JPH0366104B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0366104B2 JPH0366104B2 JP58235137A JP23513783A JPH0366104B2 JP H0366104 B2 JPH0366104 B2 JP H0366104B2 JP 58235137 A JP58235137 A JP 58235137A JP 23513783 A JP23513783 A JP 23513783A JP H0366104 B2 JPH0366104 B2 JP H0366104B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- friction piece
- tool
- fixed
- sliding rod
- bracket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
- B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23C—MILLING
- B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
- B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/0032—Arrangements for preventing or isolating vibrations in parts of the machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0064—Portable machines cooperating with guide means not supported by the workpiece during working
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/304144—Means to trim edge
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
- Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明はアームの先端に、切削あるいは研削
用工具などの刃物付工具（以下加工工具と記す。）
を装備して、切削あるいは研削などの作業を行な
う産業用ロボツトの改良に関するものである。
用工具などの刃物付工具（以下加工工具と記す。）
を装備して、切削あるいは研削などの作業を行な
う産業用ロボツトの改良に関するものである。
［従来の技術］
一般に、切削あるいは研削作業時ロボツトのア
ーム先端に加工工具を装備して、それをワークに
一定圧力又は一定速度で押し付けながら所期の目
的を達成するための作業を行なうが、例えば、バ
リ取り作業のとき、バリには大きいバリや小さい
バリがあるため、大きいバリの所では加工工具に
大きな負荷がかかり加工工具に対して負荷の変動
が生ずる。そのとき、加工工具とワークとの相対
位置が、バリに沿つてワークに近づく方向あるい
は離れる方向に急変する。そして、近づく方向の
ときに加工工具とワークが衝突し、これらが変形
あるいは破損することがある。
ーム先端に加工工具を装備して、それをワークに
一定圧力又は一定速度で押し付けながら所期の目
的を達成するための作業を行なうが、例えば、バ
リ取り作業のとき、バリには大きいバリや小さい
バリがあるため、大きいバリの所では加工工具に
大きな負荷がかかり加工工具に対して負荷の変動
が生ずる。そのとき、加工工具とワークとの相対
位置が、バリに沿つてワークに近づく方向あるい
は離れる方向に急変する。そして、近づく方向の
ときに加工工具とワークが衝突し、これらが変形
あるいは破損することがある。
このような変形あるいは破損の現象はワークが
比較的薄い板材、例えば鋼板のときは、ワークの
方も変形し、その変形が元に戻るときの力が加工
工具に作用するので、特に顕著に現われる。
比較的薄い板材、例えば鋼板のときは、ワークの
方も変形し、その変形が元に戻るときの力が加工
工具に作用するので、特に顕著に現われる。
このような点に関して例えば実公昭57−39197
号公報に開示されているような、アーム部とフイ
ンガー部とがコイルバネで接続されているロボツ
トのフインガー部に、加工工具を装着して用いれ
