JPH037084A - 交流回転機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明（友　交流回転機を高効率で可変速運転すること
のできる交流回転機の制御装置に関し、特に有限な制御
応答性により発生する交流回転機の巻線に実際に流れる
電流（以下、実電流という）の遅れ量を予ｊｌＬ　　補
正して制御性の一層の向上を図る交流回転機の制御装置
に関する。

（従来の技術） 従来より、誘導電動機や同期電動機などの交流回転機を
あたかも直流回転機のごとく高効取　かつ、広範囲に可
変速運転するため、実電流の周波数や実効値ばかりでな
く、回転子に対する実電流の位相までも制御する交流回
転機の制御装置が提案されている。

この様な交流回転機の制御装置１表　以下の基本的構成
をしている。第６図１山　三相の同期電動機８０の速度
制御を行う制御装置のブロック図である。同期電動［８
０に供給される実電流　すなわち三相の電機子電流ｉｕ
、　　ｉｖ、　　ｉｗｌよ　その少なくとも三相分がカ
レントコイル８２ａ、８２ｂにより実測さ札　残る一相
の電機子電流は他の二相の電機子電流の検出値より算出
（例えＩｆ、ｉｗ＝　−（ｉ　ｕ＋ｉ　ｖ）　）される
。そして、検出された電機子電流Ｅｄ−Ｑ変換部８４に
よって同期電動ｉＪ％８０の回転子上に定められた回転
座標（ｄ−ｑ座標）系に座標変換さね　回転トルクに有
効に作用する成分、いわゆるｑ軸成分（１ｑ）とそれ以
外の無効成分、いわゆるｄ軸成分（ｉｄ）とに分析され
る。

なお、ｄ−ｑ変換部８４にて座標変換処理を実行するた
め、同期電動機８０の回転子磁極位置の正確な情報が不
可欠である。そこで、同期電動機８０の回転軸８０ａに
は、その回転状況を検出する回転角度センサ８６が取り
付けら札　磁極位置情報がｄ−Ｑ変換部８４に与えられ
る。

また、回転角度センサ８６（よ　回転軸８０ａの回転速
度Ｖも検出しており、その検出結果はフィードバック情
報として利用される。すなわち、回転速度Ｖは負帰還さ
ね　目標回転速度Ｖ・どの偏差は比例・積分演算部（Ｐ
Ｉ部）８８を介し、同期電動機に供給すべき実電流のｑ
軸成分の目標電流値ｉｑ・の算出に利用される。そして
Ｖｑ算出部９０　Ｉｔ、　　こうして定められた目標電
流ｉｑ・と検出された実際のｑ軸成分の電流値１ｑとの
偏差を解消するため１ミ　同期電動＠８０に印加すべき
ｑ軸成分の目標電圧Ｖｑ・を算出する。

一方、ｄ軸成分の目標電流１ｄ・（よ　同期電動機８０
を高効率に運転するための最適値が存在するが、これは
きわめて小さな値であり、−船釣には近似的に「ＯＪと
される。Ｖｄ算出部９２（表その目標電流１ｄ・と検出
された実際の電流値１ｄとの偏差を解消するため１ミ　
同期電動機８０に印加すべきｄ軸成分の目標電圧Ｖｄ・
を決定する。

こうして、ｄ−ｑ座標系での目標電圧Ｖｑ−Ｖｄ・が決
定されると、次いでその値をｄ−ｑ逆変換部９４にて逆
変換し、実際に同期電動機に印加する三相交流電圧Ｖｕ
、Ｖｖ、Ｖｗが決定される。そして、この決定された交
流電圧に可能な限り近似した電圧を同期電動機の各相電
機子巻線に印加するため、通常のＰＷＭ型イレインバー
９部９６り同期電動機への電力の供給が実行される。

以上のごとく交流回転機の制御装置１．ｔ、複雑な制御
処理を実行することで実現されるものであり、これを安
（ｉｌｌ　　かつ、簡単に具現化するためにマイクロコ
ンピュータ等の論理演算素子を利用したソフト的手法が
採用される。すなわち、ｄ−ｑ変換及び逆変換、各種目
標電圧Ｖｑ・、Ｖｄ・の算出等をソフト的な論理演算に
より行っている。

