JPH037095A - 誘導電動機の制御方法 - Google Patents
誘導電動機の制御方法Info
- Publication number
- JPH037095A JPH037095A JP1139106A JP13910689A JPH037095A JP H037095 A JPH037095 A JP H037095A JP 1139106 A JP1139106 A JP 1139106A JP 13910689 A JP13910689 A JP 13910689A JP H037095 A JPH037095 A JP H037095A
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- Japan
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- current
- phase
- induction motor
- offset
- addition
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野］
本発明は、インバータを介して駆動される誘導電動機の
制御方法に関する。
制御方法に関する。
第３図はかかる制御装置の従来例を示すブロック図であ
る。同図において、■は割り算器、２は演算回路、３は
座標変換装置、４Ａ、４Ｂ、４ＣはＰＩ調節器からなる
電流調節器（ＡＣＲ） 、５はインバータ等を含む変換
装置、６Ａ、６Ｂは電流検出器、７は誘導電動機（以下
、単にモータとも云う）、８Ａ、８ＢはＡ／Ｄ変換器、
１０Ａ。
る。同図において、■は割り算器、２は演算回路、３は
座標変換装置、４Ａ、４Ｂ、４ＣはＰＩ調節器からなる
電流調節器（ＡＣＲ） 、５はインバータ等を含む変換
装置、６Ａ、６Ｂは電流検出器、７は誘導電動機（以下
、単にモータとも云う）、８Ａ、８ＢはＡ／Ｄ変換器、
１０Ａ。
１０Ｂは加減算器である。
これはモータの電流、電圧等をベクトル量とみなし、固
定子巻線上から観測すると交流量になっているこれらの
量をモータの回転磁界上から観測して直流量に変換し、
これを磁束に平成な成分とこれに直交する成分とに分離
してそれぞれ独立に制御するもので、いわゆるベクトル
制御方式として良く知られているものである。
定子巻線上から観測すると交流量になっているこれらの
量をモータの回転磁界上から観測して直流量に変換し、
これを磁束に平成な成分とこれに直交する成分とに分離
してそれぞれ独立に制御するもので、いわゆるベクトル
制御方式として良く知られているものである。
いま、トルク指令値τ０．二次磁束指令値をφｔとする
と、磁束に平行な電流成分の指令値ｉｒは、 １＋ＰＴ２ １．４′＝ φ２ ・・
・・・・（１）（Ｐ ： ｄ／ｄｔ、 Ｔ２ ：モー
タ２次時定数９Ｍ：モータ相互インダクタンス） で与えられ、磁束に垂直な電流成分１７゛は、ｉげ＝τ
０／φ２ ・・・・・・（２）は上記
（２）式の割り算を実行する。座標変換器３は二次磁束
座標系の諸量（ｉＴ ＋ ’Ｍ” ）を固定子座標
系の諸量（ｊｕ”＋ ！ｖ ＋ １ｗ”）に変換
するもので、固定子Ｕ相巻線と二次磁束とのなす角度を
９２とすると、下記（３）式に従い変換を行う。
と、磁束に平行な電流成分の指令値ｉｒは、 １＋ＰＴ２ １．４′＝ φ２ ・・
・・・・（１）（Ｐ ： ｄ／ｄｔ、 Ｔ２ ：モー
タ２次時定数９Ｍ：モータ相互インダクタンス） で与えられ、磁束に垂直な電流成分１７゛は、ｉげ＝τ
０／φ２ ・・・・・・（２）は上記
（２）式の割り算を実行する。座標変換器３は二次磁束
座標系の諸量（ｉＴ ＋ ’Ｍ” ）を固定子座標
系の諸量（ｊｕ”＋ ！ｖ ＋ １ｗ”）に変換
するもので、固定子Ｕ相巻線と二次磁束とのなす角度を
９２とすると、下記（３）式に従い変換を行う。
・・・・・・（３）
ＡＣＲ４Ａ、４Ｂ、４Ｇは電流指令値（ｉ。
ｉ、、ｉ、”）と電流検出値（ｊＵ＋ ｊＶ＋ ’
Ｗ）との偏差を入力することにより、偏差が０になるよ
うな電圧指令値（ｖＬｌ” ＋ ｖＶ” ＋ ｖＷ
” ）を出力するものである。変換装置５は上記電圧指
令値（ｖＬｌ” ＋ ｖＶ ＋ ｖＷ” ）を入
力されルト、指令値どうりの電流をモータ７供給するも
のである。
Ｗ）との偏差を入力することにより、偏差が０になるよ
うな電圧指令値（ｖＬｌ” ＋ ｖＶ” ＋ ｖＷ
” ）を出力するものである。変換装置５は上記電圧指
令値（ｖＬｌ” ＋ ｖＶ ＋ ｖＷ” ）を入
力されルト、指令値どうりの電流をモータ７供給するも
のである。
また、モータのＵ相、Ｗ相の一次電流は電流検出器６Ａ
、６Ｂによりそれぞれ検出され、Ａ／Ｄ変換器８Ａ、８
Ｂを介してマイクロコンピュータ等から成る制御装置に