ば、加工工具の変形あるいは破損は防止すること
ができる。しかし、上記ロボツトはコイルバネに
よりアーム部とフインガー部とを接続するもので
あるから加工工具の位置の急変を防止することは
できないと言う欠点を有する。
号公報に開示されているような、アーム部とフイ
ンガー部とがコイルバネで接続されているロボツ
トのフインガー部に、加工工具を装着して用いれ
ば、加工工具の変形あるいは破損は防止すること
ができる。しかし、上記ロボツトはコイルバネに
よりアーム部とフインガー部とを接続するもので
あるから加工工具の位置の急変を防止することは
できないと言う欠点を有する。
［発明の概要］
この発明は上記のような欠点を解消するために
なされたもので、アームの先端に取付けられたブ
ラケツトにガイド棒を固定し、このガイド棒に工
具取付台を摺動可能に取付け、工具取付台にはガ
イド棒に平行に摺動棒を固定し、さらにこの摺動
棒をその中心軸と直角方向に両側から摩擦片で挾
持し、摺動棒との間に摩擦力を発生させるフリク
シヨンダンパを設け、加工工具に対して負荷変動
が生じたとき、加工工具のガイド棒方向の急激な
変位を防止すると共にその後の収束が早く、さら
にワークの材質が変わつても最適な収束特性が簡
単に得られる産業用ロボツト装置を提供すること
を目的とするものである。
なされたもので、アームの先端に取付けられたブ
ラケツトにガイド棒を固定し、このガイド棒に工
具取付台を摺動可能に取付け、工具取付台にはガ
イド棒に平行に摺動棒を固定し、さらにこの摺動
棒をその中心軸と直角方向に両側から摩擦片で挾
持し、摺動棒との間に摩擦力を発生させるフリク
シヨンダンパを設け、加工工具に対して負荷変動
が生じたとき、加工工具のガイド棒方向の急激な
変位を防止すると共にその後の収束が早く、さら
にワークの材質が変わつても最適な収束特性が簡
単に得られる産業用ロボツト装置を提供すること
を目的とするものである。
［発明の実施例］
以下、この発明の一実施例を図にもとづいて説
明する。
明する。
第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第
２図は第１図の−線断面図、第３図は第２図
の−線断面図、第４図は第２図の−線断
面図、第５図は第４図の−線拡大断面図、第
６図はこの発明の一実施例におけるワークの加工
中の状態を示す第４図相当の断面図である。
２図は第１図の−線断面図、第３図は第２図
の−線断面図、第４図は第２図の−線断
面図、第５図は第４図の−線拡大断面図、第
６図はこの発明の一実施例におけるワークの加工
中の状態を示す第４図相当の断面図である。
図において、１はロボツト本体、２は本体１に
上下移動自在に設けられた昇降軸、３は昇降軸２
に回動自在に設けられた第１アーム、４は第１ア
ーム３に回動自在に設けられた第２アーム、５は
被加工物であるワーク、６はワーク台である。７
は第２アーム４の先端に回動自在に設けられた回
動軸Ａ、８は回動軸Ａ７に取付けられた回動軸Ｂ
駆動装置で、回動軸Ａ７と直角に配置された回動
軸Ｂ９を駆動するものである。
上下移動自在に設けられた昇降軸、３は昇降軸２
に回動自在に設けられた第１アーム、４は第１ア
ーム３に回動自在に設けられた第２アーム、５は
被加工物であるワーク、６はワーク台である。７
は第２アーム４の先端に回動自在に設けられた回
動軸Ａ、８は回動軸Ａ７に取付けられた回動軸Ｂ
駆動装置で、回動軸Ａ７と直角に配置された回動
軸Ｂ９を駆動するものである。
１０はブラケツトで、回動軸Ｂ９に一体に固定
されている。１１は工具取付台、１２は工具取付
台１１に固定された工具、１３は工具１２の刃
物、１４は工具取付台１１に植立された摺動棒
で、ブラケツト１０に対して摺動できるようにな
つている。１５はブラケツト１０に固定された工
具取付台ガイド棒で、この実施例では２本設けて
ある。工具取付台１１はガイド棒１５を摺動でき
るようになつており、摺動部分には筒状部材１１
ａを一体に固定して補強してある。１６は押ばね
で、刃物１３をワーク５へ押し付ける圧力を発生
させ、かつ刃物１３の種類とワーク５の種類によ
つて最適な接触圧力を発生させるものである。な
お、摺動棒１４とガイド棒１５とは平行である。
されている。１１は工具取付台、１２は工具取付
台１１に固定された工具、１３は工具１２の刃
物、１４は工具取付台１１に植立された摺動棒
で、ブラケツト１０に対して摺動できるようにな
つている。１５はブラケツト１０に固定された工
