JPH0367957B2 - - Google Patents
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- JPH0367957B2 JPH0367957B2 JP187184A JP187184A JPH0367957B2 JP H0367957 B2 JPH0367957 B2 JP H0367957B2 JP 187184 A JP187184 A JP 187184A JP 187184 A JP187184 A JP 187184A JP H0367957 B2 JPH0367957 B2 JP H0367957B2
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- Japan
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- boom
- angle
- signal
- crane
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ブームに取付けられた起伏可能なジ
ブを備えたクレーンの安全装置に関する。
ブを備えたクレーンの安全装置に関する。
ジブを備えたクレーンにおいては、クレーン本
体が存在する面と同一面上に組立てて置かれたブ
ームおよびジブを、クレーンとして使用可能状態
に設置した後、ブーム又はジブを用いて作業を行
なう。このように使用可能の状態に設置する操作
を、第１図および第２図を用いてさらに詳細に説
明する。
体が存在する面と同一面上に組立てて置かれたブ
ームおよびジブを、クレーンとして使用可能状態
に設置した後、ブーム又はジブを用いて作業を行
なう。このように使用可能の状態に設置する操作
を、第１図および第２図を用いてさらに詳細に説
明する。
第１図はクレーンの概略構成の側面図である。
図では、１はクレーン本体、２はブーム、３はブ
ーム２に起伏可能に設けられたジブ、４はクレー
ン本体１に備えられたブーム起伏ドラム、５は同
じくクレーン本体１に備えられたジブ起伏ドラ
ム、６はブーム２に設けられた吊荷用ロープ、７
はジブ３に設けられた吊荷用ロープである。
図では、１はクレーン本体、２はブーム、３はブ
ーム２に起伏可能に設けられたジブ、４はクレー
ン本体１に備えられたブーム起伏ドラム、５は同
じくクレーン本体１に備えられたジブ起伏ドラ
ム、６はブーム２に設けられた吊荷用ロープ、７
はジブ３に設けられた吊荷用ロープである。
第２図はブームおよびジブを使用可能状態とす
る過程を示すクレーンの概略構成の側面図であ
る。図で、第１図に示す部分と同一部分には同一
符号が付してある。Ａはブーム２およびジブ３が
組立てられて地面（クレーン本体１が存在する平
面上）に置かれた姿勢を示す。ブーム２およびジ
ブ３を使用可能状態、即ち作業姿勢にするには、
まず、姿勢Ａからジブ３を地面に接触させながら
ブーム２を起こしてゆく。このため、ブーム２と
ジブ３は同時に起立してゆき、ブーム２とジブ３
のなす角βが角度β1になつたとき、ジブ３の起伏
ドラム５を固定する。この状態を姿勢Ｂで示す。
次に、姿勢Ｂからブーム２を起こしてゆく。この
場合、ブーム２とジブ３をなす角βは変化せず、
角β1のままである。ブーム角αが角α1に達したと
き、ブーム２の起伏ドラム４を固定する。この状
態を姿勢Ｃで示す。姿勢Ｃから今度はジブ３を起
してゆき、姿勢Ｄとする。この姿勢Ｄがクレーン
の通常の作業範囲内の姿勢となる。クレーンの作
業は、そのときの吊荷の位置等の作業条件によ
り、ブーム２を駆動してその吊荷用ロープ６で荷
を吊り、又はジブ３を駆動してその吊荷用ロープ
７で荷を吊つて行なわれることになる。
る過程を示すクレーンの概略構成の側面図であ
る。図で、第１図に示す部分と同一部分には同一
符号が付してある。Ａはブーム２およびジブ３が
組立てられて地面（クレーン本体１が存在する平
面上）に置かれた姿勢を示す。ブーム２およびジ
ブ３を使用可能状態、即ち作業姿勢にするには、
まず、姿勢Ａからジブ３を地面に接触させながら
ブーム２を起こしてゆく。このため、ブーム２と
ジブ３は同時に起立してゆき、ブーム２とジブ３
のなす角βが角度β1になつたとき、ジブ３の起伏
ドラム５を固定する。この状態を姿勢Ｂで示す。