とりこまれる。なお、Ｖ相電流は １ ｕ” ＋ ｉ ｖ” ＋ Ｌ” ＝ ０の関
係より ｉｖ ＝ （ｉｕ＋ Ｌ ） として求められる。また、信号ＲＵＮは変換装置５を制
御するもので、ＲＵＮが“Ｈ”の場合は変換装置５は動
作するが、“Ｌ“の場合には変換装置５は動作せず、電
流はモータ７へは流れない。
、６Ｂによりそれぞれ検出され、Ａ／Ｄ変換器８Ａ、８
Ｂを介してマイクロコンピュータ等から成る制御装置に
とりこまれる。なお、Ｖ相電流は １ ｕ” ＋ ｉ ｖ” ＋ Ｌ” ＝ ０の関
係より ｉｖ ＝ （ｉｕ＋ Ｌ ） として求められる。また、信号ＲＵＮは変換装置５を制
御するもので、ＲＵＮが“Ｈ”の場合は変換装置５は動
作するが、“Ｌ“の場合には変換装置５は動作せず、電
流はモータ７へは流れない。
ところで、電流検出値ｉＬＩ、ｉ１．ｌには、一般にオ
フセット量が含まれる。このため、従来は装置の試運転
時で変換装置５が動作していない状態（モータ７に電流
が流れていない状態）における電流検出値をオフセット
量ｓｕ、ｓｗとして求めておき、装置運転時にはこのオ
フセラ）ｉｌｓＵ、 ＳＷを電流検出値から差し引く
ことにより、オフセットの影響を回避するようにしてい
る。なお、このための加減算を行うのが加減算器１０Ａ
、１０Ｂである。
フセット量が含まれる。このため、従来は装置の試運転
時で変換装置５が動作していない状態（モータ７に電流
が流れていない状態）における電流検出値をオフセット
量ｓｕ、ｓｗとして求めておき、装置運転時にはこのオ
フセラ）ｉｌｓＵ、 ＳＷを電流検出値から差し引く
ことにより、オフセットの影響を回避するようにしてい
る。なお、このための加減算を行うのが加減算器１０Ａ
、１０Ｂである。
しかしながら、上記の方式ではオフセット調整が試運転
時に行なわれるだけであるので、例えば周囲温度が変化
し電流検出器の温度ドリフトにより、オフセット量がＳ
Ｕ、ＳＷからＳＵＩ、ＳＷｌにそれぞれ変化すると、電
流検出値にはＳＵＩ−３Ｕ ＳＷｌ−３Ｗ のオフセット量が含まれることになる。そして、この分
のオフセットの影響により、モータには変換装置の周波
数に比例したトルクリップルが発生するという問題が生
じる。
時に行なわれるだけであるので、例えば周囲温度が変化
し電流検出器の温度ドリフトにより、オフセット量がＳ
Ｕ、ＳＷからＳＵＩ、ＳＷｌにそれぞれ変化すると、電
流検出値にはＳＵＩ−３Ｕ ＳＷｌ−３Ｗ のオフセット量が含まれることになる。そして、この分
のオフセットの影響により、モータには変換装置の周波
数に比例したトルクリップルが発生するという問題が生
じる。
したがって、本発明の課題はこのようなオフセットの影
響を受けない、高精度の制御を可能にすることにある。
響を受けない、高精度の制御を可能にすることにある。
誘導電動機の電流をｉｆｆ束に平行な電流成分と垂直な
電流成分とに分解し、この各電流成分相当の検出値をそ
の指令値に一敗させるべくトルク制御するに当たり、前
記誘導電動機に電流が流れていないことを所定の時限を
もってｌｉ！認したときは、誘導電動機に流れる電流を
オフセット量として検出する処理を所定回繰り返してそ
の平均値を求め、これにより前記検出値を補正して制御
する。
電流成分とに分解し、この各電流成分相当の検出値をそ
の指令値に一敗させるべくトルク制御するに当たり、前
記誘導電動機に電流が流れていないことを所定の時限を
もってｌｉ！認したときは、誘導電動機に流れる電流を
オフセット量として検出する処理を所定回繰り返してそ
の平均値を求め、これにより前記検出値を補正して制御
する。
（作用〕
モータへの電流がしゃ断されているときはいつでもオフ
セット量を求められるようにしてオフセント量の更新を
可能とすることにより、温度ドリフト等にも対処し得る
ようにする。
セット量を求められるようにしてオフセント量の更新を
可能とすることにより、温度ドリフト等にも対処し得る
ようにする。
（実施例）
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図はそ
のオフセラ１ｉｆｔ演算回路の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
のオフセラ１ｉｆｔ演算回路の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
第１図からも明らかなように、この実施例は第３図に示
すものに対し、Ｕ相、Ｗ相オフセット量演算回路９Ａ、
９Ｂを付加されている点が特徴である。この演算回路９
Ａ、９Ｂはデータ処理機能をもち、第２図の如き処理を
実行する。なお、第２図はＵ相オフセット量演算回路９
Ａの動作を示しているが、これはＷ相についても同様で
ある。
すものに対し、Ｕ相、Ｗ相オフセット量演算回路９Ａ、