具取付台ガイド棒で、この実施例では２本設けて
ある。工具取付台１１はガイド棒１５を摺動でき
るようになつており、摺動部分には筒状部材１１
ａを一体に固定して補強してある。１６は押ばね
で、刃物１３をワーク５へ押し付ける圧力を発生
させ、かつ刃物１３の種類とワーク５の種類によ
つて最適な接触圧力を発生させるものである。な
お、摺動棒１４とガイド棒１５とは平行である。
１７はフリクシヨンダンパで、下記１８〜２３
から構成されている。
から構成されている。
１８はブラケツト１０に固定され中央に貫通穴
１８ａを有し、さらに貫通穴１８ａの一端がねじ
穴１８ｂになつているホルダ、１９は貫通穴１８
ａの中を自由に摺動でき一端が摺動棒１４に接し
ている可動摩擦片、２０は貫通穴１８ａの中に設
けられ可動摩擦片１９を摺動棒１４へ押し付ける
力を与える押しばね、２１はねじ穴１８ｂにねじ
込まれ押しばね２０の力を調整する調整ボルト、
２２は摺動棒１４に接している固定摩擦片、２３
は固定摩擦片２２を一体に保持するホルダで、ブ
ラケツト１０に固定されている。
１８ａを有し、さらに貫通穴１８ａの一端がねじ
穴１８ｂになつているホルダ、１９は貫通穴１８
ａの中を自由に摺動でき一端が摺動棒１４に接し
ている可動摩擦片、２０は貫通穴１８ａの中に設
けられ可動摩擦片１９を摺動棒１４へ押し付ける
力を与える押しばね、２１はねじ穴１８ｂにねじ
込まれ押しばね２０の力を調整する調整ボルト、
２２は摺動棒１４に接している固定摩擦片、２３
は固定摩擦片２２を一体に保持するホルダで、ブ
ラケツト１０に固定されている。
可動摩擦片１９は押しばね２０によつて摺動棒
１４に対して押し付けられているので、つまり、
可動摩擦片１９は押しばね２０により固定摩擦片
２２の方へ付勢されているので、摺動棒１４は固
定摩擦片２２及び可動摩擦片１９によりその中心
軸と直角方向に両側から挟持され、摺動棒１４と
可動摩擦片１９および固定摩擦片２２との摺動部
に摩擦力が生じる。この摩擦力は、後述するよう
に調整ボルト２１によつて調整可能である。可動
および固定摩擦片１９，２２′の材料は合成樹脂
である。
１４に対して押し付けられているので、つまり、
可動摩擦片１９は押しばね２０により固定摩擦片
２２の方へ付勢されているので、摺動棒１４は固
定摩擦片２２及び可動摩擦片１９によりその中心
軸と直角方向に両側から挟持され、摺動棒１４と
可動摩擦片１９および固定摩擦片２２との摺動部
に摩擦力が生じる。この摩擦力は、後述するよう
に調整ボルト２１によつて調整可能である。可動
および固定摩擦片１９，２２′の材料は合成樹脂
である。
さらに、１０〜１７によつて、作業用装置３０
が構成され、回動軸Ｂ９を回動することにより、
作業用装置３０全体を傾けワーク５と刃物１３の
接触方向に押圧ばね１６の方向を合わせフリクシ
ヨンダンパ１７が有効に動作するようにする。ま
た、回動軸Ａ７、回動軸Ｂ９の動作によりあらゆ
る方向の加工が可能となる。
が構成され、回動軸Ｂ９を回動することにより、
作業用装置３０全体を傾けワーク５と刃物１３の
接触方向に押圧ばね１６の方向を合わせフリクシ
ヨンダンパ１７が有効に動作するようにする。ま
た、回動軸Ａ７、回動軸Ｂ９の動作によりあらゆ
る方向の加工が可能となる。
以上の構成において、押圧ばね１６が若干たわ
み、ブラケツト１０の下面と工具取付台１１の間
に〓間ができるように、工具１２の刃物１３をワ
ーク５に押し付けて切削あるいは研削作業を行な
うと、刃物１３に大きな負荷変動が加えられて
も、フリクシヨンダンパ１７の摺動抵抗により、
急激な変位が規制されて変位が少ないと共にその
後の収束が早い。
み、ブラケツト１０の下面と工具取付台１１の間
に〓間ができるように、工具１２の刃物１３をワ
ーク５に押し付けて切削あるいは研削作業を行な
うと、刃物１３に大きな負荷変動が加えられて
も、フリクシヨンダンパ１７の摺動抵抗により、
急激な変位が規制されて変位が少ないと共にその
後の収束が早い。
これを、さらに説明すると、以下の通りであ
る。
る。
第７図はダンパの作用を説明するめたの一般特
性を示す説明図で、Ａ１はダンパ無しのときの減
衰特性を、またＢ１はダンパ有りのときの減衰特
性を示し、Ａ１は収束が遅く、Ｂ１は収束が早
い。Ｃ１はダンパ無しのときとダンパ有りのとき
の初回変位の差で、ダンパ有りの場合変位は少な
い。
性を示す説明図で、Ａ１はダンパ無しのときの減
衰特性を、またＢ１はダンパ有りのときの減衰特
性を示し、Ａ１は収束が遅く、Ｂ１は収束が早
