JPH037677A - 車両の操向装置 - Google Patents
車両の操向装置Info
- Publication number
- JPH037677A JPH037677A JP14179489A JP14179489A JPH037677A JP H037677 A JPH037677 A JP H037677A JP 14179489 A JP14179489 A JP 14179489A JP 14179489 A JP14179489 A JP 14179489A JP H037677 A JPH037677 A JP H037677A
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- steering
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- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、運転席で操作される操向ハンドルにより前
進時には前輪を操舵し、後進時には後輪を操舵できるよ
うにした車両の操向装置に関するものである。
進時には前輪を操舵し、後進時には後輪を操舵できるよ
うにした車両の操向装置に関するものである。
従来より車両の前後に操向ハンドルを備え、前進時には
前部運転席で車両の運転が行なえ、後進時には後部運転
席で車両の運転を行なうことが例えば実公昭４９−２２
０９６号公報で開示されている。また、車両の後方ある
いは車両の周囲を監視するカメラ装置を備えたものが例
えば実公昭５０−３４４４４号公報あるいは特公昭６２
−１６０７３号公報等に開示されている。これら両公報
記載の装置はいずれも前進後進時の運転者の視界を確保
し安全に車両を操舵することを目的としている。
前部運転席で車両の運転が行なえ、後進時には後部運転
席で車両の運転を行なうことが例えば実公昭４９−２２
０９６号公報で開示されている。また、車両の後方ある
いは車両の周囲を監視するカメラ装置を備えたものが例
えば実公昭５０−３４４４４号公報あるいは特公昭６２
−１６０７３号公報等に開示されている。これら両公報
記載の装置はいずれも前進後進時の運転者の視界を確保
し安全に車両を操舵することを目的としている。
このように従来の操向装置は操向ハンドルにより車両の
前輪を操舵するように構成されているので、車両後進時
には運転者の視界が充分に確保されていたとしても前進
時のハンドル操作とは異なった操作が必要となる。つま
り、後進時にはハンドルを回す方向と反対方向に車両が
進むので特に初心者にとっては戸惑いの原因となる。と
ころで、上記した実公昭４９−２２０９６号公報の如く
車両の前後に操向ハンドルを備えたものは操向装置が複
雑となり、また、後進時には運転者は後部運転席に移動
する煩わしさがあった。
前輪を操舵するように構成されているので、車両後進時
には運転者の視界が充分に確保されていたとしても前進
時のハンドル操作とは異なった操作が必要となる。つま
り、後進時にはハンドルを回す方向と反対方向に車両が
進むので特に初心者にとっては戸惑いの原因となる。と
ころで、上記した実公昭４９−２２０９６号公報の如く
車両の前後に操向ハンドルを備えたものは操向装置が複
雑となり、また、後進時には運転者は後部運転席に移動
する煩わしさがあった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、車両の前部の運転席において車両の後進時も前
進時と同じ感覚で車両の操舵の行なえる操向装置を得る
ことを目的とする。
もので、車両の前部の運転席において車両の後進時も前
進時と同じ感覚で車両の操舵の行なえる操向装置を得る
ことを目的とする。
（課題を解決するための手段］
この発明に係わる車両の操向装置は、車両の前部に設け
られた運転席と、車両後部に設けられ車両後方を撮像す
る撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を
上記運転席前面に表示する画像表示手段と、運転者が操
作する操向ハンドルの操作量を検出するハンドルセンサ
と、このハンドルセンサの出力信号に対応して車両の前
輪を操舵する前輪操舵装置と、車両の後進指示手段と、
この後進指示手段が操作されると後進時も前進時と同様
に操向ハンドルを廻した方向に曲るようにハンドルセン
