JPH0366117B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0366117B2 JPH0366117B2 JP60170291A JP17029185A JPH0366117B2 JP H0366117 B2 JPH0366117 B2 JP H0366117B2 JP 60170291 A JP60170291 A JP 60170291A JP 17029185 A JP17029185 A JP 17029185A JP H0366117 B2 JPH0366117 B2 JP H0366117B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- mobile robot
- point
- moving obstacle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 発明の目的
［産業上の利用分野］
移動ロボツト等の移動制御に利用する。
［従来の技術］
移動ロボツトは、人間が行うことが危険或は困
難な、移動を伴う作業を、人間に代つて遂行する
ものである。
難な、移動を伴う作業を、人間に代つて遂行する
ものである。
従つて、移動ロボツトの設計に当つては、移動
する他の物体、例えば人や車、他の移動ロボツト
等との衝突を回避すべく、他の移動体の移動に対
応して速やかに実時間で自信の移動を制御し得る
移動体の移動制御方法の開発が不可欠である。
する他の物体、例えば人や車、他の移動ロボツト
等との衝突を回避すべく、他の移動体の移動に対
応して速やかに実時間で自信の移動を制御し得る
移動体の移動制御方法の開発が不可欠である。
［発明が解決しようとする問題点］
しかるに従来は、静止障害物を検出し、この障
害物との衝突を回避することは考えられているが
このような移動障害物に対し、充分な即応性を有
する有効な移動制御方法は開発されていなかつ
た。
害物との衝突を回避することは考えられているが
このような移動障害物に対し、充分な即応性を有
する有効な移動制御方法は開発されていなかつ
た。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたも
のであつて、移動ロボツトが移動しながら他の移
動体である移動障害物を検出し、そのまま移動し
た場合にその移動体と衝突することになるか否か
を、時々刻々に極めて速やかに推定することがで
き、かつその推定に基づいて、加速、減速、方向
転換等、衝突回避のための移動速度の制御を行い
得る移動体の移動制御方法を提供することを目的
としている。
のであつて、移動ロボツトが移動しながら他の移
動体である移動障害物を検出し、そのまま移動し
た場合にその移動体と衝突することになるか否か
を、時々刻々に極めて速やかに推定することがで
き、かつその推定に基づいて、加速、減速、方向
転換等、衝突回避のための移動速度の制御を行い
得る移動体の移動制御方法を提供することを目的
としている。
(ロ) 発明の構成
［問題点を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の移動体の移動
制御方法は、移動体が他の移動障害物との衝突を
回避する移動制御方法であつて、前記移動体はそ
の中心位置Ａから等距離にある点からなる図形の
形状を有するとみなしかつ前記移動障害物はその
中心位置Ｂから等距離にある点からなる図形の形
状を有するとみなしたときの点Ａから見た点Ｂの
相対位置と相対速度とを測定しかつ前記移動障害
物の半径r2を推定し相対位置と相対速度の内積が
負の場合に、これらの測定値・推定値と前記移動
体の半径r1とを用いて点Ｂが前記相対位置から前
