JPH0367310A - パルスモーターのティーチング回路 - Google Patents
パルスモーターのティーチング回路Info
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- JPH0367310A JPH0367310A JP20283889A JP20283889A JPH0367310A JP H0367310 A JPH0367310 A JP H0367310A JP 20283889 A JP20283889 A JP 20283889A JP 20283889 A JP20283889 A JP 20283889A JP H0367310 A JPH0367310 A JP H0367310A
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- Japan
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- motor
- output
- counter
- coil
- ram
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明はロボット等の駆動装置として利用されるパルス
モータ−のティーチング回路に関するものであ。
モータ−のティーチング回路に関するものであ。
［従来の技術］
各種駆動用に利用されているパルスモータ−は、一般に
第５図に示すように、入力パルス信号によって０Ｎ１０
ＦＦするスイッチングトランジスターＴｒ＋と、モータ
ーＭと並列に接続したフライホイールダイオードＤ、か
ら構成されており、トランジスタＴｒ＋がＯＮのときモ
ーターＭの電流■。をカットすることによりモーターを
回転させるようになっている。
第５図に示すように、入力パルス信号によって０Ｎ１０
ＦＦするスイッチングトランジスターＴｒ＋と、モータ
ーＭと並列に接続したフライホイールダイオードＤ、か
ら構成されており、トランジスタＴｒ＋がＯＮのときモ
ーターＭの電流■。をカットすることによりモーターを
回転させるようになっている。
このようなパルスモータ−によりロボット等を駆動させ
る場合、一般に、ロボットの移動量等の情報をＲＡＭ等
の記憶手段に記憶させておき、コンピューターがその記
憶手段から読み出し、記憶している情報に基いてパルス
モーターを駆動制御している。
る場合、一般に、ロボットの移動量等の情報をＲＡＭ等
の記憶手段に記憶させておき、コンピューターがその記
憶手段から読み出し、記憶している情報に基いてパルス
モーターを駆動制御している。
こうしたパルスモータ−の駆動制御情報を予め記憶手段
に設定する方法の一つに、現場においてパルスモータ−
を停止した状態で、手動によりロボット等を実際に移動
させ、その移動に伴なうモーターの回転数をエンコーダ
ーやタコジェネレータ等を利用して検出し、記憶手段に
記憶するようにした、いわゆるティーチング法が知られ
ている。
に設定する方法の一つに、現場においてパルスモータ−
を停止した状態で、手動によりロボット等を実際に移動
させ、その移動に伴なうモーターの回転数をエンコーダ
ーやタコジェネレータ等を利用して検出し、記憶手段に
記憶するようにした、いわゆるティーチング法が知られ
ている。
しかしながら、従来は上記したようなエンコーダやタコ
ジェネレータ等のアクチュエータ、ディテクターが必要
であり、システムが複雑となって高価になるという問題
がある。しかも、メカ部材が多くなるため、故障が多発
し、寿命が短く信頼性に乏しいという欠点があった。
ジェネレータ等のアクチュエータ、ディテクターが必要
であり、システムが複雑となって高価になるという問題
がある。しかも、メカ部材が多くなるため、故障が多発
し、寿命が短く信頼性に乏しいという欠点があった。
本発明は、このような問題点を解決するために検討の結
果提案されたものであり、簡単なシステムで信頼性に冨