サの出力信号に対応して後輪を操舵す名後輪操舵装置と
を備え、車両後進時には」二記画像表示手段の画像を見
ながら後輪を操舵するようにしたものである。
られた運転席と、車両後部に設けられ車両後方を撮像す
る撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を
上記運転席前面に表示する画像表示手段と、運転者が操
作する操向ハンドルの操作量を検出するハンドルセンサ
と、このハンドルセンサの出力信号に対応して車両の前
輪を操舵する前輪操舵装置と、車両の後進指示手段と、
この後進指示手段が操作されると後進時も前進時と同様
に操向ハンドルを廻した方向に曲るようにハンドルセン
サの出力信号に対応して後輪を操舵す名後輪操舵装置と
を備え、車両後進時には」二記画像表示手段の画像を見
ながら後輪を操舵するようにしたものである。
〔作 用］
この発明においては、車両の後進時、操向ハンドルを右
に回すと車両が進行方向に向って右に曲がり、また、操
向ハンドルを左に回すと車両が進行方向に向って左に曲
がるように作用し、上記操作は画像表示手段により表示
される後方視界を見ながら車両の前進時と同じ感覚で後
進の運転が行なえる。
に回すと車両が進行方向に向って右に曲がり、また、操
向ハンドルを左に回すと車両が進行方向に向って左に曲
がるように作用し、上記操作は画像表示手段により表示
される後方視界を見ながら車両の前進時と同じ感覚で後
進の運転が行なえる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による操向装置を（Ｉｌｆｉえた車両の側
面図、第２図は操向装置の全体の構成図である。両図に
おいて、１は車両本体、２ば車両の前部に設りた運転席
、３は運転者が操作する操向ハンドル、４は車両の後部
に設けられ、後方視界を撮像するビデオカメラなどの撮
像手段、５はフロントガラス６に設けられたハーフミラ
−７は上記撮像手段４により撮像をハーフミラ−５を反
射して運転者に表示する例えばヘッドアップデイスプレ
ィ装置からなる画像表示手段、８．９は車両の前輪、１
０．１１は同じく後輪である。１２は上記前輪８．９の
タイロッド、１３は後輪１０゜１１のタイロッドで、両
タイロッド１２．１３にはそれぞれ取付けたラック１４
１５にビニオン１６．１７が係合している。一方のビニ
オン１６は電動モータ１８により回転されタイロッド１
２を矢印方向へ動かして前輪８．９を操舵することがで
きる。他方のビニオン１７は電動モータ１９により回転
されタイロッド１３を矢印方向へ動かして後輪１０．１
１を操舵できる。２０は上記前輪８．９の方向を検知す
る車輪方向センサ、２１は後輪１０．１１の方向を検知
する車輪方向センサ、２２は操向ハンドル３の操作量を
検出するハンドルセンサ、２３は車両の後進指示スイッ
チ、２４はハンドルセンサ２２．後進指示スイッチ２３
の出力信号を入力し、前輪操舵装置２５と後輪操舵装置
２６に所定の制御を指示する電子制御装置である。上記
前輪操舵装置２５は電子制御装置ｆ２４の指示に従って
ハンドルセンナ２２の出力信号に対応した前輪８．９の
操舵角となるように上記電動モータ１８を回転駆動し、
このとき車輪方向センサ２０の出力信号を入力してフィ
ードバンク制御される。一方、上記後輪操舵装置２６は
電子制御装置２４の指示に従ってハンドルセンサ２２の
出力信号に対応した後輪１０．１１の操舵角となるよう
に上記電動モータ１９を回転駆動する１、このとき、車
輪方向センサ２１の出力信号を入力してフィードバック
制御卸される。
図はこの発明による操向装置を（Ｉｌｆｉえた車両の側
面図、第２図は操向装置の全体の構成図である。両図に
おいて、１は車両本体、２ば車両の前部に設りた運転席
、３は運転者が操作する操向ハンドル、４は車両の後部
に設けられ、後方視界を撮像するビデオカメラなどの撮
像手段、５はフロントガラス６に設けられたハーフミラ
−７は上記撮像手段４により撮像をハーフミラ−５を反
射して運転者に表示する例えばヘッドアップデイスプレ
ィ装置からなる画像表示手段、８．９は車両の前輪、１
０．１１は同じく後輪である。１２は上記前輪８．９の
タイロッド、１３は後輪１０゜１１のタイロッドで、両
タイロッド１２．１３にはそれぞれ取付けたラック１４
１５にビニオン１６．１７が係合している。一方のビニ
オン１６は電動モータ１８により回転されタイロッド１
２を矢印方向へ動かして前輪８．９を操舵することがで
きる。他方のビニオン１７は電動モータ１９により回転
されタイロッド１３を矢印方向へ動かして後輪１０．１
１を操舵できる。２０は上記前輪８．９の方向を検知す
る車輪方向センサ、２１は後輪１０．１１の方向を検知
する車輪方向センサ、２２は操向ハンドル３の操作量を
検出するハンドルセンサ、２３は車両の後進指示スイッ
チ、２４はハンドルセンサ２２．後進指示スイッチ２３
の出力信号を入力し、前輪操舵装置２５と後輪操舵装置
２６に所定の制御を指示する電子制御装置である。上記
前輪操舵装置２５は電子制御装置ｆ２４の指示に従って
ハンドルセンナ２２の出力信号に対応した前輪８．９の
操舵角となるように上記電動モータ１８を回転駆動し、
このとき車輪方向センサ２０の出力信号を入力してフィ
ードバンク制御される。一方、上記後輪操舵装置２６は
電子制御装置２４の指示に従ってハンドルセンサ２２の
出力信号に対応した後輪１０．１１の操舵角となるよう
に上記電動モータ１９を回転駆動する１、このとき、車
輪方向センサ２１の出力信号を入力してフィードバック
制御卸される。
次に動作について説明する。車両１が前進する時は運転
者により操作される操向ハンドル３の操作量に応じて前
輪操舵装置２５により前輪８．９が操舵される。この時
、後輪１．０．１１は初期の操舵位置、すなわち車両１
が直進する時の車輪方向に固定保持される。そして運転
者はフロントガラス６から車両前方を注視しながら走行
し、操向ハンドル３を右に回すと車両１は進行方向に向
って右に曲り、左に回すと左に曲るように前輪操舵袋！
２５により電動モータ１８が回転駆動され、ビニオン１
６ ラック１４．タイロッド１２を介して前輪８，９が
操舵される。つぎに後進指示スイッチ２３が運転者によ
りＯＮされて車両１を後退させる時は、運転者により操
作される操向ハンドル３の操作量に応じて後輪操舵装置
２６により後輪１０．１１が操舵される。この時、前輪
８゜９は初期の操舵位置、すなわち車両１が直進する時
の車輪方向に固定保持される。そして運転者は画像表示
手段７によりハーフミラ−５に写し出される車両の後方
視界を注視しながら走行し、操向ハンドル３を右に回す
と車両１は進行方向（後進方向）に向って右に曲り、左
に回すと左に曲るように後輪操舵装置２６により電動モ
ータ１９が回転駆動され、ビニオン１７．ラック１５．
タイロッド１３を介して後輪１０．１１が操舵される。
者により操作される操向ハンドル３の操作量に応じて前
輪操舵装置２５により前輪８．９が操舵される。この時
、後輪１．０．１１は初期の操舵位置、すなわち車両１
が直進する時の車輪方向に固定保持される。そして運転
者はフロントガラス６から車両前方を注視しながら走行
し、操向ハンドル３を右に回すと車両１は進行方向に向
って右に曲り、左に回すと左に曲るように前輪操舵袋！
２５により電動モータ１８が回転駆動され、ビニオン１
６ ラック１４．タイロッド１２を介して前輪８，９が
操舵される。つぎに後進指示スイッチ２３が運転者によ
りＯＮされて車両１を後退させる時は、運転者により操
作される操向ハンドル３の操作量に応じて後輪操舵装置
２６により後輪１０．１１が操舵される。この時、前輪
８゜９は初期の操舵位置、すなわち車両１が直進する時
の車輪方向に固定保持される。そして運転者は画像表示
手段７によりハーフミラ−５に写し出される車両の後方
視界を注視しながら走行し、操向ハンドル３を右に回す
と車両１は進行方向（後進方向）に向って右に曲り、左
に回すと左に曲るように後輪操舵装置２６により電動モ
ータ１９が回転駆動され、ビニオン１７．ラック１５．
タイロッド１３を介して後輪１０．１１が操舵される。
このように車両後進時は画像表示手段７により表示され
る後方視界を見ながら前進時と同じ感覚で運転すること
ができる。
る後方視界を見ながら前進時と同じ感覚で運転すること
ができる。
次に電子制御装置２４の動作手順を第３図に示したフロ
ーチャートについて説明する。スタートしてからまず、
ステップ１０１においてハンドルセンサ２２から操向ハ
ンドル３の操作量信号を読込む。次にステップ１０２で
後進指示スイッチ２３が操作されたかを判定し、後進指
示スイッチ２３が操作されてＯＮした場合はステップ１
０３へ進み、前輪操舵装置２５に対して前輪８．９の操
舵位置を初期位置に固定保持するように指示すると共に
、ステップ１０４において後輪操舵装置２６に対しては
ハンドルセンサ２２の出力信号に応した後輪１０．１１
の操舵制御を指示する。一方、ステップ１０２において
後進指示スイッチ２３がＯＮしていない時はステップ１
０５へ進んで後輪操舵装置２６に対して後輪の操舵位置
を初期位置に固定保持するように指示すると共に、ステ
ップ１０６において前輪操舵装置２５に対してはハンド
ルセンサ２２の出力信号に応じて前輪の操舵制御を指示
する。かくして以上の処理がくり返し実行される。
ーチャートについて説明する。スタートしてからまず、
ステップ１０１においてハンドルセンサ２２から操向ハ
ンドル３の操作量信号を読込む。次にステップ１０２で
後進指示スイッチ２３が操作されたかを判定し、後進指
示スイッチ２３が操作されてＯＮした場合はステップ１
０３へ進み、前輪操舵装置２５に対して前輪８．９の操
舵位置を初期位置に固定保持するように指示すると共に
、ステップ１０４において後輪操舵装置２６に対しては
ハンドルセンサ２２の出力信号に応した後輪１０．１１
の操舵制御を指示する。一方、ステップ１０２において
後進指示スイッチ２３がＯＮしていない時はステップ１
０５へ進んで後輪操舵装置２６に対して後輪の操舵位置
を初期位置に固定保持するように指示すると共に、ステ
ップ１０６において前輪操舵装置２５に対してはハンド
ルセンサ２２の出力信号に応じて前輪の操舵制御を指示
する。かくして以上の処理がくり返し実行される。
なお、上記実施例では電子制御装置２４と前輪操舵装置
２５．後輪操舵袋Ｎ２６をそれぞれ別構成としたものを
示したが、これらをコンピュータ装置２７として一体に
構成してもよい。また、車両後進時に後輪と前輪との内
輪差を無くするために、前輪を初期位置に固定保持せず
に後輪の操舵量に応じて前輪操舵装置２５により前輪を
操舵するように構成することもできる。
２５．後輪操舵袋Ｎ２６をそれぞれ別構成としたものを
示したが、これらをコンピュータ装置２７として一体に
構成してもよい。また、車両後進時に後輪と前輪との内
輪差を無くするために、前輪を初期位置に固定保持せず
に後輪の操舵量に応じて前輪操舵装置２５により前輪を
操舵するように構成することもできる。
また、後進時の画像表示手段７による表示画像は進行方
向に向って見た車両の後方視界とする必要があるのは言
うまでもない。また画像表示手段としてブラウン管ある
いは映写スクリーン等を用いてもよく上記実施例に限定
されるものではない。
向に向って見た車両の後方視界とする必要があるのは言
うまでもない。また画像表示手段としてブラウン管ある
いは映写スクリーン等を用いてもよく上記実施例に限定
されるものではない。
以上説明したようにこの発明によれば、車両の後進時に
おいて運転席に設けた画像表示手段により表示される後
方視界を見ながら後輪を操舵することができ、しかも車
両前進時と同時に操向ハンドルを回した方向に車両が曲
がるように構成したので、車両の後進操作が前進操作と
同じ感覚で行なうことができ、特に初心者にとって安全
に後進運転することができる。
おいて運転席に設けた画像表示手段により表示される後
方視界を見ながら後輪を操舵することができ、しかも車
両前進時と同時に操向ハンドルを回した方向に車両が曲
がるように構成したので、車両の後進操作が前進操作と
同じ感覚で行なうことができ、特に初心者にとって安全
に後進運転することができる。
第１図はこの発明の一実施例による操向装置を備えた車
両の側面図、第２図は操向装置の構成図、第３図は動作
を説明するフローチャート図である。 １・・・車両、２・・・運転席、３・・・操向ハンドル
、４・・・撮像手段、７・・・画像表示手段、８．９・
・・前輪、１０．１１・・・後輪、２２・・・ハンドル
センサ、２３・・・後進指示手段、２５・・・前輪操舵
装置、２６・・・後輪操舵装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
両の側面図、第２図は操向装置の構成図、第３図は動作
を説明するフローチャート図である。 １・・・車両、２・・・運転席、３・・・操向ハンドル
、４・・・撮像手段、７・・・画像表示手段、８．９・
・・前輪、１０．１１・・・後輪、２２・・・ハンドル
センサ、２３・・・後進指示手段、２５・・・前輪操舵
装置、２６・・・後輪操舵装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車両の前部に設けられた運転席と、車両後部に設けられ
車両後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段によって
撮像された画像を上記運転席前面に表示する画像表示手
段と、運転者が操作する操向ハンドルの操作量を検出す
るハンドルセンサと、このハンドルセンサの出力信号に
対応して車両の前輪を操舵する前輪操舵装置と、車両の
後進指示手段と、この後進指示手段が操作されると後進
時も前進時と同様に操向ハンドルを廻した方向に曲るよ
うにハンドルセンサの出力信号に対応して後輪を操舵す
る後輪操舵装置とを備え、車両後進時には上記画像表示
手段の画像を見ながら後輪を操舵することを特徴とする
車両の操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14179489A JPH037677A (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14179489A JPH037677A (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH037677A true JPH037677A (ja) | 1991-01-14 |
Family
ID=15300298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14179489A Pending JPH037677A (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH037677A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5239357A (en) * | 1991-09-06 | 1993-08-24 | Bethlehem Steel Corporation | Apparatus for measuring variations in windings of coiled material |
| FR2844244A1 (fr) * | 2002-09-05 | 2004-03-12 | Renault Vehicules Ind | Vehicule automobile equipe d'un systeme de commande de direction |
| CN102765421A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-11-07 | 珠海银通新动力科技有限公司 | 一种双向行驶汽车 |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP14179489A patent/JPH037677A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5239357A (en) * | 1991-09-06 | 1993-08-24 | Bethlehem Steel Corporation | Apparatus for measuring variations in windings of coiled material |
| FR2844244A1 (fr) * | 2002-09-05 | 2004-03-12 | Renault Vehicules Ind | Vehicule automobile equipe d'un systeme de commande de direction |
| WO2004022413A1 (fr) * | 2002-09-05 | 2004-03-18 | Renault V.I. | Vehicule automobile equipe d'un systeme de commande de direction |
| CN102765421A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-11-07 | 珠海银通新动力科技有限公司 | 一种双向行驶汽车 |
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