記相対速度で直進した場合の進路に当る直線と点
Ａとの距離Ｄを計算し、Ｄとr1＋r2を比較し、Ｄ
がＤとr1＋r2より小さいときにはＤがＤとr1＋r2
より大きくなるように前記移動体の速度を変化さ
せるという操作を時々刻々行うことを特徴として
いる。
制御方法は、移動体が他の移動障害物との衝突を
回避する移動制御方法であつて、前記移動体はそ
の中心位置Ａから等距離にある点からなる図形の
形状を有するとみなしかつ前記移動障害物はその
中心位置Ｂから等距離にある点からなる図形の形
状を有するとみなしたときの点Ａから見た点Ｂの
相対位置と相対速度とを測定しかつ前記移動障害
物の半径r2を推定し相対位置と相対速度の内積が
負の場合に、これらの測定値・推定値と前記移動
体の半径r1とを用いて点Ｂが前記相対位置から前
記相対速度で直進した場合の進路に当る直線と点
Ａとの距離Ｄを計算し、Ｄとr1＋r2を比較し、Ｄ
がＤとr1＋r2より小さいときにはＤがＤとr1＋r2
より大きくなるように前記移動体の速度を変化さ
せるという操作を時々刻々行うことを特徴として
いる。
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面に
ついて説明する。
ついて説明する。
まず、移動体である移動ロボツトと移動障害物
とが２次元空間で移動する場合を考える。即ち、
移動ロボツトと移動障害物とを移動ロボツトの歩
行面と平行な一定平面上を運動する平面図形と考
え、その衝突回避を考える。
とが２次元空間で移動する場合を考える。即ち、
移動ロボツトと移動障害物とを移動ロボツトの歩
行面と平行な一定平面上を運動する平面図形と考
え、その衝突回避を考える。
まず、移動ロボツトの形を半径r1の円で近似す
る。この円としては、移動ロボツトの外接円でも
よいし、或は半径に余裕をもたせた、移動ロボツ
トを内包する円でもよい。
る。この円としては、移動ロボツトの外接円でも
よいし、或は半径に余裕をもたせた、移動ロボツ
トを内包する円でもよい。
一方、移動障害物も半径r2の円で近似する。
ここで、移動障害物の全体の形や大きさは移動
ロボツトには検出できない。即ち、移動ロボツト
が移動障害物を検出する方法は、第３図に示すよ
うに、移動ロボツト１の１点の発光点Ａから移動
ロボツトの周囲の空間にレーザ光や超音波の細い
ビーム２を発して、発行点Ａの回りに回転しつつ
走査し、その反射の有無、反射部分の中心角θ、
反射に要する時間によつて移動障害物３の有無、
大きさと位置を推定するものであり、レーザー光
等の反射の得られない陰の部分３ａの形や大きさ
は検出できない。そこで、移動障害物の全体が円
であると見なした場合の半径r2を、レーザ光等の
反射部分の大きさから大きめに推定して、移動障
害物３を半径r2の円で近似するものである。
ロボツトには検出できない。即ち、移動ロボツト
が移動障害物を検出する方法は、第３図に示すよ
うに、移動ロボツト１の１点の発光点Ａから移動
ロボツトの周囲の空間にレーザ光や超音波の細い
ビーム２を発して、発行点Ａの回りに回転しつつ
走査し、その反射の有無、反射部分の中心角θ、
反射に要する時間によつて移動障害物３の有無、
大きさと位置を推定するものであり、レーザー光
等の反射の得られない陰の部分３ａの形や大きさ
は検出できない。そこで、移動障害物の全体が円
であると見なした場合の半径r2を、レーザ光等の
反射部分の大きさから大きめに推定して、移動障
害物３を半径r2の円で近似するものである。
移動障害物３の時々刻々の位置、即ち前記半径
r2の円の中心の位置（x2（ｔ），y2（ｔ））、及び速
度Ｖ→2（x′2（ｔ），y′2（ｔ））は前記レーザ光等
を用
いた測定により得られるから、問題は、第４図に