次に、姿勢Ｂからブーム２を起こしてゆく。この
場合、ブーム２とジブ３をなす角βは変化せず、
角β1のままである。ブーム角αが角α1に達したと
き、ブーム２の起伏ドラム４を固定する。この状
態を姿勢Ｃで示す。姿勢Ｃから今度はジブ３を起
してゆき、姿勢Ｄとする。この姿勢Ｄがクレーン
の通常の作業範囲内の姿勢となる。クレーンの作
業は、そのときの吊荷の位置等の作業条件によ
り、ブーム２を駆動してその吊荷用ロープ６で荷
を吊り、又はジブ３を駆動してその吊荷用ロープ
７で荷を吊つて行なわれることになる。
ところで、上述のようにブーム２およびジブ３
を使用可能状態とする過程において、姿勢Ａの状
態からブーム２を起こしゆく過程では、ブーム２
とジブ３とのなす角βがある定められた角度、即
ち上記角β1になるまでは、ジブ３の先端を地面に
接地させておかねばならない。この条件は、クレ
ーンの安定度、起伏装置、ブームの強度等を勘案
して課されるものであり、この条件を満たさない
状態でブームを起こしてゆくと、ブーム起伏ロー
プに過大な力がかかり、クレーンの転倒や破損等
の事故をひき起す原因となる。即ち、ジブ３の先
端を接地させずにブーム２を起立させようとする
と、ブーム起伏ロープにはブーム２及びジブ３両
方の自重によるモーメントがかかるが、第２図に
示す姿勢Ａの状態ではモーメントが過大になり、
クレーンの転倒・破損の危険がある。そこで、ジ
ブ３の先端を接地させることによりジブ３の自重
によるモーメントが減少し、ブーム２の起立が可
能となる。さらに、姿勢Ｂの状態まで来てブーム
２とジブ３の自重によるモーメントの和が（モー
メントアームが減少することで）予め定められた
許容値以内になると、ジブ３を固定して（即ちジ
ブ３の先端を浮かせて）ブーム２を起立させるこ
とが可能になる。このときブーム２とジブ３のな
す角β1がある定められた角度設定値となる。行な
うのは甚だ困難であり、誤認や誤操作を生じ又は
確認を怠つて、上記事故をひき起こす危険があつ
た。
を使用可能状態とする過程において、姿勢Ａの状
態からブーム２を起こしゆく過程では、ブーム２
とジブ３とのなす角βがある定められた角度、即
ち上記角β1になるまでは、ジブ３の先端を地面に
接地させておかねばならない。この条件は、クレ
ーンの安定度、起伏装置、ブームの強度等を勘案
して課されるものであり、この条件を満たさない
状態でブームを起こしてゆくと、ブーム起伏ロー
プに過大な力がかかり、クレーンの転倒や破損等
の事故をひき起す原因となる。即ち、ジブ３の先
端を接地させずにブーム２を起立させようとする
と、ブーム起伏ロープにはブーム２及びジブ３両
方の自重によるモーメントがかかるが、第２図に
示す姿勢Ａの状態ではモーメントが過大になり、
クレーンの転倒・破損の危険がある。そこで、ジ
ブ３の先端を接地させることによりジブ３の自重
によるモーメントが減少し、ブーム２の起立が可
能となる。さらに、姿勢Ｂの状態まで来てブーム
２とジブ３の自重によるモーメントの和が（モー
メントアームが減少することで）予め定められた
許容値以内になると、ジブ３を固定して（即ちジ
ブ３の先端を浮かせて）ブーム２を起立させるこ
とが可能になる。このときブーム２とジブ３のな
す角β1がある定められた角度設定値となる。行な
うのは甚だ困難であり、誤認や誤操作を生じ又は
確認を怠つて、上記事故をひき起こす危険があつ
た。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、上記従来の問題点を解決
し、運転者に何等負担をかけることなく、クレー
ンの設置操作における転倒、破損等の事故を防止
することができるクレーンの安全装置を提供する
にある。
であり、その目的は、上記従来の問題点を解決
し、運転者に何等負担をかけることなく、クレー
ンの設置操作における転倒、破損等の事故を防止
することができるクレーンの安全装置を提供する
にある。
この目的を達成するため、本発明は、対地ブー
ム角と対地ジブ角を検出し、これらブーム対地角
と対地ジブ角からブームとジブとのなす角を演算
し、演算された角が予めジブ先端を接地させた状
態からジブの起伏を固定してブームを起立させ得
ることを条件に予め設定されたブームとジブのな
す角を超えたか否か判断し、一方、検出された対
