挿入板の後退時
には上下のローラを駆動して挿入板とともにベル
トが後退するようにした患者移送装置において上
記挿入板の動作速度が一定となるように挿入板駆
動モータを制御する際に該挿入板の移動位置を検
出し、これにより得られる挿入板の移動位置から
上ローラもしくは下ローラにより巻き出されるべ
きベルトの量を演算して、ローラ径から逆算され
るローラの回転位置を求め、上ローラもしくは下
ローラの駆動用モータを算出された回転位置とな
るように位置制御するものである。
＜作用＞
この発明によれば、挿入板に対してベルトに別
の自由度を与えるようにしたから、該挿入板及び
ベルトローラを、その速度関係ではなく、絶対的
な位置関係によつて制御して、該挿入板とベルト
ローラとを常に適切な位置関係に保つことができ
る。従つて、従来の速度制御のみで制御する場合
の課題であつた位置誤差を極力防止することがで
きる。
の自由度を与えるようにしたから、該挿入板及び
ベルトローラを、その速度関係ではなく、絶対的
な位置関係によつて制御して、該挿入板とベルト
ローラとを常に適切な位置関係に保つことができ
る。従つて、従来の速度制御のみで制御する場合
の課題であつた位置誤差を極力防止することがで
きる。
＜実施例＞
第１図はこの発明の方法を実施する装置の一実
施例を示している。
施例を示している。
挿入板６の動作は通常のPI速度制御手段２５
によつて行なうが、ベルトローラはPD若しくは
PIDの位置制御手段２６を用いる。
によつて行なうが、ベルトローラはPD若しくは
PIDの位置制御手段２６を用いる。
又図中２７は位置変換ブロツク、２８は挿入板
モータ＋挿入機構、２９はベルトローラモータ＋
ローラ機構である。ベルトローラの回転角度θと
目標角度θdに対してPD制御の場合、 ｉ＝Kp（θd−θ）＋Kd（θ〓d−θ〓） ……(3) PID制御の場合 ｉ＝Kp（θd−θ）＋Kd（θ〓−θ〓） ＋Ki∫（θd−θ）dt ……(4) によつてモータの電流値を定める。ベルトローラ
の目標値θdは挿入板の動作位置ｘを算出する。
モータ＋挿入機構、２９はベルトローラモータ＋
ローラ機構である。ベルトローラの回転角度θと
目標角度θdに対してPD制御の場合、 ｉ＝Kp（θd−θ）＋Kd（θ〓d−θ〓） ……(3) PID制御の場合 ｉ＝Kp（θd−θ）＋Kd（θ〓−θ〓） ＋Ki∫（θd−θ）dt ……(4) によつてモータの電流値を定める。ベルトローラ
の目標値θdは挿入板の動作位置ｘを算出する。
その演算機能が第１図の位置変換ブロツク２７
である。
である。
このブロツクにおける演算アルゴリズムを以下
に示す。
に示す。
第２図において挿入板６の先端部分の位置を
ｘ、上ローラ８の回転角度をθ、下ローラ９の回
転角度をθ2とすると、挿入動作では挿入板６が
Δx動作した場合、上ベルトは動作させず、下ベ
ルトが2Δx巻き出されればよい。
ｘ、上ローラ８の回転角度をθ、下ローラ９の回
転角度をθ2とすると、挿入動作では挿入板６が
Δx動作した場合、上ベルトは動作させず、下ベ
ルトが2Δx巻き出されればよい。
又ベルトローラ８，９の回転半径をr2とする
と、 2Δx＝r2Δθ2 ……(5) より、下ローラの回転位置増加分Δθ2は Δθ2＝2Δx／r2 ……(6) となる。しかしr2はベルトがローラに巻き取られ
ている回数によつて徐々に変化する。
と、 2Δx＝r2Δθ2 ……(5) より、下ローラの回転位置増加分Δθ2は Δθ2＝2Δx／r2 ……(6) となる。しかしr2はベルトがローラに巻き取られ
ている回数によつて徐々に変化する。
そこで、ｔをベルト厚みとし、n2をベルトの巻
き数、r0をベルトローラ９そのものの半径とすれ
ば r2＝r0＋n2t ……(7) となるので、結局 Δθ2＝2Δx／r0n2t ……(8) として、ベルトローラの回転位置増加分Δθ2を求
めることができる。
き数、r0をベルトローラ９そのものの半径とすれ
ば r2＝r0＋n2t ……(7) となるので、結局 Δθ2＝2Δx／r0n2t ……(8) として、ベルトローラの回転位置増加分Δθ2を求
めることができる。
ベルトローラの全回目標位置が、θ2cであると
すると次の目標位置θ′2cは θ′2c＝θ2c＋Δθ2 で求めることができる。
すると次の目標位置θ′2cは θ′2c＝θ2c＋Δθ2 で求めることができる。
即ち、θ′2cが下ローラの次の回転目標位置とな