示すような半径r1、中心の位置ベクトルOA→（x1，
y1）、速度V1＝ａ〓＋ｂ〓で移動し移動ロボツト
１を近似する円C1と半径r2、中心の位置ベクトル
OB→（x2，y2）、速度Ｖ→2＝ｃ〓＋ｄ〓で移動し移
動障害物３を近似する円C2とは、移動ロボツト
１がそのまま直進する場合に衝突するか否かをチ
エツクする問題に置きかえられる。ここに〓、〓
はそれぞれｘ軸、ｙ軸方向の大きさ１のベクトル
とし、 (x1-x2)2＋(y1-y2)2＞(r1+r2)2 とする。
r2の円の中心の位置（x2（ｔ），y2（ｔ））、及び速
度Ｖ→2（x′2（ｔ），y′2（ｔ））は前記レーザ光等
を用
いた測定により得られるから、問題は、第４図に
示すような半径r1、中心の位置ベクトルOA→（x1，
y1）、速度V1＝ａ〓＋ｂ〓で移動し移動ロボツト
１を近似する円C1と半径r2、中心の位置ベクトル
OB→（x2，y2）、速度Ｖ→2＝ｃ〓＋ｄ〓で移動し移
動障害物３を近似する円C2とは、移動ロボツト
１がそのまま直進する場合に衝突するか否かをチ
エツクする問題に置きかえられる。ここに〓、〓
はそれぞれｘ軸、ｙ軸方向の大きさ１のベクトル
とし、 (x1-x2)2＋(y1-y2)2＞(r1+r2)2 とする。
更に、両者の速度を考える代りに移動ロボツト
から見た移動障害物の相対速度のみを考え、移動
ロボツトの速度を〓、移動障害物の速度を Ｖ→＝Ｖ→2−Ｖ→1＝（ｃ−ａ）〓 ＋（ｄ−ｂ）〓＝ｋ〓＋ｌ〓 であると考えても、両者の衝突するか否かについ
ての関係は同等である。このベクトルＶ→と相対位
置ベクトルAB→について、AB→・Ｖ→＞０（ただし・
は内積を表わす）の場合、即ち障害物Ｂはロボツ
トＡから遠ざかる方向に進んでいる場合は、衝突
のチエツクをする必要がない。AB→・Ｖ→＜０の場
合には、詳しくチエツクする必要が生じる。その
場合更に、移動ロボツトの半径を０、即ち移動ロ
ボツトを点、物体の半径をｒ＝r1＋r2と考えても
両者間の距離dABは変らないから両者の衝突する
か否かについての関係は同等である（第５図）。
から見た移動障害物の相対速度のみを考え、移動
ロボツトの速度を〓、移動障害物の速度を Ｖ→＝Ｖ→2−Ｖ→1＝（ｃ−ａ）〓 ＋（ｄ−ｂ）〓＝ｋ〓＋ｌ〓 であると考えても、両者の衝突するか否かについ
ての関係は同等である。このベクトルＶ→と相対位
置ベクトルAB→について、AB→・Ｖ→＞０（ただし・
は内積を表わす）の場合、即ち障害物Ｂはロボツ
トＡから遠ざかる方向に進んでいる場合は、衝突
のチエツクをする必要がない。AB→・Ｖ→＜０の場
合には、詳しくチエツクする必要が生じる。その
場合更に、移動ロボツトの半径を０、即ち移動ロ
ボツトを点、物体の半径をｒ＝r1＋r2と考えても
両者間の距離dABは変らないから両者の衝突する
か否かについての関係は同等である（第５図）。
従つて問題は、点Ａと点Ｂの相対位置ベクトル
AB→と相対速度Ｖについて内積AB→・Ｖ＜０の時
に中心Ｂ（x2，y2）、半径ｒ＝r1＋r2の円Ｃが速度
Ｖ→＝Ｖ→2−Ｖ→1で移動するときに円Ｃの進路に当た
る領域、即ち、第５図に斜線で示した、点Ｂ（x2，
y2）が移動障害物の相対速度Ｖ→で移動するときの
進路に当る直線ｍからの距離がｒ以下である帯状
の領域Ｌ、の中に点Ａ（x1，y1）が含まれるか否
かをチエツクする問題に帰着される。
AB→と相対速度Ｖについて内積AB→・Ｖ＜０の時
に中心Ｂ（x2，y2）、半径ｒ＝r1＋r2の円Ｃが速度
Ｖ→＝Ｖ→2−Ｖ→1で移動するときに円Ｃの進路に当た
る領域、即ち、第５図に斜線で示した、点Ｂ（x2，
y2）が移動障害物の相対速度Ｖ→で移動するときの
進路に当る直線ｍからの距離がｒ以下である帯状
の領域Ｌ、の中に点Ａ（x1，y1）が含まれるか否