い。Ｃ１はダンパ無しのときとダンパ有りのとき
の初回変位の差で、ダンパ有りの場合変位は少な
い。
これを本実施例に当てはめ、例えば第６図にお
いて、刃物１３が上方に変位するような力が加わ
つた場合の、フリクシヨンダンパ有りとフリクシ
ヨンダンパ無しの刃物１３の挙動を説明すると第
８図のようになる。第８図において、Ａ２はフリ
クシヨンダンパ無しのとき、Ｂ２はフリクシヨン
ダンパ有りのときの特性を示している。また、Ｃ
２はフリクシヨンダンパの作用で初回変位が少な
いことを示している。なお、Ｄは刃物１３がワー
ク５に接する点を示している。
いて、刃物１３が上方に変位するような力が加わ
つた場合の、フリクシヨンダンパ有りとフリクシ
ヨンダンパ無しの刃物１３の挙動を説明すると第
８図のようになる。第８図において、Ａ２はフリ
クシヨンダンパ無しのとき、Ｂ２はフリクシヨン
ダンパ有りのときの特性を示している。また、Ｃ
２はフリクシヨンダンパの作用で初回変位が少な
いことを示している。なお、Ｄは刃物１３がワー
ク５に接する点を示している。
つまり、フリクシヨンダンパ有りのときは、
フリクシヨンダンパの抵抗により初回変位が
少ない。
少ない。
初回変位が少ないため蓄積エネルギが小さく
刃物１３がワーク５に再接触したときのはね返
りが小さく減衰が早い。
刃物１３がワーク５に再接触したときのはね返
りが小さく減衰が早い。
上記の通り、刃物１３のワーク５の接触エネル
ギが小さいので、刃物１３又はワーク５の損傷が
防止される。
ギが小さいので、刃物１３又はワーク５の損傷が
防止される。
さらに、ワークの材質によつて第８図に示すＡ
２の大きさは異なるが、調整ボルト２１により摺
動棒１４を挟持する力を変化させて摩擦力を調整
することにより、最適な収束特性（第８図におい
て点線で示す特性を収束特性と称することにす
る）にすることができる。
２の大きさは異なるが、調整ボルト２１により摺
動棒１４を挟持する力を変化させて摩擦力を調整
することにより、最適な収束特性（第８図におい
て点線で示す特性を収束特性と称することにす
る）にすることができる。
これに対し、フリクシヨンダンパを設けない
と、 初回変化が大きい。
と、 初回変化が大きい。
初回変位が大きいため蓄積エネルギが大きく
刃物１３のワーク５への再接触のときのはね返
りが大きく２回目以降も大きく飛び上がり減衰
が遅くなる。
刃物１３のワーク５への再接触のときのはね返
りが大きく２回目以降も大きく飛び上がり減衰
が遅くなる。
上記の通り、エネルギが大で刃物１３とワーク
５の接触時、刃物１３又はワーク５の損傷の可能
性が大である。
５の接触時、刃物１３又はワーク５の損傷の可能
性が大である。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、産業用ロボツ
トのアームの先端に取付けられたブラケツトにガ
イド棒を固定し、このガイド棒に工具取付台を摺
動可能に取付け、工具取付台にはガイド棒に平行
に摺動棒を固定し、さらにこの摺動棒をその中心
軸と直角方向に両側から摩擦片で挟持し、摺動棒
との間に摩擦力を発生させるフリクシヨンダンパ
を設け、加工工具に対して負荷変動が生じたと
き、加工工具のガイド棒方向の急激な変位を防止
すると共にその後の収束を早くしたから次の効果
を有する。
トのアームの先端に取付けられたブラケツトにガ
イド棒を固定し、このガイド棒に工具取付台を摺
動可能に取付け、工具取付台にはガイド棒に平行
に摺動棒を固定し、さらにこの摺動棒をその中心
軸と直角方向に両側から摩擦片で挟持し、摺動棒
との間に摩擦力を発生させるフリクシヨンダンパ
を設け、加工工具に対して負荷変動が生じたと
き、加工工具のガイド棒方向の急激な変位を防止
すると共にその後の収束を早くしたから次の効果
を有する。
(イ) 加工工具の変形、破損を防止すると共に、飛
散による事故を未然に防止することができる。
散による事故を未然に防止することができる。
(ロ) ワークの変形、破損を防止すると共に加工部
分を美しく仕上げることができる。
分を美しく仕上げることができる。
さらに、摩擦力の大きさを調整ボルトの進退
により調整できるので、ワークの材質が変わつ
ても最適な収束特性を簡単に得ることができ
る。
により調整できるので、ワークの材質が変わつ
ても最適な収束特性を簡単に得ることができ
る。
第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第