んだパルスモータ−の簡易ティーチング回路を提供する
ことを目的とするものである。
果提案されたものであり、簡単なシステムで信頼性に冨
んだパルスモータ−の簡易ティーチング回路を提供する
ことを目的とするものである。
［問題点を解決するための手段］
上記目的のため、本発明は、入力パルス信号によりモー
ターの駆動を行なうパルスモータ−の駆動回路において
、モーターに電源が供給されていない状態で、外力によ
りモーターを回転させたとき、モーターのコイルに発生
する電圧を検出する手段と、該検出手段の出力をカウン
トする手段と、該カウント手段の出力を記憶する記憶手
段を設けたことをその基本的特徴とするものである。ま
た、本発明は前記検出手段としてモーターコイルの端子
電圧と所定の基準電圧を比較する比較手段を備えたこと
を特徴とするものである。
ターの駆動を行なうパルスモータ−の駆動回路において
、モーターに電源が供給されていない状態で、外力によ
りモーターを回転させたとき、モーターのコイルに発生
する電圧を検出する手段と、該検出手段の出力をカウン
トする手段と、該カウント手段の出力を記憶する記憶手
段を設けたことをその基本的特徴とするものである。ま
た、本発明は前記検出手段としてモーターコイルの端子
電圧と所定の基準電圧を比較する比較手段を備えたこと
を特徴とするものである。
さらに、本発明は前記検出手段としてモーターコイルに
並列に接続されるダイオードの出力を検出する手段とし
たことを特徴とするものである。
並列に接続されるダイオードの出力を検出する手段とし
たことを特徴とするものである。
［実施例１
第１図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第２図は
第１図におけるＢ及びＣ位置の出力波形図である。
第１図におけるＢ及びＣ位置の出力波形図である。
第１図において１はパルスモータ−のコイル、Ｔｒ＋は
パルスモータ−のコイルを０Ｎ１０ＦＦさせるためのス
イッチングトランジスターであり、このトランジスター
Ｔｒ、のエミッタ側は接地されている。また、Ｄ、はコ
イルｌに並列に接続されたフライホイールダイオードで
あり、該ダイオードＤ１はコイルに生じた高電圧の逆起
電圧を吸収しトランジスタＴｒ＋の破壊を防止するもの
である。
パルスモータ−のコイルを０Ｎ１０ＦＦさせるためのス
イッチングトランジスターであり、このトランジスター
Ｔｒ、のエミッタ側は接地されている。また、Ｄ、はコ
イルｌに並列に接続されたフライホイールダイオードで
あり、該ダイオードＤ１はコイルに生じた高電圧の逆起
電圧を吸収しトランジスタＴｒ＋の破壊を防止するもの
である。
一方、ＣＰｌは前記モーターコイルｌの端子電圧と、基
準値設定回路ＶＲ，からの基準電圧ＶＲ□を比較するた
めのコンパレータであり、その出力側にはプルアップ抵
抗Ｒａが設けられている。
準値設定回路ＶＲ，からの基準電圧ＶＲ□を比較するた
めのコンパレータであり、その出力側にはプルアップ抵
抗Ｒａが設けられている。
また２はＯＲ回路であり、このＯＲ回路２にはモーター
の各コイル（この実施例の場合４相とする）に対応して
設けられた各コンパレーターＣＰＩからの出力信号Ｃ，
，Ｃ２，Ｃ，が入力され、各コンパレーターの出力をカ
ウントする。ＣＰＵ４にはティーチングを行なうために
操作される操作スイッチＳＷ＋ と、ＲＡＭへカウンタ
ー３の出力値を記憶させる際に操作されるスイッチＳＷ
２が接続されると共に、所定のパスライン、Ｉ１０ボー
ト６を介してカウンター３、ＲＡ Ｍ ５ ｋ： 接続
されている。
の各コイル（この実施例の場合４相とする）に対応して
設けられた各コンパレーターＣＰＩからの出力信号Ｃ，
，Ｃ２，Ｃ，が入力され、各コンパレーターの出力をカ
ウントする。ＣＰＵ４にはティーチングを行なうために
操作される操作スイッチＳＷ＋ と、ＲＡＭへカウンタ
ー３の出力値を記憶させる際に操作されるスイッチＳＷ
２が接続されると共に、所定のパスライン、Ｉ１０ボー
ト６を介してカウンター３、ＲＡ Ｍ ５ ｋ： 接続