９Ｂを付加されている点が特徴である。この演算回路９
Ａ、９Ｂはデータ処理機能をもち、第２図の如き処理を
実行する。なお、第２図はＵ相オフセット量演算回路９
Ａの動作を示しているが、これはＷ相についても同様で
ある。
まず、カウンタＣＴＩをクリアした後（■参照）、第１
回の信号ＲＵＮが“Ｌｏか否かを判断しく■参照）、“
Ｌ”ならばカウンタＣＴＩの内容を設定値αと比較しく
■参照）、“Ｌ Ｉ＋でなければカウンタＣＴＩをクリ
アして処理を終了する（■参照）。カウンタＣＴＩはＲ
ＵＮ信号が“Ｌｏ“になってから、モータの電流が実際
にしゃ断される迄の遅延時間を監視するために設けられ
、設定値αは （遅延時間の最大値／本処理の実行周期）＋１に選ばれ
る。なお、プラス１するのはカウント誤差による影響を
受けないようにするためである。
回の信号ＲＵＮが“Ｌｏか否かを判断しく■参照）、“
Ｌ”ならばカウンタＣＴＩの内容を設定値αと比較しく
■参照）、“Ｌ Ｉ＋でなければカウンタＣＴＩをクリ
アして処理を終了する（■参照）。カウンタＣＴＩはＲ
ＵＮ信号が“Ｌｏ“になってから、モータの電流が実際
にしゃ断される迄の遅延時間を監視するために設けられ
、設定値αは （遅延時間の最大値／本処理の実行周期）＋１に選ばれ
る。なお、プラス１するのはカウント誤差による影響を
受けないようにするためである。
そして、
ＣＴＩ≧α
になったら、Ｕ相バッファの内容にＵ相Ａ／Ｄ変換値を
加えたものをＵ相バッファの内容とする処理をする（■
参照）。Ｕ相バッファは、Ｕ相Ａ／Ｄ変換値（電流しゃ
断状態なので、ここでは全てオフセント量を示す）の加
算結果を格納するために設けられている。カウンタＣＴ
２はこの加算回数を記憶するためのもので、ここではβ
回の加算結果を格納する（■参照）。そして、Ｕ相バッ
ファの内容をカウント値βで割ることにより（■参照）
、成る期間の平均値を求め、これをＵ相のオフセット量
とする（■参照〕。つまり、加算を無限に続けるとカウ
ンタがオーバフローしてしまうので、所定の回数β毎に
平均値演算を行う。こうして、オフセット量は β×本処理の実行周期 ごとに新しいデータに書き換えられることになる。
加えたものをＵ相バッファの内容とする処理をする（■
参照）。Ｕ相バッファは、Ｕ相Ａ／Ｄ変換値（電流しゃ
断状態なので、ここでは全てオフセント量を示す）の加
算結果を格納するために設けられている。カウンタＣＴ
２はこの加算回数を記憶するためのもので、ここではβ
回の加算結果を格納する（■参照）。そして、Ｕ相バッ
ファの内容をカウント値βで割ることにより（■参照）
、成る期間の平均値を求め、これをＵ相のオフセット量
とする（■参照〕。つまり、加算を無限に続けるとカウ
ンタがオーバフローしてしまうので、所定の回数β毎に
平均値演算を行う。こうして、オフセット量は β×本処理の実行周期 ごとに新しいデータに書き換えられることになる。
なお、カウンタＣＴ２はオフセット量が求められた後は
、Ｕ相バッファとともにＯクリアされる（■参照）。
、Ｕ相バッファとともにＯクリアされる（■参照）。
本発明によれば、電流がしゃ断されている限りは、常に
オフセット量を所定時間毎に演算し更新するようにして
いるので、温度ドリフト等にもとづ（トルクリップルの
増加が防止され、高精度の制御が可能となる利点がもた
らされる。
オフセット量を所定時間毎に演算し更新するようにして
いるので、温度ドリフト等にもとづ（トルクリップルの
増加が防止され、高精度の制御が可能となる利点がもた
らされる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図はオ
フセット量演算処理動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来例を示すブロック図である。 符号の説明 １・・・割り算器、２・・・演算回路、３・・・座標変
換装置、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ・・・電流調節器（ＡＣＲ）
、５・・・変換装置、６Ａ、６Ｂ・・・電流検出器、７
・・・誘導電動機、８Ａ、８Ｂ・・・Ａ／Ｄ変換器、９
Ａ、９Ｂ・・・オフセット量演算回路、ＩＯＡ、ＩＯＢ
・・・加減算器。 第２図
フセット量演算処理動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来例を示すブロック図である。 符号の説明 １・・・割り算器、２・・・演算回路、３・・・座標変
換装置、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ・・・電流調節器（ＡＣＲ）
、５・・・変換装置、６Ａ、６Ｂ・・・電流検出器、７