しかし、マイクロコンピュータ等が論理演算に要する速
度は有限であり、回転子が高速回転する場合、すなわち
ｄ−Ｑ座標系が短時間に変化する場合にはその論理演算
の遅れによる実電流制御への影響が無視できないものと
なり、制御性能が悪化する。そこで、この処理速度の影
響を軽減し、制御精度を高めるために以下のごとき技術
が知られている。

第７図（表　上述した第６図においてｄ−ｑ座標上での
目標電圧ｖｑ−，Ｖｄ・を算出する原理を説明するため
のベクトル図である。なお、図においてＬａ、Ｒａは同
期電動機８０の巻線−相当たりの巻線インダクタンス、
巻線抵抗を表している。

ある時点の制御サンプル点ｎにおける実電流がｄ−Ｑ軸
上でｉｎであるとすると、速度偏差量から決定される目
標′Ｒ流値五ｑ・との偏差を解消して次の制御サンプル
点ｎ　＋　１では実電流Ｌｎを目標値Ｌ・　（＝？Ｌａ
′ｎ＋Ｌｄ′ｎ）にするため、制御周期Ｔ中にＡＴＬ　
（：ＴＩＬ・−已口）だけの電流変化を発生させる必要
がある。そのために必要な巻線への印加電圧ｖｎとすれ
（′Ｌ　次式の電圧方程式が成立する。

Ｖｎ＝ＲａＸｔｎ＋（Ｌａ／工）×△Ｌ＋ｅ・・・（１
）式 但し、ｅは速度起電力ｅのｄ−ｑ軸上 でのベクトル表示である。

すなわち、上記式を行列式によりｄ−ｑ成分に分割して
表示するなら（戯 ・・・（２）式 この（２）式を解くことで、巻線に印加すべき電圧Ｖｎ
が決定される。

しかし、上記原理に基づく計算を瞬時に完了することは
不可能であり、所定有限時間を必要とする。

そこで、従来は次の■〜■の一連の処理を実行している
。

■サンプル点ｎ−１で同期電動ｔ１！８０の運転状態を
検出してこれをｄ−Ｑ座標系に変換し、実電流ｎ−１、
磁極位置情報θｎ−１，速度起電力ｅ　ｎ−１及び巻線
印加電圧Ｖｎ−１を算出する。

■これらの算出結果及び下記（３）式より、近似的に次
のサンプル点ｎにおけるｄ−ｑ座標上の実電流Ａｎを推
定する。

但し、Ｒａ＝Ｏとする ■その推定値を用いて上記（２）式よりｄ−ｑ座標上の
Ｖｎを決定する。

■Ｖｎをｄ−ＣＩ逆変換してサンプル点ｎにおいて出力
する。

これにより、サンプル点ｎ　＋　１における実電流Ｌ　
ｎ＋１を、目標電流五°に一致させる制御が可能となる
。

（発明が解決しようとする課題） 上記のごとく実電流ｉｎの推定及び出力Ｖｎの算出を実
行する交流回転機の制御装置（よ　その計算をサンプル
点ｎ−１の時点における磁極位置情報ｏｎ−１により決
定されたｄ−ｑ座標上において実行している。

すなわち、第８図に示すｄｎ−１，ｑｎ−１を座標軸と
するｄ−Ｑ座標系において、サンプル点ｎ　−１におけ
る電流Ｌ　ｎ−１と電流変化ｌ△ｉｆよりサンプル点ｎ
における電流ｉｎを次の（４）式により予測し、 Ｌｎ＝Ｌｎ−１＋△Ｌｌ　　　　　　　　　　−（４）
この予測値Ａｎがサンプル点ｎ＋１で目標電流Ｌｑ・に
一致するような電流変化量Δｉ２を生じさせるべき巻線
印加電圧Ｖｎが算出されるのであり、・その制御実行の
結果電流はサンプル点ｎ　−）−１の時点でベクトルＯ
Ｐとなる。

しかし、上記した処理■〜■を完了するまでの制御期間
中に回転子の位置変化量が大きい場合、すなわち同期電
動機８０が高速回転している場合にＩｔ、ｄ−ｑ座標系
が回転するためにサンプル点ｎ　＋　１の座標軸はｄ　
ｎ＋１　、　　ｑ　ｎ＋１へと変化する。