されている。
なお、この実施例では説明の便宜上、１個のモーターに
よるティーチングを行なうこととする。
よるティーチングを行なうこととする。
次に本実施例の作動例について、第２図を参考に説明す
る。まずスイッチＳＷ＋を閉じるとＣＰＵ４はパルスモ
ータの電源側をＧＮＤレベルに落すと共に、トランジス
タＴｒ、を０Ｎ１０ＦＦさせるためのパルス発生手段（
図示せず）を停止させ、ティーチング待機状態となる。
る。まずスイッチＳＷ＋を閉じるとＣＰＵ４はパルスモ
ータの電源側をＧＮＤレベルに落すと共に、トランジス
タＴｒ、を０Ｎ１０ＦＦさせるためのパルス発生手段（
図示せず）を停止させ、ティーチング待機状態となる。
次に手動等の外力によりティーチングが開始されると、
パルスモータ−が回転し、Ｂ位置には第２図に示すよう
な起電圧を発生することになる。なお、図中Ｖ。Ｉはフ
ライホイールダイオードＤ１の順方向電圧降下分の電圧
である。
パルスモータ−が回転し、Ｂ位置には第２図に示すよう
な起電圧を発生することになる。なお、図中Ｖ。Ｉはフ
ライホイールダイオードＤ１の順方向電圧降下分の電圧
である。
本実施例ではコイルによって発生する起電圧を、コンパ
レーターＣＰにおいて基準電圧Ｖ□、と比較することに
より検出し、パルス信号を出力させる。このコンパレー
ターＣＰ＋からの出力パルス信号は、上述したようにＯ
Ｒ回路２を介してカウンター３でカウントされる。１動
作のティーチングが終了した時点でＳＷ２を操作すると
、ＣＰＵ４はカウンター３のカウント値をｒ１０ボート
を介してＲＡＭの所定アドレスに記憶させ、その後カウ
ンター３をリセットする。
レーターＣＰにおいて基準電圧Ｖ□、と比較することに
より検出し、パルス信号を出力させる。このコンパレー
ターＣＰ＋からの出力パルス信号は、上述したようにＯ
Ｒ回路２を介してカウンター３でカウントされる。１動
作のティーチングが終了した時点でＳＷ２を操作すると
、ＣＰＵ４はカウンター３のカウント値をｒ１０ボート
を介してＲＡＭの所定アドレスに記憶させ、その後カウ
ンター３をリセットする。
このようにしてＲＡＭ５にはｌ動作ごとのモーター駆動
量に対応した情報が格納される。
量に対応した情報が格納される。
上述したティーチング操作を終えた後、スイッチングト
ランジスターＴｒ＋にパルス信号を入力し、パルスモー
タ−を回転させると、コイルｌに逆起電圧が発生する。
ランジスターＴｒ＋にパルス信号を入力し、パルスモー
タ−を回転させると、コイルｌに逆起電圧が発生する。
これを上述と同様にしてコンパレーターＣＰ＋で検出す
ると共に、ＯＲ回路２を介してカウンター３でカウント
する。
ると共に、ＯＲ回路２を介してカウンター３でカウント
する。
ＣＰＵ４においてはＲＡＭ５に予め記憶されたカウント
値がＩ１０ボート６を介して読み出され、前記カウンタ
ー３からのカウント値が、この設定カウント値となるま
でパルス発生手段からモーターへパルス信号を発信させ
る。このようにして、１動作が終了するとカウンター３
がリセットされ、ＲＡＭ５から次の駆動情報が読み出さ
れ、次の動作が始まる。これにより、ロボット等の被移
動体は、手動で作動したときと同じように移動すること
になる。
値がＩ１０ボート６を介して読み出され、前記カウンタ
ー３からのカウント値が、この設定カウント値となるま
でパルス発生手段からモーターへパルス信号を発信させ
る。このようにして、１動作が終了するとカウンター３
がリセットされ、ＲＡＭ５から次の駆動情報が読み出さ
れ、次の動作が始まる。これにより、ロボット等の被移
動体は、手動で作動したときと同じように移動すること
になる。
第３図はモータコイルに発生する電流を検出する手段の
他の実施例を示したものであり、上記フライホイールダ
イオードＤ、に並列に差動アンプＯＰｌを接続したもの
である。なお、前記差動アンプＯＰ＋の反転入力端子に
は入力抵抗Ｒ６とフィードバック抵抗Ｒアが接続され、
非反転入力端子にも入力抵抗Ｒ６、Ｒ２が接続されてい
