JPH0366217B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はコーン状物品の箱詰め装置に関す
る。

〔従来の技術〕

糸の捲玉等のコーン（円錘）状物品を箱詰めす
る際には、正立させたものと倒立させたものとの
交互に１個ずつ挿入して、箱内への物品充填率を
高めると共に、箱内での物品のがたつきをなくす
ように工夫されている。

従つて、コーン状物品を箱詰めするには上記の
ような方法が最善の方法なのであるが、正立させ
たコーン状物品の最初の箱内への挿入載置位置が
正確でないと、後に挿入する倒立させたコーン状
物品の挿入が不完全になつたり、最初に挿入して
ある正立コーン状物品の位置が正確であつても、
後に挿入する倒立コーン状物品の挿入位置あるい
は挿入のための倒立姿勢が不正確であると、つま
り斜めに挿入したりすると該倒立コーン状物品の
挿入が不完全となつて完全な箱詰め作業ができな
かつた。特に箱内に多数かつ多段にわたつて箱詰
めする場合には、上記不完全な挿入状態が累積さ
れやすく、配列ピツチが乱れやすいことから、多
数のコーン状物品の箱詰めに際して、通常の乗業
用ロボツトによつて上記箱詰め方法を実現せしめ
ることは困難であつた。また、たとえ実現したと
しても、ロボツトによる１個ずつの挿入作業はき
わめて長時間を要するものであり、迅速さは期待
できなかつた。そして、特に扱うコーン状物品が
糸の捲玉等であつて、実質的な外径が異なり、異
なつた大きさの箱内に異なつた配列ピツチで箱詰
めすることは一層困難であつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は上記のような箱詰め方法を、多数か
つ多段にわたつて行う場合にも、整列ピツチを乱
すことなく、完全な箱詰め作業を行うことがで
き、しかも扱うコーン状物品の径が変更になつて
箱内への配列ピツチが切換わつても、容易にその
変更に対応できる新規なコーン状物品の箱詰め装
置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明のコーン状物品の箱詰め装置は、コー
ン状物品を整列させて供給する整列供給装置と、
複数のコーン状物品を把持搬送する搬送装置と、
複数のコーン状物品を担持して反転させる反転装
置とを備え、上記整列供給装置から供給されるコ
ーン状物品を上記反転装置で反転後、あるいは反
転させることなく上記搬送装置で収納用空箱へ収
納するコーン状物品の箱詰め装置であつて、上記
搬送装置には、上記整列供給装置上に整列された
複数のコーン状物品を整列状態を維持したまま一
度に搬送する第１のグリツパと、上記反転装置上
で反転された複数のコーン状物品を整列状態を維
持したまま一度に搬送する第２のグリツパとを設
けるとともに、上記第１グリツパには把持した複
数のコーン状物品間のピツチを変更するピツチ変
更手段を設け、上記反転装置には、複数のコーン
状物品を整列状態を維持したまま一度に担持する
配列ピツチの異なる複数の物品担持手段を設けた
点を特徴とする。

〔実施例〕

第１，２図は、この発明に従つたコーン状物品
に箱詰め装置の側面図および平面配置図であり、
この実施例ではコーン状物品として捲糸機によつ
て捲上げられた糸の捲玉を扱つている。

床上にはコ字状に連続する３本のベルトコンベ
ア１，２，３とベルトコンベア１〜３上に設けた
捲玉コーン４を千鳥配置になすための三角じやま
板５、ストツパシリンダ６とからなるコーン４の
整列供給装置７、ベルトコンベア２に平行に走行
する収納用空箱８の供給ベルトコンベア９、後に
詳述するコーン４の反転装置１１、および仕切り
用板紙の積載箱１２Ａ，１２Ｂが略一直線上に配
置してある。