かをチエツクする問題に帰着される。
直線ｍの方程式は
ｍ；ｌ（ｘ−x2）−ｋ（ｙ−y2）＝０
であるから、直線ｍと点Ａ（x1，y1）との距離Ｄ
は Ｄ＝｜ｌ(x1-x2)−ｋ(y1-y2)｜／√2＋2＝｜ｋ
(y2-y1)−ｌ(x2-x1)｜／√2＋2……(1) で与えられ、 Ｄ≦ｒ ならば、移動ロボツトがこのまま進むと衝突す
る、 Ｄ＞ｒ ならば、移動ロボツトがこのまま進んで衝突しな
い、と推定する。
は Ｄ＝｜ｌ(x1-x2)−ｋ(y1-y2)｜／√2＋2＝｜ｋ
(y2-y1)−ｌ(x2-x1)｜／√2＋2……(1) で与えられ、 Ｄ≦ｒ ならば、移動ロボツトがこのまま進むと衝突す
る、 Ｄ＞ｒ ならば、移動ロボツトがこのまま進んで衝突しな
い、と推定する。
第５図に示す場合は、Ｄ＞ｒであり、移動ロボ
ツトがこのまま進むと衝突するが、移動ロボツト
がただちに停止すれば円Ｃの進路はＶ→2方向とな
り、破線p1，p2で挾まれる内側の領域L0となり、
これは点Ａを含まないから衝突は回避される。第
５図の場合は、移動ロボツトは必ずしも停止する
必要はなく、減速即ち、Ｖ→1と同じ方向でV1より
小さな大きさをもつ速度Ｖ→3にすることによつて
も衝突は回避される。即ち移動障害物の相対速度
をＶ→1−Ｖ→3として、これと平行な一点鎖線で示す
直線q1，q2で挾まれる内側の領域L1が円Ｃの進路
であるようにしたとき、領域L1に点Ａが含まれ
ないようにすればよい。
ツトがこのまま進むと衝突するが、移動ロボツト
がただちに停止すれば円Ｃの進路はＶ→2方向とな
り、破線p1，p2で挾まれる内側の領域L0となり、
これは点Ａを含まないから衝突は回避される。第
５図の場合は、移動ロボツトは必ずしも停止する
必要はなく、減速即ち、Ｖ→1と同じ方向でV1より
小さな大きさをもつ速度Ｖ→3にすることによつて
も衝突は回避される。即ち移動障害物の相対速度
をＶ→1−Ｖ→3として、これと平行な一点鎖線で示す
直線q1，q2で挾まれる内側の領域L1が円Ｃの進路
であるようにしたとき、領域L1に点Ａが含まれ
ないようにすればよい。
同様に増速によつても衝突は回避される。即ち
Ｖ→4に増速し移動障害物の相対速度をＶ→1−Ｖ→4と
して、これと平行な、二点鎖線s1，s2で挾まれる
内側の領域L2が円Ｃの進路であるようにしたと
き、領域L2に点Ａが含まれないようにすれば良
い。これらの減速・増速が移動ロボツトにとつて
不可能な急減速や不可能な速度への増速となる場
合は方向転換を行うこととなる。実際、第５図の
場合方向転換して速度Ｖ→5にすれば、速さは増減
せずにそのままで円Ｃの進路領域は、Ｖ→4に増速
した場合と同じL2となる。
Ｖ→4に増速し移動障害物の相対速度をＶ→1−Ｖ→4と
して、これと平行な、二点鎖線s1，s2で挾まれる
内側の領域L2が円Ｃの進路であるようにしたと
き、領域L2に点Ａが含まれないようにすれば良
い。これらの減速・増速が移動ロボツトにとつて
不可能な急減速や不可能な速度への増速となる場
合は方向転換を行うこととなる。実際、第５図の
場合方向転換して速度Ｖ→5にすれば、速さは増減
せずにそのままで円Ｃの進路領域は、Ｖ→4に増速
した場合と同じL2となる。
従つて、移動障害物の検出は、移動ロボツトが
その移動空間で遭遇することが予想される移動障
害物との距離が前記した減速・増速若しくは方向
転換を許容する距離である時点で行うものとす
る。
その移動空間で遭遇することが予想される移動障
害物との距離が前記した減速・増速若しくは方向
転換を許容する距離である時点で行うものとす
る。
ところで前記推定には、両者が円で近似された
ことに起因する不正確さがあるが、時々刻々この
推定を行いつつ移動することが可能ならば移動障
害物に接近するに従つて移動ロボツトから見えな