る。
他の実施例を示したものであり、上記フライホイールダ
イオードＤ、に並列に差動アンプＯＰｌを接続したもの
である。なお、前記差動アンプＯＰ＋の反転入力端子に
は入力抵抗Ｒ６とフィードバック抵抗Ｒアが接続され、
非反転入力端子にも入力抵抗Ｒ６、Ｒ２が接続されてい
る。
いま、フライホイールダイオードＤ、のアノード電位を
ＥＡ、カソード電位をＥｃとした場合、コイルｌに発生
する逆起電圧ＶＤＩは、 Ｖ、、 ＝ＥＡ−ＥＣ 差動アンプＯＰｌの出力をＥｏとすると７ 、’、Ｅｏ＝ Ｖｏ＋ Ｒ。
ＥＡ、カソード電位をＥｃとした場合、コイルｌに発生
する逆起電圧ＶＤＩは、 Ｖ、、 ＝ＥＡ−ＥＣ 差動アンプＯＰｌの出力をＥｏとすると７ 、’、Ｅｏ＝ Ｖｏ＋ Ｒ。
この差動アンプＯＰＩからの信号を上記実施例と同じよ
うにＯＲ回路２を介してカウンター２でカウントするも
のである。
うにＯＲ回路２を介してカウンター２でカウントするも
のである。
第４図は本発明のさらに別の実施例を示したものであり
、上記フライホイールダイオードＤ１に代えて発光ダイ
オードＤ３を接続し、その出力をフォトトランジスタＴ
ｒｚ等の受光素子で受けるようにしたものである。
、上記フライホイールダイオードＤ１に代えて発光ダイ
オードＤ３を接続し、その出力をフォトトランジスタＴ
ｒｚ等の受光素子で受けるようにしたものである。
前記フォトトランジスタＴｒｚのコレクターには電源電
圧Ｖｃｃが接続されると共に、抵抗Ｒ９及び抵抗ＲＩＧ
が接続され、その抵抗Ｒ，，Ｒ，。によって決定される
基準電圧がコンパレターＣＰａの反転入力端子に入力さ
れるようになっている。またフォトトランジスタＴｒｚ
のエミッタ（こは抵抗Ｒ８が接続されると共に、そのエ
ミッタの出力は前記コンパレーターＣＰ２の非反転入力
端子に入力されるように構成されている。
圧Ｖｃｃが接続されると共に、抵抗Ｒ９及び抵抗ＲＩＧ
が接続され、その抵抗Ｒ，，Ｒ，。によって決定される
基準電圧がコンパレターＣＰａの反転入力端子に入力さ
れるようになっている。またフォトトランジスタＴｒｚ
のエミッタ（こは抵抗Ｒ８が接続されると共に、そのエ
ミッタの出力は前記コンパレーターＣＰ２の非反転入力
端子に入力されるように構成されている。
この実施例による場合、コイル１に逆起電圧が発生する
と、発光ダイオードＤ３が点灯する。
と、発光ダイオードＤ３が点灯する。
その出力をフォトトランジスタＴｒｚが受光すると、光
起電力がコンパレーターＣＰ２の非反転入力端子に入力
され、その出力が抵抗Ｒ９，Ｒ１゜で決定される基準電
圧と比較され、基準値以上の場合はコンパレーターＣＰ
、から信号が出力される。その出力信号をＯＲ回路２を
介して上記カウンター３でカウントするものである。
起電力がコンパレーターＣＰ２の非反転入力端子に入力
され、その出力が抵抗Ｒ９，Ｒ１゜で決定される基準電
圧と比較され、基準値以上の場合はコンパレーターＣＰ
、から信号が出力される。その出力信号をＯＲ回路２を
介して上記カウンター３でカウントするものである。
［発明の効果］
以上説明した本発明によれば、パルスモータの駆動回路
において、モーターに電源が供給されていない状態で、
外力によりモーターを回転させ、そのとき発生する電流
を検出し、その検出手段の出力をカウントして記憶手段
に記憶するようにしたので、従来のように、タコジェネ
レータやエンコーダー等が不要となり、システムが簡素
化されると共に、故障も少なくなって信頼性も向上し、
しかも安価に実施できる、という効果が得られる。
において、モーターに電源が供給されていない状態で、
外力によりモーターを回転させ、そのとき発生する電流
を検出し、その検出手段の出力をカウントして記憶手段
に記憶するようにしたので、従来のように、タコジェネ
レータやエンコーダー等が不要となり、システムが簡素
化されると共に、故障も少なくなって信頼性も向上し、
しかも安価に実施できる、という効果が得られる。
第１図は本発明の実施例を示す回路構成図、第２図はそ