換言するならｆｆ、　　実電流の制御を実行する時点に
ＬＬ　　上記ベクトルＯＰは回転してベクトルＯＲへと
変化しているのである。

この様に従来の交流回転機の制御装置ｃ上　制御実行周
期に比較して回転子の回転速度が大きいとき、上記のご
とく制御目標と現実の回転状態とが大きく異なり、効率
の低下及び制御性能の悪化を招いている。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、交
流回転機の低速及び中速回転状態はもちろん、高速回転
状態においても制御精度が低下することなく、常に高効
率の制御を可能とする交流回転機の制御装置を提供する
ことを目的としている。

発明の構成 （課Ｍを解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の構成した手段（友　第
１図の基本構成概念図に示すごとく、交流回転＠Ｍに実
電流１を供給する電流供給手段Ｃ１と、 その電流供給手段Ｃ１により供給される実電流を検出す
る電流検出手段Ｃ２と、 前記交流回転機Ｍの回転子の回転位置を検出する回転位
置検出手段Ｃ３と、 その回転位置検出手段Ｃ３により検出された回転子の回
転位置に基づいて、前記電流検出手段Ｃ２により検出さ
れた実電流１を回転子上に定められた座標系に座標変換
する変換手段Ｃ４と、その変換手段Ｃ４により座標変換
された実電流１′と前記座標系上に定められた目標電流
１・との偏差△１を、前記電流検出手段Ｃ２及び回転位
置検出手段Ｃ３による実電流１及び回転位置の検呂時か
ら所定時間後に減少させるための制御量を決定し、前記
電流供給手段Ｃ１を制御する制御手段Ｃ５とを備えた交
流電動機の制御装置において、前記所定時間における回
転子の回転位置変化量を推定する推定手段Ｃ６と、 その推定手段Ｃ６により推定された回転位置変化量に基
づいて、前記制御手段Ｃ５により決定される制御量を補
正する補正手段Ｃ７とを設けたことを特徴とする交流回
転機の制御装置をその要旨としている。

（作用） 本発明の交流回転機の制御装置における推定手段Ｃ６１
１交流回転機Ｍの実電流１を制御するために必要な所定
時間内の回転子の回転位置変化量を推定し、実電流１の
制御を実行する時点における回転子の状態を把握可能と
する。

そして、補正手段Ｃ７により、座標変換された実電流１
′と同一座標系上の目標電流１°との偏差△１を減少さ
せるための制御量を、推定手段Ｃ６により推定された回
転位置変化量に基づいて補正する。

すなわち、推定手段Ｃ６は制御実行時の回転座標系を特
定する作用を、補正手段Ｃ７は実電流偏差を減少させる
ために必要な制御量をその制御実行時の回転座標系に座
標変換する作用を奏するのである。

（実施例） 第２図は本出願に係る発明の一実施例である交流回転機
の制御装置１０の構成ブロック図である。

なお、既述のごとく第２図に示す構成ブロック図（九　
制御装置１０の機能を視覚的に表現したものであり、こ
の機能を実現するためには第４図に示すマイクロコンピ
ュータを中心とする論理演算回路を利用したソフト的な
手法が用いられる。

第２図より視覚的に合易に理解できるように本実施例の
制御装置１０１友　第６図に示した従来の制御装置と共
通の構成ブロックを有している。

この共通の構成ブロックについて（よ　その機能も従来
と同一であることから、第６図と同一の符号を付して説
明を省略する。この様１ミ　本実施例の制御装置１０は
従来のそれと多くの共通構成ブロックを有する。

しかし、その共通構成ブロックは目標電流五・（＝ｉｑ
・＋Ｌｄ・）に一致する電流を同期電動機８０に通じる
ための構成部分である。そして、本実施例の制御装置１
０で新たに設けられるｉ・補正部２０で（表　その目標
電流ｉ・を以下のごとく変更するものであり、同期電動
機８０の巻線に供される＠、８１子電流ｉｕ、　　ｉｖ
、　　ｉｗは従来の制御装置とは全く異なるものとなる
。