かつた陰の部分も、衝突の対象となる時点以前に
移動ロボツトから見える部分に入ることになるか
ら、最終的には実時間で正しい推定を得ることが
できることは明らかである。
ことに起因する不正確さがあるが、時々刻々この
推定を行いつつ移動することが可能ならば移動障
害物に接近するに従つて移動ロボツトから見えな
かつた陰の部分も、衝突の対象となる時点以前に
移動ロボツトから見える部分に入ることになるか
ら、最終的には実時間で正しい推定を得ることが
できることは明らかである。
さて、(1)式において、（ｋ、ｌ）は移動ロボツ
トから見た移動障害物の相対速度ベクトルの成分
を表し、また（x2−x1、y2−y1）は移動ロボツト
の位置Ａ（x1、y1）が原点となるように座標軸を
平行移動したときの移動障害物の座標、即ち移動
ロボツトから見た移動障害物の相対位置であるこ
とは重要である。即ち ｘ（ｔ）＝x2（ｔ）−x1（ｔ） ｙ（ｔ）＝y2（ｔ）−y1（ｔ） とおけば ｋ＝x′（ｔ） ｌ＝y′（ｔ） であるから Ｄ＝｜x′(t)ｙ(t)−y′(t)×(t)｜ ／√｛′（）｝2＋｛′（）｝2 ……(2) となり、式(2)によれば第１図に示すような簡単な
システム構成で衝突するか否かの判別が高速で実
時間可能となる。（但し第１図における微分は、
相対速度が別途センサから求められる場合必要な
い。） このシステム構成は３次元にも簡単に拡張でき
る。
トから見た移動障害物の相対速度ベクトルの成分
を表し、また（x2−x1、y2−y1）は移動ロボツト
の位置Ａ（x1、y1）が原点となるように座標軸を
平行移動したときの移動障害物の座標、即ち移動
ロボツトから見た移動障害物の相対位置であるこ
とは重要である。即ち ｘ（ｔ）＝x2（ｔ）−x1（ｔ） ｙ（ｔ）＝y2（ｔ）−y1（ｔ） とおけば ｋ＝x′（ｔ） ｌ＝y′（ｔ） であるから Ｄ＝｜x′(t)ｙ(t)−y′(t)×(t)｜ ／√｛′（）｝2＋｛′（）｝2 ……(2) となり、式(2)によれば第１図に示すような簡単な
システム構成で衝突するか否かの判別が高速で実
時間可能となる。（但し第１図における微分は、
相対速度が別途センサから求められる場合必要な
い。） このシステム構成は３次元にも簡単に拡張でき
る。
即ち、移動ロボツトを中心の位置Ａ
（x1、y1、z1）、半径r1球、移動障害物を中心の
位置Ｂ（x2、y2、z2）、半径r2の球で近似し、 ｘ（ｔ）＝x2（ｔ）−x1（ｔ） ｙ（ｔ）＝y2（ｔ）−y1（ｔ） ｚ（ｔ）＝z2（ｔ）−z1（ｔ） とおく。相対速度ベクトルと位置ベクトルの内積 Ｐ＝ｘ（ｔ）x′（ｔ）＋ｙ（ｔ）y′ （ｔ）＋ｚ（ｔ）z′（ｔ） が負の場合のみ衝突の可能性がある。その時、点
Ｂが移動ロボツトからみた移動障害物の相対速度
で移動した場合の進路に当る 直線： （ｘ−x2）／x′（ｔ） ＝（ｙ−y2）／y′（ｔ） ＝（ｚ−z2）／z′（ｔ） と点Ａ（x1、y1、z1）の距離Ｄは Ｄ＝√（2＋2＋2）−〔｛（・′＋・′
＋・′）2｝｛（′）2＋（′）2＋（′）2
｝〕……(3) であるから、 Ｄ＞r1＋r2ならば衝突しない、 Ｄ≦r1＋r2ならば衝突する、 と推定するものであり、第２図に示す通りであ
る。
位置Ｂ（x2、y2、z2）、半径r2の球で近似し、 ｘ（ｔ）＝x2（ｔ）−x1（ｔ） ｙ（ｔ）＝y2（ｔ）−y1（ｔ） ｚ（ｔ）＝z2（ｔ）−z1（ｔ） とおく。相対速度ベクトルと位置ベクトルの内積 Ｐ＝ｘ（ｔ）x′（ｔ）＋ｙ（ｔ）y′ （ｔ）＋ｚ（ｔ）z′（ｔ） が負の場合のみ衝突の可能性がある。その時、点
Ｂが移動ロボツトからみた移動障害物の相対速度
で移動した場合の進路に当る 直線： （ｘ−x2）／x′（ｔ） ＝（ｙ−y2）／y′（ｔ） ＝（ｚ−z2）／z′（ｔ） と点Ａ（x1、y1、z1）の距離Ｄは Ｄ＝√（2＋2＋2）−〔｛（・′＋・′