の作動を説明するための波形図、第３図及び第４図は本
発明の他の実施例を示す回路構成図、第５図は一般的な
パルスモータ−の回路構成図である。 図中、１はパルスモータ−のコイル、２はＯＲ回路、３
はカウンター ４はＣＰＵ、５はＲＡＭ、Ｄ、はフライ
ホイールダイオード、Ｄ２は発光ダイオード、Ｔｒ＋は
スイッチングトランジスター、Ｔｒ２はフォトトランジ
スター、ｃｐ 、 、 ｃｐ２はコンパレーター、であ
る。
の作動を説明するための波形図、第３図及び第４図は本
発明の他の実施例を示す回路構成図、第５図は一般的な
パルスモータ−の回路構成図である。 図中、１はパルスモータ−のコイル、２はＯＲ回路、３
はカウンター ４はＣＰＵ、５はＲＡＭ、Ｄ、はフライ
ホイールダイオード、Ｄ２は発光ダイオード、Ｔｒ＋は
スイッチングトランジスター、Ｔｒ２はフォトトランジ
スター、ｃｐ 、 、 ｃｐ２はコンパレーター、であ
る。
Claims (3)
- （１）入力パルス信号によりモーターの駆動を行なうパ
ルスモーターの駆動制御装置において、モーターに電源
が供給されていない状態で外力によりモーターを回転さ
せたときに、モーターのコイルに発生する電圧を検出す
る手段と、該検出手段の出力をカウントする手段と、該
カウント手段の出力を記憶する記憶手段を設けたことを
特徴とするパルスモーターのティーチング回路。 - （２）前記検出手段はモーターコイルの端子電圧と所定
の基準電圧を比較する比較手段を備えたことを特徴とす
る請求項１に記載のパルスモーターのティーチング回路
。 - （３）前記検出手段はモーターコイルに並列に接続され
るダイオードの出力を検出する検出手段であることを特
徴とする請求項１に記載のパルスモーターのティーチン
グ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20283889A JPH0367310A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | パルスモーターのティーチング回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20283889A JPH0367310A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | パルスモーターのティーチング回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0367310A true JPH0367310A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16464027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20283889A Pending JPH0367310A (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | パルスモーターのティーチング回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0367310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5289067A (en) * | 1992-01-31 | 1994-02-22 | Nsk Ltd. | Bearing device |
-
1989
- 1989-08-07 JP JP20283889A patent/JPH0367310A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5289067A (en) * | 1992-01-31 | 1994-02-22 | Nsk Ltd. | Bearing device |
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