るので、(4)式のθdをθ′2cとした次式によつてモー
タを制御する。
るので、(4)式のθdをθ′2cとした次式によつてモー
タを制御する。
i2＝Kp2（θ′2c−θ2）＋Kd2（θ〓′2c
−θ〓2）＋Ki2∫（θ′2c−θ2）dt……(9)
ここでi2は下ローラ駆動用モータの駆動電流、
θ2は下ローラの現在角度位置である。
θ2は下ローラの現在角度位置である。
ベルトローラ駆動用モータと、ローラの位置関
係はギアによる減速比等の固有の伝達系による定
数によつて線形関係として与えられ、従つて(9)式
は、モータの回転位置を用いて表現することがで
きるので、制御系はモータ回転に関する構成とし
てよい。ベルトローラそのものの回転角度を複雑
な方法で直接測定する必要はない。
係はギアによる減速比等の固有の伝達系による定
数によつて線形関係として与えられ、従つて(9)式
は、モータの回転位置を用いて表現することがで
きるので、制御系はモータ回転に関する構成とし
てよい。ベルトローラそのものの回転角度を複雑
な方法で直接測定する必要はない。
上記(9)式におけるゲインKp2、Kd2、Ki2は系
全体の動的特性から、伝達関数を求め、系が安定
なふるまいを示すよう設定すればよいのである
が、本構成の場合、挿入板と患者重量の相互関係
が複雑で、動特性を定量化すること自体難しい。
そのため、試行錯誤的な実験によつて定めるのが
普通である。
全体の動的特性から、伝達関数を求め、系が安定
なふるまいを示すよう設定すればよいのである
が、本構成の場合、挿入板と患者重量の相互関係
が複雑で、動特性を定量化すること自体難しい。
そのため、試行錯誤的な実験によつて定めるのが
普通である。
挿入動作に続く引き込み動作等では上ローラ、
下ローラから巻き出される（巻きとられる）ベル
ト量はΔxとなるので、(8)式の2ΔxをΔxとするこ
とで計算できる。
下ローラから巻き出される（巻きとられる）ベル
ト量はΔxとなるので、(8)式の2ΔxをΔxとするこ
とで計算できる。
＜効果＞
この発明は上記のように患者移床装置の挿入板
及びベルトローラの制御をその速度関係ではな
く、絶対的な位置関係によつて制御するものであ
るから、これら挿入板とベルトローラの位置関係
が常に適切に保たれる。
及びベルトローラの制御をその速度関係ではな
く、絶対的な位置関係によつて制御するものであ
るから、これら挿入板とベルトローラの位置関係
が常に適切に保たれる。
従つて速度制御のみで制御する場合の問題点で
あつた位置誤差の蓄積といつた現象が生じない。
あつた位置誤差の蓄積といつた現象が生じない。
そのため、連続動作に対して常に良好な状態で
患者移床動作を行なうことができる。
患者移床動作を行なうことができる。
第１図はこの発明の制御方法を実施する装置の
ブロツク図、第２図はベルトと上下のローラの関
係を示す拡大側面図、第３図は患者移床装置の斜
視図、第４図は同上のシート部分の斜視図、第５
図ａ，ｂ，ｃ，ｄは上記装置による抱き上げの様
子を示す工程別正面図、第６図はベルトの弛みを
示す正面図、第７図はローラの回転による位置ず
れの修正方法を示す正面図、第８図は従来の制御
方法の一例を示すブロツク図である。 ６……挿入板、７……ベルト、８……上ロー
ラ、９……下ローラ、２５……PI速度制御手段、
２６……PD若しくはPID位置制御手段、２７…
…位置変換ブロツク、２８……挿入板モータ＋挿
入機構、２９……ベルトローラモータ＋ローラ機
構。
ブロツク図、第２図はベルトと上下のローラの関
係を示す拡大側面図、第３図は患者移床装置の斜
視図、第４図は同上のシート部分の斜視図、第５
図ａ，ｂ，ｃ，ｄは上記装置による抱き上げの様
子を示す工程別正面図、第６図はベルトの弛みを
示す正面図、第７図はローラの回転による位置ず
れの修正方法を示す正面図、第８図は従来の制御
方法の一例を示すブロツク図である。 ６……挿入板、７……ベルト、８……上ロー
ラ、９……下ローラ、２５……PI速度制御手段、
２６……PD若しくはPID位置制御手段、２７…
…位置変換ブロツク、２８……挿入板モータ＋挿
入機構、２９……ベルトローラモータ＋ローラ機
構。
Claims (1)
- １ 二枚の平板が若干の間〓を存して上下に重ね
られて一体となつた挿入板を基板上に水平方向進
退自在に取り付け、基板の後方には上下一対のロ
ーラを配置し、挿入板の上部の平板の前縁から上