＋・′）2｝｛（′）2＋（′）2＋（′）2
｝〕……(3) であるから、 Ｄ＞r1＋r2ならば衝突しない、 Ｄ≦r1＋r2ならば衝突する、 と推定するものであり、第２図に示す通りであ
る。
以上に説明した移動障害物を回避するための移
動制御方法を、実際に移動ロボツトのコンピユー
タが実行するための流れ図を移動障害物対処ナヴ
イゲーシヨン（navigation）として、第６図ａ及
びｂに示す。
動制御方法を、実際に移動ロボツトのコンピユー
タが実行するための流れ図を移動障害物対処ナヴ
イゲーシヨン（navigation）として、第６図ａ及
びｂに示す。
移動ロボツトの移動には、通常その予定された
移動経路に沿つてランドマーク（landmark）を
設定し、この移動経路をランドマークで区切られ
た幾つかの短い区間に分割し、移動ロボツトはこ
のランドマークを各区間における目標、即ちサブ
コールして移動する。従つて第６図はサブコール
間のナヴイゲーシヨンとして記されている。検出
した移動障害物に対し、減速、停止、増速のいず
れかで対処するが、これらのいずれも安全でない
場合は、方向転換してサブゴールへの待避経路を
設計することになる。ここで「安全か」にYes、
Noの判断を与えるとき、第１図に示した本発明
の判断方法を用いる。サブゴールに達すれば
ExITpにゆき、予定に従つて次のランドマークに
目標を移す。回避不能な移動障害物である場合は
ExITIにゆき、別のランドマークにサブゴールを
変更する、従つてサブゴールのシーケンスを大局
的に再決定することになる。
移動経路に沿つてランドマーク（landmark）を
設定し、この移動経路をランドマークで区切られ
た幾つかの短い区間に分割し、移動ロボツトはこ
のランドマークを各区間における目標、即ちサブ
コールして移動する。従つて第６図はサブコール
間のナヴイゲーシヨンとして記されている。検出
した移動障害物に対し、減速、停止、増速のいず
れかで対処するが、これらのいずれも安全でない
場合は、方向転換してサブゴールへの待避経路を
設計することになる。ここで「安全か」にYes、
Noの判断を与えるとき、第１図に示した本発明
の判断方法を用いる。サブゴールに達すれば
ExITpにゆき、予定に従つて次のランドマークに
目標を移す。回避不能な移動障害物である場合は
ExITIにゆき、別のランドマークにサブゴールを
変更する、従つてサブゴールのシーケンスを大局
的に再決定することになる。
このような、第６図のナヴイゲーシヨンを部分
として含む全体の流れ図を第７図に示す。
として含む全体の流れ図を第７図に示す。
(ハ) 発明の効果
以上の説明から明らかな通り、この発明によれ
ば、他の移動体の移動に対応して速やかに実時間
で自身の移動を制御し得る移動体の移動制御方法
を得ることができる。
ば、他の移動体の移動に対応して速やかに実時間
で自身の移動を制御し得る移動体の移動制御方法
を得ることができる。
第１図はこの発明の移動体の移動制御方法の基
本となる移動障害物との衝突の可能性を判別する
方法を２次元空間の場合について示す流れ図、第
２図はこの発明の移動体の移動制御方法の基本と
なる移動障害物との衝突の可能性を判別する方法
を３次元空間の場合について示す流れ図、第３図
は移動ロボツトが移動障害物を検出する仕方を示
す平面説明図、第４図は移動ロボツトと移動障害
物を円で近似した平面説明図、第５図は移動ロボ
ツトから見た移動障害物の相対位置・相対速度と
衝突の可能性の関係を示す説明図、第６図ａ，ｂ
は移動障害物対処ナヴイゲーシヨンを示す流れ
図、及び第７図は第６図の移動障害物対処ナヴイ
ゲーシヨンを含む全体のナヴイゲーシヨンを示す