地ブーム角に基づいてジブフートの高さを演算す
るとともに、検出された対地ジブ角に基づいてジ
ブの垂直方向の射影を演算し、両者の差が予め定
められた設定高さ以上であるか否か判断し、ブー
ムとジブのなす角が設定角を超え、かつ、前記差
が設定高さ以上であるとき、警報装置、表示装
置、停止装置等を作動させる危険指示信号を出力
するようにしたことを特徴とする。
ム角と対地ジブ角を検出し、これらブーム対地角
と対地ジブ角からブームとジブとのなす角を演算
し、演算された角が予めジブ先端を接地させた状
態からジブの起伏を固定してブームを起立させ得
ることを条件に予め設定されたブームとジブのな
す角を超えたか否か判断し、一方、検出された対
地ブーム角に基づいてジブフートの高さを演算す
るとともに、検出された対地ジブ角に基づいてジ
ブの垂直方向の射影を演算し、両者の差が予め定
められた設定高さ以上であるか否か判断し、ブー
ムとジブのなす角が設定角を超え、かつ、前記差
が設定高さ以上であるとき、警報装置、表示装
置、停止装置等を作動させる危険指示信号を出力
するようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。
る。
まず、実施例の構成の説明に先立ち、この実施
例において使用される演算を第３図および第４図
を参照して説明する。
例において使用される演算を第３図および第４図
を参照して説明する。
第３図はジブ先端を接地させた状態におけるク
レーンの寸法、角度を示す線図である。図で、２
ａはクレーン本体１にブーム２を結合する結合ピ
ンの中心（ブームフート）である。２ｂはブーム
先端位置（ブームポイント）である。３ａはブー
ム２にジブ３を結合する結合ピンの中心（ジブフ
ート）である。３ｂはジブ先端位置（ジブポイン
ト）であり、図示の場合接地状態にある。ブーム
フート２ａとブームポイント２ｂを結ぶ線はブー
ム中心線を示し、その寸法Ｌはブーム長さを表わ
す。ジブフート３ａとジブポイント３ｂを結ぶ線
はジブ中心線を示し、その寸法ｌはジブ長さを表
わす。又、ブームポイント２ｂとジブフート３ａ
を結ぶ線はジブフート３ａからブーム中心線にひ
いた垂線であり、その距離をＥとする。なお、ブ
ームポイント２ｂとは、上述のように定義した仮
想の点である。ｈは地面からブームフート２ａま
での高さ、A1はブーム角、A2はジブ角、βはブ
ーム２とジブ３とのなす角である。なお、ブーム
角A1は図示の状態で正の値、ジブ角A2は図示の
状態で負の値である。
レーンの寸法、角度を示す線図である。図で、２
ａはクレーン本体１にブーム２を結合する結合ピ
ンの中心（ブームフート）である。２ｂはブーム
先端位置（ブームポイント）である。３ａはブー
ム２にジブ３を結合する結合ピンの中心（ジブフ
ート）である。３ｂはジブ先端位置（ジブポイン
ト）であり、図示の場合接地状態にある。ブーム
フート２ａとブームポイント２ｂを結ぶ線はブー
ム中心線を示し、その寸法Ｌはブーム長さを表わ
す。ジブフート３ａとジブポイント３ｂを結ぶ線
はジブ中心線を示し、その寸法ｌはジブ長さを表
わす。又、ブームポイント２ｂとジブフート３ａ
を結ぶ線はジブフート３ａからブーム中心線にひ
いた垂線であり、その距離をＥとする。なお、ブ
ームポイント２ｂとは、上述のように定義した仮
想の点である。ｈは地面からブームフート２ａま
での高さ、A1はブーム角、A2はジブ角、βはブ
ーム２とジブ３とのなす角である。なお、ブーム
角A1は図示の状態で正の値、ジブ角A2は図示の
状態で負の値である。
ここで、ジブフート３ａの地上高さをH1とし、
ブーム角A1に基づいて高さH1を求めると次式の
ようになる。
ブーム角A1に基づいて高さH1を求めると次式の
ようになる。
H1＝Ｌ・sinA1−Ｅ・cosA1＋ｈ …(1)
又、ジブ長さｌの垂直方向の射影距離H2は次
式で求めることができる。
式で求めることができる。
H2＝ｌ・sinA2 …(2)
第４図はジブ先端が地面から離れた状態におけ
るクレーンの寸法、角度を示す線図である。図
で、第３図と同一部分には同一符号が付してあ
る。前記(1)式で求められる高さH1と前記(2)式で
求められる射影距離H2とはジブ先端が接地して
いる状態では等しく、H1＝H2となる。しかし、
第４図に示すように、ジブ先端が地面から浮いた