１３Ａ，１３Ｂは夫々８個×２段の16個詰め用
空箱８Ａと６個×２段の12個詰め用の空箱８Ｂと
をストツクし、適時にいずれかを１個ずつ上記ベ
ルトコンベア９上へ排出する空箱８のストツクコ
ンベアであり、この形状、大きさの異る空箱８
Ａ，８Ｂの仕切り用板紙１４Ａ，１４Ｂとして空
箱８Ａ用のものを積載箱１２Ａに、空箱８Ｂ用の
ものを積載箱１２Ｂ内へ収納積載してある。

そして、反転装置１１と板紙の積載箱１２Ａ，
１２Ｂ間にわたつてオーバーヘツドのレール１５
を有する直交座標型の搬送装置１６が設置してあ
り、１７はレール１５の支柱、１８，１９は夫々
レール１５に沿つて移動する移動枠であるが、移
動枠１８，１９には夫々レール１５に直交する方
向に片持ちアーム２１，２２，２３が張り出して
あり、アーム２１，２２，２３に夫々、整列供給
装置７上でのコーン把持用グリツパ２４、反転装
置１１上での反転台把持用グリツパ２５、および
板紙の吸着ヘツド２６が昇降自在に支持されてい
る。２７，２８，２９は各グリツパ２４，２５お
よび吸着ヘツド２６の昇降アーム、３１，３２，
３３は昇降アーム２７，２８，２９の昇降駆動用
モータ、３４，３５は各移動枠１８，１９の走行
駆動用モータである。なお、この実施例では上記
のように、整列供給装置７と空箱８の供給ベルト
コンベア９と反転装置１１と板紙の積載箱１２
Ａ，１２Ｂが略一直線上に並置してあるので、各
グリツパ２４，２５および吸着ヘツド２６は片持
ちアーム２１，２２，２３のに沿つた方向に移動
する必要がなく、夫々アーム２１，２２，２３端
で上下方向にのみ移動自在であるが、上記各装置
７，９，１１，１２Ａ，１２Ｂの配置が異なれば
グリツパ２４，２５および吸着ヘツド２６は、
夫々アーム２１，２２，２３長手方向に沿つてて
移動自在に構成することもできる。

また、上記例ではグリツパ２４，２５を支持し
たアーム２１，２２を共通の移動枠１８に固定し
てあるが、これらを各別の移動枠に固定してグリ
ツパ２４，２５が夫々独立にレール１５上を移動
しうるようになしてもよい。

以下、上記各装置およびグリツパについて順に
説明していく。

まず、コーン４の整列供給装置７は、前述の通
り搬入用ベルトコンベア１と整列用ベルトコンベ
ア２とボビントレイ３６Ａ，３６Ｂの搬送用ベル
トコンベア３との３本のベルトコンベアからな
り、中央分離板１ａによつて実質的に２本の搬送
路に分割された搬入コンベア１上に捲形状の異る
Ａ品種のコーン４ＡとＢ品種のコーン４Ｂとが
夫々分離してストツクされるようになつており、
この実施例ではＡ品種のコーン４Ａ（捲径が小）
が16個溜まるとコンベア１先端のゲート３７Ａが
適当時間間隔で開閉動作し、後述の搬送装置１６
による箱詰めタイミングと同調して４個ずつのコ
ーン４Ａを整列用ベルトコンベア２へと送り出
し、Ｂ品種のコーン４Ｂ（捲径が大）が12個溜ま
ると同じくゲート３７Ｂが適当時間間隔で開閉動
作して３個ずつのコーン４Ｂを整列用ベルトコン
ベア２へと送り出すようになつている。

なお、ボビントレイ３６Ａ，３６Ｂは円板３８
上の中央にコーン挿立用の突起３９を直立したも
のであり、Ａ品種コーン４Ａのボビントレイ３６
ＡとＢ品種コーン４Ｂのボビントレイ３６Ｂと
は、その突起３９は各コーン４Ａ，４Ｂの芯管形
状に合わせて密に嵌合するような各別の形状にな
してあるが、円板３９の直径ｄは同一径になして
ある。

従つて、整列用ベルトコンベア２上に送り出さ
れた異種コーン４Ａ，４Ｂは、共に夫々のボビン
トレイ３６Ａ，３６Ｂ円板部がじやま板５によつ
て進路を規制され、かつじやま板５の最前部に設
けてあるストツパシリンダ６の突出によりその前
進を阻まれることによつて、コンベア２上で同一
の千鳥状に配列されるようになつている。なお、
前述の通りＡ品種コーン４Ａは４個、Ｂ品種コー
ン４Ｂは３個ずつ配列される。

整列用ベルトコンベア２上で後述のグリツパ２
４によりコーン４Ａ，４Ｂを抜き取り持ち上げら
れて空になつたボビントレイ３６Ａ，３６Ｂは、
ストツパシリンダ６が没することにより再び前進
をして搬出用ベルトコンベア３に到達するが、搬
出用ベルトコンベア３も中央分離板３ａによつて
実質的に２本の搬送路に分割されると共に、各搬
送路入口にはゲート４１Ａ，４１Ｂが設けてあつ
て、品種の異なるコーン用のボビントレイ３６
Ａ，３６Ｂが各搬送路に分離して搬出され別々に
回収されるようになつている。

次に、整列供給装置７によつて整列された正立
コーン４Ａ，４Ｂをボビントレイから抜き取つて
持上げ移送するグリツパ２４について詳削に説明
する。

グリツパ２４は、第４〜６図示のように、昇降
アーム２７の下端に固定した支持枠４２と、支持
枠４２にピツチ変更手段４３を介して垂設した４
個のグリツパユニツト４４とからなり、各グリツ
パユニツト４４は、枠体４５上のブラケツト４６
によつて下端が揺動自在に開閉するよう軸支４７
され、かつスプリング４８によつて閉じ方向に付
勢された４本のレバー爪４９が、コーン４の側面
および底面周縁を４方から引掛け係合し（第５図
実線）、シリンダ５１の収縮によつて押下げ片５
２を介してレバー爪４９の他方端４９ａが押下げ
られることによりバー爪下端４９ｂが開くと（第
５図鎖線）コーン４を解放するようになつている
が、この各グリツパユニツト４４は次に説明する
ピツチ変更手段４３によつて、支持枠４２に対す
る水平面内での位置が２種に切換変更できるよう
になつている。

すなわち、各品種用に大きさを異らせた空箱８
Ａ，８Ｂ内へのコーン収納配置は、第７図示（図
ではＡ品種用の空箱、コーン、およびグリツパユ
ニツト中心４４ｘの配置を実線で、Ｂ品種用の空
箱、コーン、およびグリツパユニツト中心４４ｘ
の配置を鎖線で示し、コーンについては代表とし
て１段目の正立コーンのみの配置を示す）のよう
になつており、各空箱８Ａ，８Ｂはベルトコンベ
ア９上のストツパシリンダ５３によつて一端を基
準とした同一位置に停止されるので、捲径の大な
Ｂ品種コーン４Ｂは捲径の小なＡ品種コーン４Ａ
に比べて、第７図上下方向においては広がつた収
納配置となり、左右方向においては第７図右方向
にずれた収納配置となる。

上記事情からこの実施例のピツチ変更手段４３
は、支持枠４２に対してガイドバー５４およびス
ライドブラケツト５５を介して箱の幅方向に移動
自在になつた２枚の移動枠５６，５７を設け、第
７図下側のコーン４Ａまたは４Ｂを扱う２個のグ
リツパユニツト４４，４４を同一の移動枠５６に
支持せしめ、上側のコーン４Ａまたは４Ｂを扱う
２個のグリツパユニツト４４，４４を他の同一の
移動枠５７に支持せしめて、該２枚の移動枠５
６，５７間に設けたシリンダ５８の伸縮により各
グリツパユニツト４４の箱幅方向にピツチを一括
して同一量Ｗ（第７図）だけ変更できるようにな
してあり、さらに箱の長さ方向のピツチに関して
は、各移動枠５６，５７と各グリツパユニツト４
４間に次のような位置変更用シリンダ６１，６２
を設けてある。

すなわち、各グリツパユニツト４４は夫々の枠
体４５を移動枠５６，５７に対してガイドバー６
３およびスライドブラケツト６４を介して箱長さ
方向に移動自在に支持されているが、移動枠５６
側つまり、第７図下側のコーン４Ａまたは４Ｂを
扱うグリツパユニツト４４，４４に関しては、第
５図に示したように、互いの枠体４５上部を遊び
用の長穴６５をあけた連結板６６を介してルーズ
に連結してあると共に、一方の枠体４５と移動枠
５６間にシリンダ６１を配設してあつて、シリン
ダ６１の伸縮によつてはロツド６１ａが直結され
たグリツパユニツト４４がシリンダの伸縮量ｌ１
（第７図）だけ箱長さ方向に移動し、連結板６６
を介してルーズに連結されたグリツパユニツト４
４がシリンダの伸縮量から長穴６５長さ差引いた
量ｌ２（第７図）だけ箱長さ方向に移動するよう
になつている。

移動枠５７側つまり、第７図上側のコーン４Ａ
または４Ｂを扱うグリツパユニツト４４，４４に
関しては、第６図に示すように、互いの枠体４
５，４５上部を直接シリンダ６２でもつて連結し
てあつて、シリンダ６２の伸縮によつては各グリ
ツパユニツト４４はガイドバー６３上に設けた図
示しないストツパによつて規制される量だけ互い
に接近離反移動する。すなわち、シリンダ６２の
本体６２ｂ側が連結されたグリツパユニツト４４
は長さｌ３（第７図）だけ箱長さ方向に移動し、
シリンダ６２のロツド６２ａ側が連結されたグリ
ツパユニツト４４はシリンダ６２の伸縮量から上
記長さｌ３を差引いた量ｌ４（第７図）だけ移動
するが、グリツパユニツト４４が長さｌ４だけ箱
内側方向へ移動することによつては、Ｂ品種用空
箱８Ｂへのコーン挿入をする際の、グリツパユニ
ツト４４の箱８Ｂ周壁への衝突が回避されてい
る。６７は各移動枠５６，５７の支持枠４２に対
する位置規制用ストツパボルトである。

以上のように、この例のピツチ変更手段４３は
移動枠５６，５７と、その間に介装したシリンダ
５８と、各移動枠５６，５７に支持せしめた各グ
リツパユニツト４４に連結したシリンダ６１，６
２とからなつているが、シリンダを多数本用いて
もよい場合には、各グリツパユニツト４４を支持
枠４２に対して、夫々の移動方向（第７図）に沿
つて移動自在になして取付け、当該移動方向への
移動用のシリンダを各グリツパユニツト４４に１
本ずつ連結してもよい。この場合にはシリンダの
ストロークを段階的に伸縮できるようにすれば、
グリツパユニツトの配置を３種以上に切換えて変
更できるようになしうる。

また、各グリツパユニツト４４の構造も、上記
の揺動開閉するレバー爪４９に限らず、例えばコ
ーン４の芯管を内側から保持する外開式のもの等
であつてもよい。

次に、コーンの反転装置１１について第８，９
図に基づいて説明すると、この実施例の反転装置
１１は表裏両面６８ａ，６８ｂにコーン４の保持
ホルダー装置６９を、夫々表面６８ａは４個、裏
面６８ｂは３個備えた反転台６８と、該反転台６
８をピン７１，７２でもつて両側から挟み保持し
て水平軸まわりで回転する旋回駆動装置７３とか
ら構成されており、夫々次のようになつている。

すなわち、反転台６８は略長方形の基板上に、
上記のように表面は４個のホルダー装置６９を、
裏面は３個のホルダー装置６９を、夫々前述の空
箱８Ａ，８Ｂ内へのコーン収納配置と同一の配置
で配設したものであり、各ホルダー装置６９は略
円錐状突起の中間部７４が、ベースハウジング７
５内のエアシリンダ７６の伸縮によつて上下動
し、該上下動によつてゴム製の環状下部７７が放
射丈方向での膨張収縮を行うことによつてコーン
４を保持、解放するようになつているが、該基板
の両側端面には夫々旋回駆動装置７３の挟持ピン
７１，７２が嵌入する凹所７８，７９を形成して
あり、挟持ピン７１，７２が嵌入する凹所７８，
７９を形成してあり、挟持ピン７１，７２が嵌入
した状態で旋回駆動装置７３が駆動されると、反
転台６８が水平軸まわりで旋回反転される。な
お、８１はホルダー装置６９のエアシリンダ７６
へのエア配管であり、エア配管８１は搬送装置１
６の片持ちアーム２２へと連結されていて、エア
配管８１へのエアの入切によつて反転台６８上の
全てのホルダー装置６９が一勢に保持、解放状態
を切換えられる。また、８２はグリツパ２５によ
る把持用の、基板上に突設した取手であり、取手
８２は表裏面共同一配置になしてある。

次に旋回駆動装置７３について説明すると、旋
回駆動装置７３は基台８３上に水平軸８４，８５
によつて回転自在に支持された旋回枠８６と、旋
回枠８６上に設けた挟持ピン７１，７２の進退装
置８７，８８と、一方の水平軸８５に連結したロ
ータリーアクチエータ８９からなる旋回枠の駆動
装置とから構成され、旋回枠８６は反転台６８を
囲む略長方形の枠状に形成されて反転台６８を挟
む両側に夫々次のような挟持ピンの進退装置８
７，８８を設けてある。

すなわち、一方の進退装置８７は、旋回枠８６
にガイドバー９１とスライド軸受９２を介して水
平方向に移動自在に設けた進退板９３前面に挟持
ピン７１を取付け、進退板９３背面と旋回枠８６
間に進退駆動用の一本のシリンダ９４を連結した
ものであり、他方の進退装置８８は、旋回枠８６
に同じくガイドバー９５とスライド軸受９６を介
して水平方向に移動自在になした左右一対の進退
板９７，９８を設け、進退板９７，９８前面に
夫々挟持ピン７２，７２を取付けると共に、進退
板９７，９８基端部に夫々進退駆動用のシリンダ
９９を連結したものである。

なお、１０１は旋回枠８６両側に突設した旋回
位置決め用のストツパ板であり、ストツパ板１０
１が基台８３上のストツパボルト１０２に当接す
ることによつて、旋回枠８６（反転台６８）の正
確な180度ごとの反転旋回が得られるようになつ
ている。

また、反転装置１１は反転台６８の表裏面６８
ａ，６８ｂを利用して、互いに異つた２種（Ａ品
種、Ｂ品種）の配列のホルダー装置６９を反転台
６８上に配置し、反転台６８を180度ごとに旋回
することによつて該２種の配列のコーン４を反転
するようになしたが、反転台６８を三角柱以上の
多角柱状とし、各側面にホルダー装置６９を夫々
異つた配列で設け、そのようにした反転台を旋回
駆動装置でもつて120度ごと、90度ごと…あるい
はそれ以外の角度ごとに旋回停止するようになせ
ば、３種以上の配列のコーン４を反転できるよう
になしうる。

次に、反転台６８の把持用グリツパ２５につい
て説明すると、グリツパ２５は第１０図示のよう
に、昇降アーム２８の下端に固定した支持枠１０
３と、支持枠１０３に３個垂設したグリツパユニ
ツト１０４とから構成され、グリツパユニツト１
０４の配置は、反転台６８上の取手８２配置と同
一の千鳥配置になしてある。

各グリツパユニツト１０４は支持枠１０３から
垂設した支持枠１０５に一対の引掛けレバー１０
６を揺動自在に軸支１０７し、引掛けレバー１０
６の上方端に開閉駆動用シリンダ１０８を取付け
たものであり、引掛けレバー１０６の先端は取手
８２のフランジ部に形成した凹所８２ａに係合す
るようになつている。１０９は引掛けレバー１０
６間に懸けわたして連結したリンクである。

なお、グリツパ１０４は上記のような構造に限
らず、反転台６８の上の取手８２を把持しうる
種々のタイプのグリツパが適用可能である。

また、以上説明したグリツパ２４の平面視にお
ける外周形状（第４図）、および反転台６８の平
面視における外周形状（第８図）は、コーン４を
保持した状態で空箱８Ａ，８Ｂ内に進入しうるよ
うに、空箱８Ａ，８Ｂの間口大きさよりも若干小
に形成してある。

この実施例の装置は上記のようになつているの
で、例えば次のような順に作動して異種径のコー
ンを次々と箱詰めしうる。

すなわち、整列供給装置７には、前述のように
してＡ品種のコーン４Ａが整列準備され、供給ベ
ルトコンベア９の所定位置（ストツパシリンダ５
３）にはＡ品種用の空箱８Ａが停止して準備され
ているとし、Ａ品種のコーン４Ａを箱詰めするに
は、まず、そのグリツパユニツト４４がＡ品種用
のピツチ配列に切換えられている。

グリツパ２４がコンベア２上に配列された４個
の正立コーン４Ａ上に移動して、コンベア２上の
コーン４Ａが各グリツパユニツト４４でもつて、
千鳥状の整列状態を維持したまま一度に把持し、
持ち上げた後反転装置１１まで搬送し、旋回駆動
装置７３に挟持されて表面６８ａ、つまりホルダ
ー装置６９が４個配設された側の面６８ａが上方
に向けられた反転台６８上のホルダー装置６９に
コーン４Ａを受渡す。

グリツパ２４によりコーン４Ａを抜き取られた
空ボビントレイ３６Ａは、ストツパシリンダ６が
没して直ちに搬出コンベア３へと排出され、次の
４個のＡ品種コーン４Ａが整列用ベルトコンベア
２上へ送り出されて整列準備される。

コーン４Ａを受渡された反転台６８はホルダー
装置６９がコーン保持状態となされた後、旋回駆
動装置７３のロータリーアクチエータ８９によつ
て180度反転旋回される。この反転によつて反転
台６８上のコーン４Ａは実質的に倒立状態になさ
れる。またこの間に吸着ヘツド２６によつて、積
載箱１２ＡからＡ品種空箱８Ａ用の仕切り板１４
Ａが吸着持ち上げられて空箱８Ａ底面へと移送載
置される。

以上の状態で整列用ベルトコンベア２上には４
個の正立コーン４Ａが載置され、反転台６８には
４個の倒立コーン４Ａが保持された状態となるの
で、次には、移動枠１８が第１図実線図示位置に
来て、グリツパ２４によつて正立コーン４Ａをつ
かみ持上げ、グリツパ２５によつて倒立コーン４
Ａを反転台６８ごとつかみ持上げる。

そして、次にグリツパ２４が空箱８Ａ上へ移動
し、４個の正立コーン４Ａを箱８Ａ内へ載置し
（この時の配置状態が第７図に表われている）、続
いて反転台６８を把持したグリツパ２５が空箱８
Ａ上へ移動して４個の倒立コーン４Ａを反転台６
８ごと箱８Ａ内へ挿入し、ホルダー装置６９が解
放となされて、倒立コーン４Ａが先に載置されて
いる正立コーン４Ａ間に正確に挿入載置される。

上記までの動作により、箱８Ａ内には、一段目
に正立コーン４Ａと倒立コーン４Ａとが正確に千
鳥状の配置で収納されるので、次に吸着ヘツド２
６により仕切り板１４Ａを箱８Ａ内の該一段目の
コーン４Ａ上に載置し、続いて上記動作を繰り返
して２段目の正立コーン４Ａと倒立コーン４Ａと
を収納載置する。

箱詰めが終わつた箱８Ａはストツパシリンダ５
３が没してコンベア９上を搬出される。

次に、Ｂ品種コーン４Ｂを箱詰めする場合につ
いて説明すると、この場合にも前述のＡ品種の場
合と同様に、整列用ベルトコンベア２上へＢ品種
のコーン４Ｂを送り出して整列準備し、供給ベル
トコンベア９の所定位置にＢ品種用の空箱８Ｂを
準備することはもちろんであり、以降の操作も前
述のＡ品種の場合とほぼ同様であるが、グリツパ
２４のグリツパユニツト４４配列に関してピツチ
変更手段４３を次のように操作して箱詰めを行
う。

すなわち、グリツパ２４がコンベア２上に配列
された３個の正立コーン４Ｂ上に移動して、コン
ベア２上のコーン４Ｂを各グリツパユニツト４４
でもつて千鳥状配列を維持したまま把持する際に
は、グリツパユニツト４４の配置はＡ品種用のま
ま行い、把持して持し上げた後反転装置１１まで
搬送する間にピツチ変更手段４３を前述の通りに
動作して、グリツパユニツト４４の配列をコーン
４Ｂを保持せしめたままＢ品種用に切換変更す
る。つまり、第７図に示したように、各コーン４
Ｂはグリツパ２４上で箱幅方向にＷ量だけ拡が
り、箱長さ方向にｌ１，ｌ２量だけ偏寄移動す
る。

そして、次にＢ品種用にピツチ変更したグリツ
パ２４でもつて反転装置１１の反転台６８上にコ
ーン４Ｂを受渡すのであるが、このＢ品種コーン
４Ｂを扱う際には反転台６８は、裏面６８ｂつま
りホルダー装置６９が３個配列された側の面６８
ｂが上方に向くように予めセツテイングし直され
ており、この裏面側ホルダー装置６９に正立コー
ン４Ｂが受渡される。

コーン４Ｂを受渡された反転台６８は前述と同
様に、ホルダー装置６９がコーン保持状態となさ
れた後、180度反転旋回されて、コーン４Ｂが実
質的に倒立状態になされる。こうして反転台６８
が旋回された時点で整列用ベルトコンベア２上に
は３個の正立コーン４Ｂが載置され、反転台６８
には３個の倒立コーン４Ｂが保持された状態とな
つているので、次に移動枠１８が第１図実線図示
位置に来て前述と同様に、グリツパ２４によつて
正立コーン４Ｂをつかみ上げ、グリツパ２５によ
つて倒立コーン４Ｂを反転台６８ごとにつかみ上
げるのであるが、グリツパ２４のグリツパユニツ
ト４４は上記第１回目のコーンの反転装置１１へ
の移送時にＢ品種用のピツチに切換えられている
ので、上記第２回目のコンベア２上の正立コーン
４Ｂのつかみ動作に入る前に、ピツチ変更手段４
３を操作して再びグリツパユニツト４４をＡ品種
用のピツチ配列となし、該Ａ品種用のユニツト配
列となつたグリツパ２４でもつてコンベア２上の
正立コーン４Ｂをつかみ上げ、持ち上げた後、再
びＢ品種用のピツチ配列に戻す。

上記操作によつてグリツパ２４に把持された正
立コーン４ＢはＢ品種用の配列であり、グリツパ
２５によつて保持された反転台６８上の倒立コー
ン４ＢもＢ品種用の配列になつているので、以後
順次グリツパ２４が空箱８Ｂ内へ正立コーン４Ｂ
を挿入載置しグリツパ２５が箱８Ｂ内へ倒立コー
ン４Ｂを反転台６８ごと挿入して載置する。この
際、コーンを把持しない１つのグリツパユニツト
４４は上記Ｂ品種への配列切換によつて箱内側方
向へ寄せられているので、該グリツパ２４による
正立コーン４Ｂの箱内への挿入時に当該グリツパ
ユニツト４４が箱周壁に衝突する支障が生じない
ことは前述の通りである。

以上の操作により、箱内には一段目の正立コー
ン４Ｂ、倒立コーン４Ｂが正確に千鳥状の配置で
収納され、次に仕切に板１４Ｂの載置の後上記動
作を繰返して２段目のコーン４Ｂを収納配置す
る。

以上のように、上記実施例の装置では反転装置
１１の反転台６８が旋回駆動装置７３と分離自在
になし、反転後の倒立コーン４Ａまたは４Ｂを反
転台６８ごとグリツパ２５によつて搬送せしめる
ようになし、かつ反転台６８の表裏面の取手８２
も同一配置同一構造になしたので、グリツパ２５
の構造が取手８２を把持しうるだけのきわめて簡
単なものになし得ると共に、倒立コーン４Ａまた
は４Ｂ夫々に対応したグリツパユニツトによつて
把持するという行程が省略されて、所要時間が短
縮すると同時に把持ミス等の障害が生じる可能性
が大きく低減されているが、反転装置１１、グリ
ツパ２５の構造は上記のものに限定されない。

また、搬送装置１６についても、上記のように
門型の架台を有する直交座標型ロボツトでなくと
もよく、例えばトラバース台車上に多関節型ロボ
ツト、円筒座標型ロボツト等を搭載して、該ロボ
ツトが上記グリツパ２４，２５を具え、かつ上記
コーンの整列供給設置７、反転装置１１、箱供給
ベルトコンベア９間を巡回して移動するものであ
つてもよい。

〔発明の効果〕 以上の説明で明らかなように、この発明に係る
箱詰め装置では、コーン状物品を多数かつ多段に
わたつて箱詰めする場合にも、正立状態のコーン
状物品、倒立状態のコーン状物品を、複数例えば
一段分ごと整列状態を維持したまま一括して、把
持持上げ、挿入、および反転作動を行つて、箱内
へ正立物品と倒立物品とを交互に〓間なく整然と
装填するため、配列ピツチを乱すことなく、完全
な箱詰め作業を行うことができる。しかも扱う物
品の径が変更になつて箱内への配列ピツチが切換
わつても、当該変更に迅速に対応して箱詰め作業
を遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は箱詰め装置の正面図、第２図は同平面
配置図、第３図はボビントレイに挿立したコーン
の縦断面図、第４図は正立コーンを把持搬送する
グリツパの支持枠を省略して示した平面図、第
５，６図は同グリツパの縦断側面図（断面は夫々
第４図の−線および−線）、第７図は箱
内へのコーンの収納配置および対応するグリツパ
ユニツトの配列を示した説明図、第８図は反転装
置の平面図、第９図は第８図の−線断面図、
第１０図は反転台を把持搬送するグリツパの縦断
側面図である。 ４，４Ａ，４Ｂ…捲玉コーン、７…整列供給装
置、８，８Ａ，８Ｂ…空箱、１１…コーンの反転
装置、１５…レール（移動路）、１６…搬送装置、
２４…コーン把持用グリツパ（第１のグリツパ）、
２５…反転台把持用グリツパ（第２のグリツパ）、
４３…ピツチ変更手段、４４…グリツパユニツ
ト、６８…反転台、６８ａ…表面（物品担持手
段）、６８ｂ…裏面（物品担持手段）、６９…保持
ホルダー装置、８２…取手。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ コーン状物品を整列させて供給する整列供給
   装置と、複数のコーン状物品を把持搬送する搬送
   装置と、複数のコーン状物品を担持して反転させ
   る反転装置とを備え、上記整列供給装置から供給
   されるコーン状物品を上記反転装置で反転後、あ
   るいは反転させることなく上記搬送装置で収納用
   空箱へ収納するコーン状物品の箱詰め装置であつ
   て、上記搬送装置には、上記整列供給装置上で整
   列された複数のコーン状物品を整列状態を維持し
   たまま一度に搬送する第１のグリツパと、上記反
   転装置上で反転された複数のコーン状物品を整列
   状態を維持したまま一度に搬送する第２のグリツ
   パとを設けるとともに、上記第１グリツパには把
   持した複数のコーン状物品間のピツチを変更する
   ピツチ変更手段を設け、上記反転装置には、複数
   のコーン状物品を整列状態を維持したまま一度に
   担持する配列ピツチの異なる複数の物品担持手段
   を設けたことを特徴とするコーン状物品の箱詰め
   装置。