流れ図である。 １……移動ロボツト、２……ビーム、３……移
動障害物。
本となる移動障害物との衝突の可能性を判別する
方法を２次元空間の場合について示す流れ図、第
２図はこの発明の移動体の移動制御方法の基本と
なる移動障害物との衝突の可能性を判別する方法
を３次元空間の場合について示す流れ図、第３図
は移動ロボツトが移動障害物を検出する仕方を示
す平面説明図、第４図は移動ロボツトと移動障害
物を円で近似した平面説明図、第５図は移動ロボ
ツトから見た移動障害物の相対位置・相対速度と
衝突の可能性の関係を示す説明図、第６図ａ，ｂ
は移動障害物対処ナヴイゲーシヨンを示す流れ
図、及び第７図は第６図の移動障害物対処ナヴイ
ゲーシヨンを含む全体のナヴイゲーシヨンを示す
流れ図である。 １……移動ロボツト、２……ビーム、３……移
動障害物。
Claims (1)
- １ 移動体が他の移動障害物との衝突を回避する
移動制御方法であつて、前期移動体はその中心位
置Ａから等距離にある点からなる図形の形状を有
するとみなしかつ前期移動障害物はその中心位置
Ｂから等距離にある点からなる図形の形状を有す
るとみなしたときの点Ａから見た点Ｂの相対位置
と相対速度とを測定しかつ前記移動障害物の半径
r2を推定し相対位置と相対速度の内積が負の場合
に、これらの測定値・推定値と前記移動体の半径
r1とを用いて点Ｂが前記相対位置から前記相対速
度で直進した場合の進路に当る直線と点Ａとの距
離Ｄを計算し、Ｄとr1＋r2を比較し、Ｄがr1＋r2
より小さいときにはＤがr1＋r2より大きくなるよ
うに前記移動体の速度を変化させるという操作を
時々刻々行うことを特徴とする移動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170291A JPS6234784A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 移動体の移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170291A JPS6234784A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 移動体の移動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234784A JPS6234784A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0366117B2 true JPH0366117B2 (ja) | 1991-10-16 |
Family
ID=15902231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP60170291A Granted JPS6234784A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 移動体の移動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234784A (ja) |
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-
1985
- 1985-08-01 JP JP60170291A patent/JPS6234784A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6234784A (ja) | 1987-02-14 |
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