状態になると、H1＞H2となる。したがつて、ジ
ブ先端が接地状態にあるか否かは、高さH1と高
さH2の差（H1−H2）を演算し、その値が０であ
る（接地している）か差がある（浮いている）か
によつて判断することができる。
るクレーンの寸法、角度を示す線図である。図
で、第３図と同一部分には同一符号が付してあ
る。前記(1)式で求められる高さH1と前記(2)式で
求められる射影距離H2とはジブ先端が接地して
いる状態では等しく、H1＝H2となる。しかし、
第４図に示すように、ジブ先端が地面から浮いた
状態になると、H1＞H2となる。したがつて、ジ
ブ先端が接地状態にあるか否かは、高さH1と高
さH2の差（H1−H2）を演算し、その値が０であ
る（接地している）か差がある（浮いている）か
によつて判断することができる。
一方、ブーム２とジブ３とのなす角βは、ブー
ム角A1およびジブ角A2から次式により求めるこ
とができる。
ム角A1およびジブ角A2から次式により求めるこ
とができる。
β＝π−（A1−A2） …(3)
以上のことから、姿勢Ａの状態からブーム２を
起こしてゆく場合、危険状態が生じているか否か
を判断するには、(3)式を演算して角βが前記角β1
に達していない状態（β＞β1）において、前記高
さの差（H1−H2）の値が許容し得るある限界値
（この値をΔHとする。）未満であるか否かを比較
すればよく、差（H1−H2）の値が値ΔH以上の
場合、危険状態にあると判断することができる。
ここで、値ΔHは理論的にはほぼ０でよいが、ブ
ームやジブの振動等により高さH1，H2の演算値
が多少ふらついても、誤判断をしないような値に
定められる。そこで、このような判断を行なうた
めの本実施例の構成を第５図に示す。
起こしてゆく場合、危険状態が生じているか否か
を判断するには、(3)式を演算して角βが前記角β1
に達していない状態（β＞β1）において、前記高
さの差（H1−H2）の値が許容し得るある限界値
（この値をΔHとする。）未満であるか否かを比較
すればよく、差（H1−H2）の値が値ΔH以上の
場合、危険状態にあると判断することができる。
ここで、値ΔHは理論的にはほぼ０でよいが、ブ
ームやジブの振動等により高さH1，H2の演算値
が多少ふらついても、誤判断をしないような値に
定められる。そこで、このような判断を行なうた
めの本実施例の構成を第５図に示す。
第５図は本発明の実施例に係るクレーンの安全
装置のブロツク図である。図で、１０はブーム角
A1を検出するブーム角検出器、１１はジブ角A2
を検出するジブ角検出器である。１２は入力した
角度信号に応じた余弦値を出力する余弦関数発生
器、１３，１４は入力した角度信号に応じた正弦
値を出力する正弦関数発生器、１５，１６，１７
は乗算器、１８，１９は加減算器、２０は減算
器、２１，２２は入力信号と設定値とを比較する
比較器、２３はANDゲート回路である。２４は
ANDゲート回路２３の出力信号により作動する
警報回路である。
装置のブロツク図である。図で、１０はブーム角
A1を検出するブーム角検出器、１１はジブ角A2
を検出するジブ角検出器である。１２は入力した
角度信号に応じた余弦値を出力する余弦関数発生
器、１３，１４は入力した角度信号に応じた正弦
値を出力する正弦関数発生器、１５，１６，１７
は乗算器、１８，１９は加減算器、２０は減算
器、２１，２２は入力信号と設定値とを比較する
比較器、２３はANDゲート回路である。２４は
ANDゲート回路２３の出力信号により作動する
警報回路である。
次に、本実施例の動作を説明する。余弦関数発
生器１２はブーム角検出器１０で検出されたブー
ム角信号A1をとり入れて信号cosA1を発生する。
乗算器１５はこの信号cosA1に、ブームポイント
２ｂとジブフート３ａ間の距離に相当する信号Ｅ
を乗じて信号Ｅ・cosA1を出力する。又、正弦関
数発生器１３はブーム角信号A1をとり入れて信
号sinA1を発生し、乗算器１６はこの信号sinA1
にブーム長さに相当する信号Ｌを乗じて信号Ｌ・
sinA1を出力する。加減算器１８は乗算器１５，
１６の出力信号およびブームフート２ａの高さに
相当する信号ｈを入力し、（Ｌ・sinA1−Ｅ・
cosA1＋ｈ）を演算する。したがつて、加減算器
１８の出力は(1)式で求められる高さに相当する信