第３図（Ｌ　　Ｌ・補正部２０の機能を説明するための
ベクトル図である。第８図において前述したよう１：、
サンプル点ｎ　−１でのｄ−ｑ座標（ｄｎ−１、ｑｎ−
１）上で、その時点の実電流１ｎ−１等に基づいてサン
プル点ｎの電流Ｌｎを予測し、更にサンプル点ｎ　＋１
で目標値Ａｑ・に一致するような電流変化量△ｔＬ２を
決定しても、現実にはサンプル点ｎ　＋　１の時点には
ｄ−ｑ座標の座標軸はｄｎｉｌ　、　　ｑ　ｎ＋１へと
変化している。従って、サンプル点ｎ＋１の時点で同期
電動［８０への制御を実行しても、実際に巻線に供給さ
れる電流はその時点におけるｑ　ｎ＋１軸からは大きく
遅れた位相の電流となり、多くの無効成分（ｄ　ｎ＋１
軸成分）表含むことになる。

これを解決するために本実施例の制御装置１０（よ　電
流の目標値Ｌｑ−を実際に制御を実行する時点であるサ
ンプル点ｎ　−１−１のｄ−ｑ座標系（座標軸ｄ　ｎ＋
１．　　ｑ　ｎ＋１　）について定める方法を採用する
。

そこで、ｉ°補正部２０で（友　サンプル点ｎ　−１の
ｄ　　ａＮＮ標上上速度フィードバック系より与えられ
る目標電流ｔｑ・を、サンプル点ｎ＋１のｄ＝ｑ座標系
に変換して上記電流の位相遅れを予め補償するのである
。

すなわち、Ｌ・補正部２０は、目標電流Ｌｑ・（ベクト
ルＯＰ）をｄ−ｑ座標系の回転速度と同期して回転させ
ベクトルＯＲに一致させるべく、これに必要なベクトル
Ｏ８及びベクトルＳＲを算出するのである。ここで、ベ
クトルＯ８とはサンプル点ｑ−１の目標電流ｉｑ・のｑ
　ｎ−１構成分、ベクトルＳＲとは目標電流１ｑ・のｄ
　ｎ−１構成分であり、第３図から視覚的に理解できる
ように次式（５）により算出することができる。

・・・　（５） なお、ここで２八〇とは、第３図に示すようにサンプル
点Ｑ−１時点でのｄ−ｑ座標軸とサンプル点ｑ＋１時点
でのｄ−Ｃｌ座標軸との角度差である。すなわち、　１
回のサンプル周期における回転角度へ〇を２倍したもの
であ吠　サンプル点ｎ−１時点での回転速度Ｎから容易
に推定することができる。例え（瓜　サンプル点ｎ−１
のときの回転速度をＮ［ｒｐｍ］とすれ（戯］サンプル
期間中の回転角度△θは（６）式より算出される６八〇
＝　　　　　　　ＸＰＸ２π×丁　　　　・・　（６）
　０ 但し、　Ｐは磁極対数である。

この様にして、Ｌ゛補正部２０によりサンプル点ｎ＋１
のｄ−Ｃｌ座標軸に変換された目標電流ｑ・、　１ｄ°
が決定されると、従来と共通の構成ブロックにより同期
電動機８０に対してその目標電流１ｑ・、　１ｄ°に一
致する時間軸上の三相交流電流ｉｕ、　　ｉｖ、　　ｉ
ｗが通じられるのである。

第４図（瓜　第２図に示した構成ブロック図の制御装置
１０を具現化した構成図である。図示するように、ハー
ド的にはマイクロコンピュータを中心とする論理演算回
路３０とこれに付属する外部回路から構成される。

論理演算回路３０は一般的な構成であり、論理演算を実
行するＣＰＵ３０ａ、後述するプログラムや三角関数表
テーブルを不揮発的に記憶しているＲＯＭ　３０　ｂ、
情報の一時的記憶を実行してＣＰＵ３０ａの演算処理を
補助するＲＡＭ３０ｃ及び外部回路との情報の授受を担
当する入出力ボート３０ｄからなる。

外部回路（上　同期電動機８０の巻線電流を制御するた
めのインバータ制御回路３２、ＰＷＭ型インバータ３４
及び同期電動機８０に流れる現実の巻線電流を検出する
電流検出コイル８２ａ、８２ｂ、Ａ／Ｄ変換器３６そし
て同期電動機８ｏの回転角度を検出する回転角度センサ
８６、カウンタ３８から構成される。