・・・誘導電動機、８Ａ、８Ｂ・・・Ａ／Ｄ変換器、９
Ａ、９Ｂ・・・オフセット量演算回路、ＩＯＡ、ＩＯＢ
・・・加減算器。 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）誘導電動機の電流を磁束に平行な電流成分と垂直な
電流成分とに分解し、この各電流成分相当の検出値をそ
の指令値に一致させるべくトルク制御するに当たり、 前記誘導電動機に電流が流れていないことを所定の時限
をもって確認したときは、誘導電動機に流れる電流をオ
フセット量として検出する処理を所定回数繰り返してそ
の平均値を求め、これにより前記検出値を補正して制御
することを特徴とする誘導電動機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1139106A JP3050882B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1139106A JP3050882B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH037095A true JPH037095A (ja) | 1991-01-14 |
| JP3050882B2 JP3050882B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=15237625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1139106A Expired - Lifetime JP3050882B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050882B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0522987A (ja) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機保護装置 |
| US11078619B2 (en) | 2015-03-23 | 2021-08-03 | Whirlpool Corporation | Apparatus for drying articles |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274398A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の速度制御装置 |
| JPS6430485A (en) * | 1987-07-23 | 1989-02-01 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator controller |
| JPH01133105A (ja) * | 1987-11-18 | 1989-05-25 | Hitachi Ltd | プラント制御方法 |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP1139106A patent/JP3050882B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274398A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の速度制御装置 |
| JPS6430485A (en) * | 1987-07-23 | 1989-02-01 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator controller |
| JPH01133105A (ja) * | 1987-11-18 | 1989-05-25 | Hitachi Ltd | プラント制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0522987A (ja) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機保護装置 |
| US11078619B2 (en) | 2015-03-23 | 2021-08-03 | Whirlpool Corporation | Apparatus for drying articles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3050882B2 (ja) | 2000-06-12 |
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