号H1となる。さらに、正弦関数発生器１４はジ
ブ角検出器１１で検出されたジブ角信号A2をと
り入れて信号sinA2を発生し、乗算器１７はこの
信号sinA2にジブ長さに相当する信号ｌを乗じて
信号ｌ・sinA2を出力する。この出力信号ｌ・
sinA2は(2)式で求められる射影距離に相当する信
号H2となる。減算器２０は加減算器１８の出力
信号H1と乗算器１７の出力信号H2を入力し、両
者の差の信号（H1−H2）を出力する。比較器２
１はこの差の信号（H1−H2）と前記許容し得る
限界値に相当する設定値信号ΔHとを比較し、信
号（H1−H2）が信号ΔH以上であるときのみ高
レベル信号を出力する。
生器１２はブーム角検出器１０で検出されたブー
ム角信号A1をとり入れて信号cosA1を発生する。
乗算器１５はこの信号cosA1に、ブームポイント
２ｂとジブフート３ａ間の距離に相当する信号Ｅ
を乗じて信号Ｅ・cosA1を出力する。又、正弦関
数発生器１３はブーム角信号A1をとり入れて信
号sinA1を発生し、乗算器１６はこの信号sinA1
にブーム長さに相当する信号Ｌを乗じて信号Ｌ・
sinA1を出力する。加減算器１８は乗算器１５，
１６の出力信号およびブームフート２ａの高さに
相当する信号ｈを入力し、（Ｌ・sinA1−Ｅ・
cosA1＋ｈ）を演算する。したがつて、加減算器
１８の出力は(1)式で求められる高さに相当する信
号H1となる。さらに、正弦関数発生器１４はジ
ブ角検出器１１で検出されたジブ角信号A2をと
り入れて信号sinA2を発生し、乗算器１７はこの
信号sinA2にジブ長さに相当する信号ｌを乗じて
信号ｌ・sinA2を出力する。この出力信号ｌ・
sinA2は(2)式で求められる射影距離に相当する信
号H2となる。減算器２０は加減算器１８の出力
信号H1と乗算器１７の出力信号H2を入力し、両
者の差の信号（H1−H2）を出力する。比較器２
１はこの差の信号（H1−H2）と前記許容し得る
限界値に相当する設定値信号ΔHとを比較し、信
号（H1−H2）が信号ΔH以上であるときのみ高
レベル信号を出力する。
一方、加減算器１９は、ブーム角信号A1、ジ
ブ角信号A2および角180゜に相当する信号πを入力
し、（π−A1＋A2）を演算し、(3)式で求められる
ブーム２とジブ３とのなす角に相当する信号βを
出力する。比較器２２はこの信号βと前記角β1に
相当する信号β1とを比較し、信号βが信号β1より
大きいときのみ高レベル信号を出力する。
ブ角信号A2および角180゜に相当する信号πを入力
し、（π−A1＋A2）を演算し、(3)式で求められる
ブーム２とジブ３とのなす角に相当する信号βを
出力する。比較器２２はこの信号βと前記角β1に
相当する信号β1とを比較し、信号βが信号β1より
大きいときのみ高レベル信号を出力する。
ANDゲート回路２３は比較器２１，２２から
の信号を入力し、両信号がいずれも高レベルであ
るとき高レベル信号を出力する。即ち、ANDゲ
ート回路２３はブーム２とジブ３のなす角βが角
β1より大きく、かつ、ジブ先端が高さΔH以上浮
いているとき高レベル信号を出力するものであ
り、この高レベル信号は危険を指示する危険指示
信号となる。この危険指示信号により、警報回路
２４が作動して警報を発し、運転者に危険を報ら
せて事故を未然に防止する。
の信号を入力し、両信号がいずれも高レベルであ
るとき高レベル信号を出力する。即ち、ANDゲ
ート回路２３はブーム２とジブ３のなす角βが角
β1より大きく、かつ、ジブ先端が高さΔH以上浮
いているとき高レベル信号を出力するものであ
り、この高レベル信号は危険を指示する危険指示
信号となる。この危険指示信号により、警報回路
２４が作動して警報を発し、運転者に危険を報ら
せて事故を未然に防止する。
なお、警報回路に代えてクレーンを自動的に停
止させる自動停止回路、又は危険の種類を表示す
る表示回路を用いることもできる。あるいはこれ
らを組合せて用いることもできる。
止させる自動停止回路、又は危険の種類を表示す
る表示回路を用いることもできる。あるいはこれ
らを組合せて用いることもできる。
このように、本実施例では、ブーム角検出器お
よびジブ角検出器により検出された値、ブーム長
さ、ジブ長さ、ブームポイントとジブフート間の
距離に基づいて、ジブフートの高さとジブの垂直
方向に射影距離の差、およびブームとジブのなす
角を演算し、前記差が設定値以上の高さであり、
かつ、前記角が設定値を超える角であるとき危険
指示信号を出力するようにしたので、クレーンを
使用可能状態に設置する過程において、運転者が
ブーム角、ジブ角、ジブ先端の接地状態等を確認
しなくても、クレーンの転倒、破損等を防止する
ことができる。又、一般に、クレーンには過負荷
防止装置の取付が義務づけられており、この場
合、角度検出器が取付けられるので、ブーム角検
出器およびジブ角検出器はこれと共用することが
できる。
よびジブ角検出器により検出された値、ブーム長
さ、ジブ長さ、ブームポイントとジブフート間の
距離に基づいて、ジブフートの高さとジブの垂直
方向に射影距離の差、およびブームとジブのなす
角を演算し、前記差が設定値以上の高さであり、
かつ、前記角が設定値を超える角であるとき危険
指示信号を出力するようにしたので、クレーンを
使用可能状態に設置する過程において、運転者が
ブーム角、ジブ角、ジブ先端の接地状態等を確認
しなくても、クレーンの転倒、破損等を防止する
ことができる。又、一般に、クレーンには過負荷
防止装置の取付が義務づけられており、この場
合、角度検出器が取付けられるので、ブーム角検
出器およびジブ角検出器はこれと共用することが
できる。
なお、上記実施例における演算部はマイクロコ
ンピユータにより構成することができ、この場
合、クレーンにマイクロコンピユータを用いた過
負荷防止装置が設置されているときには、上記演
算部の機能を過負荷防止装置のマイクロコンピユ
ータに含めることもできる。また、危険指示信号
は、通常の作業範囲内（第２図に示す姿勢Ｄ）に
おいては必要としないので、ブーム角A1がある
値以下のときのみ危険信号を出力させるように構
成することは当然である。
ンピユータにより構成することができ、この場
合、クレーンにマイクロコンピユータを用いた過
負荷防止装置が設置されているときには、上記演
算部の機能を過負荷防止装置のマイクロコンピユ
ータに含めることもできる。また、危険指示信号
は、通常の作業範囲内（第２図に示す姿勢Ｄ）に
おいては必要としないので、ブーム角A1がある
値以下のときのみ危険信号を出力させるように構
成することは当然である。
以上述べたように、本発明では、ブーム角とジ
ブ角を検出し、これらの値からブームとジブのな
す角を演算し、その値が設定値を超えたとき信号
を出力するようにし、又、ジブフートの高さとジ
ブの垂直方向射影距離の差を演算し、その差が設
定値以上のとき信号を出力するようにし、これら
２つの信号が同時に出力されたとき危険指示信号
を出力するようにしたので、運転者に何等負担を
かけることなく、クレーンの設置操作における転
倒、破損等の事故を防止することができる。
ブ角を検出し、これらの値からブームとジブのな
す角を演算し、その値が設定値を超えたとき信号
を出力するようにし、又、ジブフートの高さとジ
ブの垂直方向射影距離の差を演算し、その差が設
定値以上のとき信号を出力するようにし、これら
２つの信号が同時に出力されたとき危険指示信号
を出力するようにしたので、運転者に何等負担を
かけることなく、クレーンの設置操作における転
倒、破損等の事故を防止することができる。
第１図はクレーンの概略構成の説明図、第２図
はブームおよびジブを使用可能状態とする過程を
示すクレーンの概略構成の側面図、第３図および
第４図はクレーンの寸法、角度を示す線図、第５
図は本発明の実施例に係るクレーンの安全装置の
ブロツク図である。 １０……ブーム角検出器、１１……ジブ角検出
器、１２……余弦関数発生器、１３，１４……正
弦関数発生器、１５，１６，１７……乗算器、１
８，１９……加減算器、２０……減算器、２１，
２２……比較器、２３……ANDゲート回路。
はブームおよびジブを使用可能状態とする過程を
示すクレーンの概略構成の側面図、第３図および
第４図はクレーンの寸法、角度を示す線図、第５
図は本発明の実施例に係るクレーンの安全装置の
ブロツク図である。 １０……ブーム角検出器、１１……ジブ角検出
器、１２……余弦関数発生器、１３，１４……正
弦関数発生器、１５，１６，１７……乗算器、１
８，１９……加減算器、２０……減算器、２１，
２２……比較器、２３……ANDゲート回路。
Claims (1)
- １ ブームおよびこのブームに取付けられた起伏
可能なジブを有するクレーンにおいて、対地ブー
ム角を検出するブーム角検出装置と、対地ジブ角
を検出するジブ角検出装置と、前記ブームと前記
ジブをなす角を演算する第１の演算手段と、この
第１の演算手段で得られた値が前記ジブの先端を
接地させた状態から前記ジブの起伏を固定して前
記ブームを起立させ得ることを条件に予め設定さ
れた前記ブームと前記ジブのなす角を超えたとき
信号を出力する第１の比較手段と、前記ブーム角
検出装置の検出値に基づいてジブフートの高さを
演算する第２の演算手段と、前記ジブ角検出装置
の検出値に基づいてジブの垂直方向の射影距離を
演算する第３の演算手段と、前記第２の演算手段
と前記第３の演算手段で得られた値の差がある定
められた高さ設定値以上のとき信号を出力する第
２の比較手段と、前記第１の比較手段と前記第２
の比較手段から同時に信号が出力されたとき危険
指示信号を出力する出力手段とを設けたことを特
徴とするクレーンの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP187184A JPS60148893A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | クレ−ンの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP187184A JPS60148893A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | クレ−ンの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60148893A JPS60148893A (ja) | 1985-08-06 |
| JPH0367957B2 true JPH0367957B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=11513614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP187184A Granted JPS60148893A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | クレ−ンの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60148893A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5398927B1 (ja) * | 2013-02-26 | 2014-01-29 | Ｉｈｉ建機株式会社 | クレーンの操作支援方法及び装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2004226240A1 (en) | 2003-04-02 | 2004-10-14 | Terex-Demag Gmbh & Co. Kg | Two-piece main boom for a latice-boom crane and method for erection thereof |
| CN109264582A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-01-25 | 中联重科股份有限公司 | 起重机的起重臂控制方法、装置及起重机 |
-
1984
- 1984-01-11 JP JP187184A patent/JPS60148893A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5398927B1 (ja) * | 2013-02-26 | 2014-01-29 | Ｉｈｉ建機株式会社 | クレーンの操作支援方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60148893A (ja) | 1985-08-06 |
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