２図は第１図の−線断面図、第３図は第２図
の−線断面図、第４図は第２図の−線断
面図、第５図は第４図の−線拡大断面図、第
６図はこの発明の一実施例におけるワークの加工
中の状態を示す第４図相当の断面図、第７図はダ
ンパの作用を説明するための一般特性を示す説明
図、第８図はこの発明の一実施例を説明するため
の説明図である。 図中、１はロボツト本体、２は昇降軸、３は第
１アーム、４は第２アーム、５はワーク、６はワ
ーク台、７は回動軸Ａ、８は回動軸Ｂ駆動装置、
９は回動軸Ｂ、１０はブラケツト、１１は工具取
付台、１２は工具、１３は刃物、１４は摺動棒、
１５はガイド棒、１６は押圧ばね、１７はフリク
シヨンダンパである。なお、図中、同一符号は
夫々同一又は相当部分を示す。
２図は第１図の−線断面図、第３図は第２図
の−線断面図、第４図は第２図の−線断
面図、第５図は第４図の−線拡大断面図、第
６図はこの発明の一実施例におけるワークの加工
中の状態を示す第４図相当の断面図、第７図はダ
ンパの作用を説明するための一般特性を示す説明
図、第８図はこの発明の一実施例を説明するため
の説明図である。 図中、１はロボツト本体、２は昇降軸、３は第
１アーム、４は第２アーム、５はワーク、６はワ
ーク台、７は回動軸Ａ、８は回動軸Ｂ駆動装置、
９は回動軸Ｂ、１０はブラケツト、１１は工具取
付台、１２は工具、１３は刃物、１４は摺動棒、
１５はガイド棒、１６は押圧ばね、１７はフリク
シヨンダンパである。なお、図中、同一符号は
夫々同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ アームの先端に取付けられたブラケツトに固
定されたガイド棒と、このガイド棒に摺動可能に
取付けられた工具取付台と、この工具取付台に取
付けられた刃物付工具と、前記ブラケツトと工具
取付台との間に配置され、作業時に前記刃物付工
具を被加工物に押圧する力を作用させる弾性体
と、前記ガイド棒と平行に前記工具取付台に固定
された摺動棒と、前記ブラケツトに固定された固
定摩擦片、前記ブラケツトに設けられたホルダ、
このホルダにあけられ一端がねじ穴になつている
貫通穴に摺動可能に配置されている可動摩擦片、
前記貫通穴のねじ穴に螺合しておりかつ進退可能
な調整ボルト及びこの調整ボルトと可動摩擦片の
間に介在し可動摩擦片を固定摩擦片の方へ押し付
ける押しばねからなり、前記固定摩擦片及び可動
摩擦片により前記摺動棒をその中心軸と直角方向
に両側から挾持し、前記摺動棒との間に摩擦力を
発生させると共に、前記摩擦力の大きさは前記調
整ボルトの進退により調整可能になつているフリ
クシヨンダンパとを備えた産業用ロボツト装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235137A JPS60127931A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/680,726 US4637775A (en) | 1983-12-15 | 1984-12-12 | Industrial robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58235137A JPS60127931A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60127931A JPS60127931A (ja) | 1985-07-08 |
| JPH0366104B2 true JPH0366104B2 (ja) | 1991-10-16 |
Family
ID=16981601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58235137A Granted JPS60127931A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4637775A (ja) |
| JP (1) | JPS60127931A (ja) |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BG44245A1 (en) * | 1986-01-30 | 1988-11-15 | Nedko S Shivarov | Manipulator module |
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