以上のようなハード的構成を採用する制御装置１０のＲ
ＯＭ３０ｂｌ：ｆＬ　　従来同様に下記する多くのプロ
グラムが記憶されている。

基本的なプログラムとして１よ　第一にＡ／Ｄ変換器３
６から入力された三相の巻線電流をｄ−ｑ変換して電流
ｉｄ、ｉｑを算出すると共にカウンタ３８からの入力に
基づき目標電流１・を決定するプロゲラん　第二に算出
した電流ｉｄ、ｉｑと決定された目標電流値ｉｄ”、　
　ｉｑ・との偏差からその偏差を解消する電圧Ｖｄ−、
ｖＱ−を算出するプログラム　そして第三にｄ−Ｑ座標
系で算出された電圧Ｖｄ°、ｖｑ°を実際の三相電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換してインバータ制御回路３２への
指令信号を作成するプログラムがある６また、第四のプ
ログラムとして上記基本的プログラム及びＣＰＵ３０ａ
の動作状態を管理して効率よく処理を完了するための管
理プログラム　第五に入出力ボート３０ｄを管理して適
宜必要な情報を外部機器から入力し、あるい（表　出力
する入出カプログラム等がある。

上記した各プログラム１友　本実施例の第２図に示す機
能ブロック図において従来の制御装置と同一の構成ブロ
ックをソフト的に実現するためのものであり、実質的に
従来同様のプログラムと同一である。従って、ここでは
その詳細な説明は省略する。

更１：、本実施例の制御装置］０（よ　上記プログラム
に加えて第５図に示す新たな［也°補正プログラム」が
ＲＯＭ３０ｂに記憶されており、その処理結果を上述し
た第二のプログラム（電流偏差を解消する電圧Ｖｄ−、
ＶＱ−を算出するプログラム）に対して目標電流値ｉｑ
°、　　ｉｄ”　として引き渡す。すなわち、二のＢ−
補正プログラム］は、第２図に示す機能ブロックｉ°補
正部２０をソフト的に実現するためのプログラムである
。

この「Ｌ°補正プログラム」（表　　前述の第一のプロ
グラムが完了した後に起動される。すなわち、第一のプ
ログラムがＣＰＵ３０ａにて処理されることで、Ａ／Ｄ
変換器３６及びカウンタ３８からの入力に基づいて実電
流ｉｄ、ｉｑの検出及び目標電流１°の決定がなさｔｌ
＝ＲＡＭ３０ｃの所定アドレスにはそのデータが格納さ
れている。

ＣＰＵ３０ａ１表　続いてｒＬ−補正プログラム」の処
理を開始し、　ＲＡＭ３０ｃの所定アドレスをアクセス
して目標電流ｉ°を読み込み（Ｓ１００）また同期電動
機８０の回転数Ｎが更新されつつ格納されることで常に
最新の回転数Ｎのデータが格納されるアドレスをアクセ
スして現在の回転数Ｎを読み込む（Ｓ　１１０）。そし
て、前記（６）式に回転数Ｎのデータを代入することで
制御周期Ｔ内におけるｄ−ｑ座標系の回転角度差へ〇を
算出しくＳ　＋　２０）、その値へ〇をパラメータとし
た関数５ｉｎ（２△θ）、ｃｏｓ（２△θ）が記述され
るＲＯＭ３０ｂに予め用意されるテーブルを検索して、
今回の回転角度差△θに対する５ｎ（２△θ）、ｃｏｓ
（２△θ）の値を確定する（Ｓ１３０）。

こうして、前記（５）式に代入すべき総ての値が特定さ
れると、当該（５）式の演算を実行して目的としている
新たな目標電流１ｄ・、　１ｑ・を決定する。そして、
このように決定された値１ｄｑ・を、　ＲＡＭ３０ｃの
所定のアドレスに格納（Ｓ１５０）して、　［ｔＬ・補
正プログラム」の処理を完了する。

最終的な目標電流ｉｄ’、　　ｉｑｏが決定されると、
従来同様にその目標電流を実際に同期電動機８０に通じ
るために必要な印加電圧が算出さねそのデータが所定の
タイミングでインバータ制御回路３２に出力される。