下にまわし後方へ導いた上ベルトの両端を上下の
ローラに巻き取らせてその端部をそれぞれ各ロー
ラに固定し、下部の平板の上面からその両端をま
わり下方に導いた下ベルトの両端を基板寄りに固
定し、前記各ローラをそれぞれ別個に正逆転させ
るローラ用駆動手段を設け、更に該基板には前記
挿入板を進退させる進退用駆動手段を設け、挿入
時には進退用駆動手段により挿入板を前進させる
とともに上部のローラを停止させた状態で下部の
ローラからベルトを繰り出すことにより挿入板を
患者の下側に挿入させるようにし、挿入板の後退
時には上下のローラを駆動して挿入板とともにベ
ルトが後退するようにした患者移床装置におい
て、上記挿入板の動作速度が一定となるように挿
入板駆動モータを制御する際に該挿入板の移動位
置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段
により得られる挿入板の移動位置から上ローラも
しくは下ローラにより巻き出されるべきベルトの
量を演算して、ローラ径から逆算されるローラの
回転位置を求め、上ローラもしくは下ローラの駆
動用モータを算出された回転位置となるように位
置制御する位置制御手段とを備えたことを特徴と
する患者移床装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63022784A JPH01201255A (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | 患者移床装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63022784A JPH01201255A (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | 患者移床装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01201255A JPH01201255A (ja) | 1989-08-14 |
| JPH0365984B2 true JPH0365984B2 (ja) | 1991-10-15 |
Family
ID=12092301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63022784A Granted JPH01201255A (ja) | 1988-02-04 | 1988-02-04 | 患者移床装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01201255A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04336064A (ja) * | 1991-05-10 | 1992-11-24 | Paramount Bed Co Ltd | 患者移送用ベッド |
| JP2527131B2 (ja) * | 1993-02-04 | 1996-08-21 | 芳夫 浅川 | 身体の支持具および身体の支持具を使用したベッド装置 |
| FR2920964B1 (fr) * | 2007-09-18 | 2009-12-04 | Marconi Kraemer | Dispositif de transfert d'une personne allongee d'un support sur un autre |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5841555A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-10 | 株式会社明電舎 | 載せ替え搬送装置 |
| JPS605151A (ja) * | 1983-06-23 | 1985-01-11 | 住友電気工業株式会社 | 患者移床装置 |
-
1988
- 1988-02-04 JP JP63022784A patent/JPH01201255A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01201255A (ja) | 1989-08-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |