JPH0366528A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 ロボットハンドの追従機構を選択的に作動させることが
可能な機構を具備するロボットハンドに関し、 高額の設備費を要しない、形状が小型で、構造も単純な
追従機構を具備するロボットハンドの提供を目的とし、 ロボットハンドによって把持されている被把持物を、該
被把持物を挿入すべき挿入孔に追従して挿入することが
可能な追従機構を備えたロボットハンドにおいて、前記
ロボットハンドの移動時には前記ロボットハンドを拘束
し、前記追従機構を作動させて前記ロボットハンドに追
従機能を付与する場合には、前記ロボットハンドの拘束
を解除するガイドを移動する機構を具備するよう構成す
る。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ロボットハンドの追従機構を選択的に作動さ
せることが可能な機構を具備するロボットハンドに関す
るものである。

近年のロボットによる組立工程においては、被把持物と
挿入孔との間に多少の位置ずれがあっても、確実に挿入
すること力ζできることが要求されている。

このため、種々の追従機構を備えたロボットハンドが提
供されているが、この追従機構は組み付は時においては
倣い効果により被把持物と挿入孔との位置ずれを吸収す
ることが可能であるが、反面、組み付は時以外の場合に
はロボットハンドの振動の原因になったり、水平方向へ
の組み付けの場合においては重力の影響を受け、その機
能を充分に果たすことができないので、組み付は時以外
においては追従機構が作動しないようにしなければなら
ない。

以上のような状況から必要な場合にのみ追従機構を作動
させ、それ以外の場合には追従機構を作動させないよう
にするこεが可能なロボットハンドが要望されている。

〔従来の技術〕

従来のロボットハンドについて第３図により詳細に説明
する。

第３図は従来のロボットハンドの概略構造を示す図であ
る。

図において、ＸＹ方向の平行板ばね型の追従機構２２の
先端部に設けられているロボットハンド２１に追従機能
が作動しないようにするためには、被把持物１１の位置
を検知するセンサ２４をロボットアーム２０に設け、こ
のセンサ２４によって被把持物１１の所定の位置に対す
る変位を求め、この変位情報に基づいてロボットハンド
２１の位置を力制御機構２５によって強制的に復元させ
る力制御技術を用いている。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上説明した従来のロボットハンドにおいては、追従機
構を選択的に作動させるのに力制御技術を用いているた
め、小型のロボットハンドの先端部に取り付けることが
困難であり、仮に取り付けることが可能な場合でも高額
の設備費が必要になるという問題点があった。

本発明は以上のような状況から高額の設備費を要しない
、形状が小型で、構造も単純な追従機構を具備するロボ
ットハンドの提供を目的としたものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のロボットハンドは、ロボットハンドによって把
持されている被把持物を、該被把持物を挿入すべき挿入
孔に追従して挿入することが可能な追従機構を備えたロ
ボットハンドにおいて、前記ロボットハンドの移動時に
は前記ロボットハンドを拘束し、前記追従機構を作動さ
せて前記ロボットハンドに追従機能を付与する場合には
、前記ロボットハンドの拘束を解除するガイドを移動す
る機構を具備するよう構成する。

〔作用〕

即ち本発明においては、ロボットハンドに備えられてい
る追従機構を作動させることが不要な場合にはガイドで
ロボットハンドを拘束して動かないようにし、追従機構
を作動させる場合にはロボットハンドが追従機構により
自由に移動可能なようにこのガイドを移動するので、必
要な場合にのみ選択的に追従機構を作動させることが可
能となる。

〔実施例〕

以下第１図〜第２図について本発明の一実施例を説明す
る。

第１図は追従機構を作動させない場合を示す側面図であ
り、ロボットアーム２０にはＸＹ方向の平行板ばね型の
追従機構２を介してロボットハンドｌが取り付けられて
いる。

ロボットハンドｌには被把持物１１が把持されており、
ロボットハンドｌの外側にはこのロボットハンドｌの外
径寸法との差が約０．０５ｍの内径寸法を有するガイド
３が嵌合して追従機構２が作動するのを防止している。

このガイド３はガイドブロック８に固定されており、こ
のガイドブロック８はガイドバー７にそって摺動可能で
あり、ガイドブロック８に設けたラック６はモータ４に
よｊ９回転させられるビニオン５と噛み合っている。こ
のガイド３の駆動機構部の先端には測距センサ９が設け
られている。

第２図は追従機構を作動させた場合を示す側面図であり
、追従機構を作動させない場合の第１図と異なっている
点は、モータ４によりビニオン５が回転し、ビニオン５
と噛み合っているラフクロが右方向に移動し、ラック６
がガイドブロック８に設けられているので、ガイドブロ
ック８がガイドバー７に沿って右方向に移動するので、
ガイドブロック８に固定されているガイド３も右方向に
移動し、ロボットハンド１がガイド３によって拘束され
ることがなくなることである。

ロボットアーム１０によりロボットハンド１が挿入孔１
２に接近し、図示のように被把持物１１の先端が挿入孔
１２の入口に到達し、挿入孔１２が設けられている板と
測距センサ９との距離が所定の値に達すると、モータ４
が回転し始め、上記のようにガイド３がロボットハンド
ｌを拘束しなくなるので、追従機構２が作動して被把持
物１１を挿入孔１２に沿って挿入することが可能となる
。

このように必要な場合にのみガイド３を移動して追従機
構２を作動させることが可能となるので、必要でない場
合に追従機構２が作動するのを防止することが可能とな
る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明によれば、極めて
簡単な構造の機構を設けてロボットハンドを拘束するガ
イドを移動することにより、追従機構を必要な場合にの
み選択的に作動させることが可能となる利点があり、著
しい経済的及び、信頼性向上の効果が期待できるロボッ
トハンドの提供が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による一実施例の追従機構を作動させな
い場合を示す側面図、 第２図は本発明による一実施例の追従機構を作動させた
場合を示す側面図、 本発明による一実施例の追従機構を作動させた場合を示
す側面図率 図 （ａｌ 側 薗 茗 −） Ａ−Ａ矢視図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットハンド（１）によって把持されている被把持物
   （１１）を、該被把持物（１１）を挿入すべき挿入孔（
   １２）に追従して挿入することが可能な追従機構（２）
   を備えたロボットハンド（１）において、前記ロボット
   ハンド（１）の移動時には前記ロボットハンド（１）を
   拘束し、前記追従機構（２）を作動させて前記ロボット
   ハンド（１）に追従機能を付与する場合には、前記ロボ
   ットハンド（１）の拘束を解除するガイド（３）を移動
   する機構（４，５，６，７，８）を具備することを特徴
   とするロボットハンド。