以上のように構成される本実施例の交流回転機の制御装
置１０によれ（Ｌ　次の効果が明らかであ本実施例の制
御装置１０（友　サンプル点ｎ　−１での回転子の回転
数Ｎから実際に同期電動機８０の実電流の制御を実行す
る時点のｄ−ｑ座標を推定し、その推定した座標系に一
致するように目標電流Ｌｑ・をｄ−ｑ座標系の回転速度
と同期して回転させ、実電流の制御を実行する。しかも
、このｄ−ｑ座標系の回転角度の推定１よ　きわめて高
精度に行うことができる。制御装置１０がｄ−Ｑ座標系
の回転角度を算出するのに要する時間は数ｍ５ｅｃ以下
であり、大きな慣性力を有する同期電動機８０がこの短
い期間中に回転状態を急変することはないからである。

従って、同期電動［８０の高速回転類ＩＬ　　すなわち
制御装置］０の制御速度に対して無視できないほど高速
に同期電動機８０の回転子上に定められたｄ−ｑ座標系
が回転しようとも、制御実行時点の同期電動機８０に最
適の実電流を通じることが可能となり、目標とする回転
速度　トルクに完全に追随制御することができる。これ
により同期電動機８０（よ　その低床　中床　高速総て
の回転領域において高精度に制御可能となり、直流電動
機なみの制御特性が発揮されることになる。

このことはまた、制御装置１０を構成する論理演算回路
３０として、演算処理を高速に実行する高低　かつ、複
雑な構成を必要とせず１：、安価で簡易な回路構成を採
用しても、充分に実用に耐える高性能の交流回転機の制
御装置を構成できることを意味している。

なお、本発明は上記実施例の構成に何ら限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない種々の態様により具現
化されるものである。例えは　上記実施例では制御対象
として同期電動機８ｏを使用した例を示しているが、誘
導電動機やその他の交流電動機を使用してもよい。

発明の効果 以上実施例を挙げて詳述したように本発明の交流回転機
の制御装置１山　実電流の制御に要する有限時間におけ
る回転子の回転付属変化量を推定すると共に、その推定
結果に応じて制御実行時の真の回転子の回転位置に合致
させて実電流を通じる作用がある。

従って、交流回転機の低速　中速回転領域ばかりでなく
、高速回転領域においても実電流の制御精度がきわめて
高くなり、その回転速度及び出力トルクを精密に制御す
ることが可能となり、交流回転機をあたかも直流電動機
なみに制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明は　第２図は一実施例であ
る制御装置の機能を説明するブロック図、第３図は同実
施例のｉ・補正部の機能を説明するベクトル旦　第４図
は同実施例の機能をソフト的に実現した構成皿　第５図
は同実施例にて処理されるプログラムのフローチャート
、第６図は従来の制御装置の機能を説明するブロック医
　第７図は従来例の機能を説明するベクトルは　第８図
は従来例による高速回転時のベクトルは　を示している
。 １０・・・制御装置　　　２０・・・五°補正部０・・
・論理演算回路　３２・・・インバータ制御回路４・・
・ＰＷＭ型インバータ　３６・・・Ａ／Ｄ変換器８・・
・カウンタ　　　８０・・・同期電動機２ａ、８２ｂ・
・・カレントコイル ４・・・ｄ−Ｑ変換部　８６・・・回転角度センサ８・
・・比例・積分演算部（ＰＩ部） Ｏ・・・ｖｑ算出部　　９２・・・Ｖｄ算出部４・・・
ｄ−ｑ逆変換部 ６・・・ＰＷＭ型イフィンバー ９部人　　弁理士　　定立　勉 第３図 第　１　図 第 ５ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 交流回転機に実電流を供給する電流供給手段と、その電
   流供給手段により供給される実電流を検出する電流検出
   手段と、 前記交流回転機の回転子の回転位置を検出する回転位置
   検出手段と、 その回転位置検出手段により検出された回転子の回転位
   置に基づいて、前記電流検出手段により検出された実電
   流を回転子上に定められた座標系に座標変換する変換手
   段と、 その変換手段により座標変換された実電流と前記座標系
   上に定められた目標電流との偏差を、前記電流検出手段
   及び回転位置検出手段による実電流及び回転位置の検出
   時から所定時間後に減少させるための制御量を決定し、
   前記電流供給手段を制御する制御手段とを備えた交流電
   動機の制御装置において、 前記所定時間における回転子の回転位置変化量を推定す
   る推定手段と、 その推定手段により推定された回転位置変化量に基づい
   て、前記制御手段により決定される制御量を補正する補
   正手段とを設けたことを特徴とする交流回転機の制御装
   置