JPH0370997A - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
- Publication number
- JPH0370997A JPH0370997A JP1207442A JP20744289A JPH0370997A JP H0370997 A JPH0370997 A JP H0370997A JP 1207442 A JP1207442 A JP 1207442A JP 20744289 A JP20744289 A JP 20744289A JP H0370997 A JPH0370997 A JP H0370997A
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- JP
- Japan
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- axis
- target
- flying object
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- Pending
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は飛しょう体の誘導装置に関する。
従来の長射程の飛しょう体の誘導装置は２発射時の目標
方向を予め記憶して発射し、飛しよう体が目標を探知で
きる距離までは、飛しょう体に搭載されている慣性航法
装置で飛しょう体の姿勢角を検出して目標の方向へ飛し
ょう体を誘導させる慣性誘導方式で誘導し、飛しょう体
が目標を探知できる距離になれば、シーカ軸を走査して
目標を捕捉、追尾した後は比例航法を用いてホーミング
誘導し、飛しょう体を目標に命中するように誘導する方
式があった。
方向を予め記憶して発射し、飛しよう体が目標を探知で
きる距離までは、飛しょう体に搭載されている慣性航法
装置で飛しょう体の姿勢角を検出して目標の方向へ飛し
ょう体を誘導させる慣性誘導方式で誘導し、飛しょう体
が目標を探知できる距離になれば、シーカ軸を走査して
目標を捕捉、追尾した後は比例航法を用いてホーミング
誘導し、飛しょう体を目標に命中するように誘導する方
式があった。
第２図は従来の飛しょう体の誘導装置を説明した図であ
り、（１）は誤差角検出器、（２）は増幅器、（３）は
トルカ、（４）はフリージャイロ、（５）は角度検出器
。
り、（１）は誤差角検出器、（２）は増幅器、（３）は
トルカ、（４）はフリージャイロ、（５）は角度検出器
。
（６）は操舵装置、（７）は慣性航法装置、（８）はレ
ートセンサ、（９）は高速専用計算機、 Ｑｌは信号処
理計算機。
ートセンサ、（９）は高速専用計算機、 Ｑｌは信号処
理計算機。
（１１）、 （１２）はスイッチ、 （１３）は加算器
である。
である。
次に動作について説明する。第２図の従来の飛しょう体
の誘導装置において２発射時、スイッチ（１１）、 （
１２）は図の方向にたおれている。また２発射時点から
見た百標の角度λＴと２発射時の飛しょう体の姿勢角度
θ。が計ｎ機０１にあらかじめ入力されている。発射後
、高速専用計算機（９）は、レートセンサ（８）が検出
した機体姿勢角度θｍを高速で積分し、前記θ。に加算
することにより飛しょう体の姿勢角度を計算し、前記入
でとの差が零になるように操舵信号δＣを出力する。前
記操舵信号δＣはスイッチ（１２）を通して操舵装置（
６）に入力され飛しょう体の姿勢を制御する。また高速
専用計算機（９）はシーカ軸への走査指令λＣを出力し
て目標を捜索する。信号処理計算機ａｏは目標を発見す
るとコマンドＳｅを出力、このＳｅによってスイッチ（
１１）、 （１２）は第２図と反対方向へ倒される。こ
のとき、誤差角検出器（１）はシーカ軸と目標との角度
差εを検出し、増幅器（２）でに１倍されてスイッチ（
１２）を通じて操舵信号として操舵装置（６）に入力さ
れる。一方に１εはスイッチ（１１）を通じてトルカ（
３）に入力され、フリージャイロ（４）を走査する。こ
うして目標捕捉後は飛しょう体は比例航法により目標に
誘導される。
の誘導装置において２発射時、スイッチ（１１）、 （
１２）は図の方向にたおれている。また２発射時点から
見た百標の角度λＴと２発射時の飛しょう体の姿勢角度
θ。が計ｎ機０１にあらかじめ入力されている。発射後
、高速専用計算機（９）は、レートセンサ（８）が検出
した機体姿勢角度θｍを高速で積分し、前記θ。に加算
することにより飛しょう体の姿勢角度を計算し、前記入
でとの差が零になるように操舵信号δＣを出力する。前
記操舵信号δＣはスイッチ（１２）を通して操舵装置（
６）に入力され飛しょう体の姿勢を制御する。また高速
専用計算機（９）はシーカ軸への走査指令λＣを出力し
て目標を捜索する。信号処理計算機ａｏは目標を発見す
るとコマンドＳｅを出力、このＳｅによってスイッチ（
１１）、 （１２）は第２図と反対方向へ倒される。こ
のとき、誤差角検出器（１）はシーカ軸と目標との角度
差εを検出し、増幅器（２）でに１倍されてスイッチ（
１２）を通じて操舵信号として操舵装置（６）に入力さ
れる。一方に１εはスイッチ（１１）を通じてトルカ（
３）に入力され、フリージャイロ（４）を走査する。こ
うして目標捕捉後は飛しょう体は比例航法により目標に
誘導される。
しかしながら、上記の従来の飛しょう体の誘導装置では
、飛しょう体の姿勢角を計算するための高速専用計算機
が必要であり、コスト的に高くつくという欠点があった この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、高速専用計算機が不要で安価な、かつ慣性誘
導が可能な飛しょう体の誘導装置を得ることを目的とす
る。
、飛しょう体の姿勢角を計算するための高速専用計算機
が必要であり、コスト的に高くつくという欠点があった この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、高速専用計算機が不要で安価な、かつ慣性誘
導が可能な飛しょう体の誘導装置を得ることを目的とす
る。
本発明による飛しょう体の誘導装置は、目標の目視線角
速度に比例して飛しょう体を誘導させる飛しょう体の誘
導方式において、前記目標とシーカ軸方向との誤差角を
検出する誤差角検出器と。
速度に比例して飛しょう体を誘導させる飛しょう体の誘
導方式において、前記目標とシーカ軸方向との誤差角を
検出する誤差角検出器と。
前記誤差角検出器出力を入力として機械的にシーカ軸を
走査するトルカ及び２自由度のフリージャイロから構成
される走査系と、前記シーカ軸の機体軸からの角度を検
出する手段と、Ｎ記誤差角検出器出力を操舵信号として
前記憶しょう体を前記目標に誘導する手段と、前記シー
カ軸と機体軸との検出角度を使用して、前記シーカ軸を
前記目標方向に指向させるＩＯ御手段と、前記シーカ軸
と機体軸との検出角度を使用して操舵信号を計算し。
走査するトルカ及び２自由度のフリージャイロから構成
される走査系と、前記シーカ軸の機体軸からの角度を検
出する手段と、Ｎ記誤差角検出器出力を操舵信号として
前記憶しょう体を前記目標に誘導する手段と、前記シー
カ軸と機体軸との検出角度を使用して、前記シーカ軸を
前記目標方向に指向させるＩＯ御手段と、前記シーカ軸
と機体軸との検出角度を使用して操舵信号を計算し。
前記憶しょう体を前記誤差角検出器出力を使わずに前記
目標に誘導する制御手段と、前記憶しょう体のロール軸
まわりの回転を止める１ｔｉＩｌＩ１１手段とを備える
乙とを特徴とする飛しょう体の誘導装置である。
目標に誘導する制御手段と、前記憶しょう体のロール軸
まわりの回転を止める１ｔｉＩｌＩ１１手段とを備える
乙とを特徴とする飛しょう体の誘導装置である。
この発明による飛しょう体の誘導装置は２発射後直ちに
シーカ軸を空間に安定させるため、シーカ軸と機体のな
す角度の時間的変化は２発射後の機体の姿勢角の変化に
等しくなることを利用して。
シーカ軸を空間に安定させるため、シーカ軸と機体のな
す角度の時間的変化は２発射後の機体の姿勢角の変化に
等しくなることを利用して。
高速専用計算機を用いずに慣性誘導を行うことができる
。
。
次に本発明の一実施例を説明する。
第１図は２本発明に関連する飛しょう体と目標に関する
角度関係を表わす図である。第１図において、（１）は
誤差角検出器、（２）は増幅器、（３）はトルカ、（４
）はフリージャイロ、（５）は角度検出器、（６）は操
舵装置、（８）はレートセンサ、 （Ｉｎは信号処理計
算機、 （１１）、 （１２）はスイッチ、 （１３）
は加算器である。
角度関係を表わす図である。第１図において、（１）は
誤差角検出器、（２）は増幅器、（３）はトルカ、（４
）はフリージャイロ、（５）は角度検出器、（６）は操
舵装置、（８）はレートセンサ、 （Ｉｎは信号処理計
算機、 （１１）、 （１２）はスイッチ、 （１３）
は加算器である。
発射時、信号処理計算機０ωには外部から２発射点から
見た目標角度λＴと、飛しょう体の姿勢角θ。が入力さ
れる。
見た目標角度λＴと、飛しょう体の姿勢角θ。が入力さ
れる。
発射以前にまず信号処理計算機αωよりのンーケンス信
号Ｓｅ１．Ｓｅ、によってスイッチ（１１）、 （１２
）は図の位置にある。この時、シーカ軸は信号処理計算
機叫よりの角度指令信号λＣで目標の見える方向へ指向
させられる。すなわち、λＣ＝θ。−λＴであることは
いうまでもない。発射と同時に信号処理計算機叫よりの
シーケンス信号 Ｓｅ１にによってスイッチ（１１）は
図の１の位置に設定される。これによってシーカ軸は空
間に安定化されるモードとなる。発射後、信号処理計算
機はシーカ軸と機体のなす角λＭを常にモニタしており
、このλＭの初期値はλＣであるから２発射後、飛しょ
う中の姿勢角の変化量Δθ＝λＭ−λＣである。
号Ｓｅ１．Ｓｅ、によってスイッチ（１１）、 （１２
）は図の位置にある。この時、シーカ軸は信号処理計算
機叫よりの角度指令信号λＣで目標の見える方向へ指向
させられる。すなわち、λＣ＝θ。−λＴであることは
いうまでもない。発射と同時に信号処理計算機叫よりの
シーケンス信号 Ｓｅ１にによってスイッチ（１１）は
図の１の位置に設定される。これによってシーカ軸は空
間に安定化されるモードとなる。発射後、信号処理計算
機はシーカ軸と機体のなす角λＭを常にモニタしており
、このλＭの初期値はλＣであるから２発射後、飛しょ
う中の姿勢角の変化量Δθ＝λＭ−λＣである。
既に述べたように２発射時の飛しょう体の姿勢角θ０は
既知であるから、飛しょう中の姿勢角θはθ＝θ。十Δ
θの単純な計算式で表わすことができる。このθを使用
して信号処理計算機ａｌはｙｋ舵信号δＣを出力し、ス
イッチ（１２）を通じて操舵装置（６）に送られて慣性
誘導される。目標に接近すると信号処理計算機ＧＯ）よ
りシーケンス信号 Ｓｅ１゜Ｓｅ２がスイッチ（１１）
（１２）に送られてホーミング誘導モードとなるのは
、従来の飛しょう体の誘導装置と同じである。
既知であるから、飛しょう中の姿勢角θはθ＝θ。十Δ
θの単純な計算式で表わすことができる。このθを使用
して信号処理計算機ａｌはｙｋ舵信号δＣを出力し、ス
イッチ（１２）を通じて操舵装置（６）に送られて慣性
誘導される。目標に接近すると信号処理計算機ＧＯ）よ
りシーケンス信号 Ｓｅ１゜Ｓｅ２がスイッチ（１１）
（１２）に送られてホーミング誘導モードとなるのは
、従来の飛しょう体の誘導装置と同じである。
以上のように２本発明は、従来の慣性誘導方式の欠点（
高価な高速専用計算機が必要）を解決するために２発射
時からシーカ軸を空間に安定化させ、飛しょう中もシー
カ軸と機体のなす角度を利用して飛しよう体の姿勢角度
を検出する手段を備えているので、信号処理計算機の能
力で充分まかなえ、高価な高速専用計算機が不要で安価
に慣性誘導が行える効果がある。
高価な高速専用計算機が必要）を解決するために２発射
時からシーカ軸を空間に安定化させ、飛しょう中もシー
カ軸と機体のなす角度を利用して飛しよう体の姿勢角度
を検出する手段を備えているので、信号処理計算機の能
力で充分まかなえ、高価な高速専用計算機が不要で安価
に慣性誘導が行える効果がある。
第１図は本発明の飛しょう体の誘導装置を示す図、第２
図は従来の飛しょう体の誘導装置を示す図、第３図は飛
しょう中の飛しょう体と目標の角度関係を示す図、第４
図は発射時の飛しょう体と０標の角度関係を示す図であ
る。 図中、 （１）ば誤差角検出器、（２）は増ｍ器、（３
）はトルカ、（４）はフリージャイロ、（５）は角度検
出１１．（６）は操舵装置、（７）は慣性航法装置、（
８）はレートセンサ、（９）は高速専用計算機、 ＱＣ
Ｉは信号処理計算機。 （１１） （１２）はスイッチｐ （１ｇ）は加算器、
（１４）は飛しょう体である。 なお２図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
図は従来の飛しょう体の誘導装置を示す図、第３図は飛
しょう中の飛しょう体と目標の角度関係を示す図、第４
図は発射時の飛しょう体と０標の角度関係を示す図であ
る。 図中、 （１）ば誤差角検出器、（２）は増ｍ器、（３
）はトルカ、（４）はフリージャイロ、（５）は角度検
出１１．（６）は操舵装置、（７）は慣性航法装置、（
８）はレートセンサ、（９）は高速専用計算機、 ＱＣ
Ｉは信号処理計算機。 （１１） （１２）はスイッチｐ （１ｇ）は加算器、
（１４）は飛しょう体である。 なお２図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 目標の目視線角速度に比例して飛しょう体を誘導させる
飛しょう体の誘導装置において、前記目標とシーカ軸方
向との誤差角を検出する誤差角検出器と、前記誤差角検
出器出力を入力として機械的にシーカ軸を走査するトル
カ及び２自由度のフリージャイロから構成される走査系
と、前記シーカ軸の機体軸からの角度を検出する手段と
、前記誤差角検出器出力を操舵信号として前記飛しょう
体を前記目標に誘導する手段と、前記シーカ軸と機体軸
との検出角度を使用して、シーカ軸を前記目標方向に指
向させる制御手段と、前記シーカ軸と機体軸との検出角
度を使用して操舵信号を計算し、前記飛しょう体を前記
誤差角検出器出力を使わずに前記目標に誘導する制御手
段と、前記飛しょう体のロール軸まわりの回転を止める
制御手段とを備えることを特徴とする飛しょう体の誘導
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1207442A JPH0370997A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1207442A JPH0370997A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370997A true JPH0370997A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16539837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1207442A Pending JPH0370997A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0370997A (ja) |
-
1989
- 1989-08-10 JP JP1207442A patent/JPH0370997A/ja active Pending
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