JPH0377559B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0377559B2 JPH0377559B2 JP62334298A JP33429887A JPH0377559B2 JP H0377559 B2 JPH0377559 B2 JP H0377559B2 JP 62334298 A JP62334298 A JP 62334298A JP 33429887 A JP33429887 A JP 33429887A JP H0377559 B2 JPH0377559 B2 JP H0377559B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- steering angle
- parking space
- vehicle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、駐車アドバイス装置に関し、更に詳
しくは、目的の駐車空間に自動車を駐車するため
の最適の運転方法を選択し、表示する装置に関す
る。
しくは、目的の駐車空間に自動車を駐車するため
の最適の運転方法を選択し、表示する装置に関す
る。
目的の駐車空間に縦列駐車する場合に、その駐
車空間の開口によつて運転方法を変える必要があ
る。例えば開口が十分広ければ後進のみで一度に
縦列駐車することが出来るが、開口が少し狭けれ
ば、後進の後で少し前進する必要がある。また開
口が更に狭ければ、自動車の後部を駐車空間に斜
めに入れることは出来るが、自動車の向きを平行
にすることは出来ない。そして、更に開口が狭け
れば、どのような運転方法を用いても縦列駐車す
ることが出来なくなる。
車空間の開口によつて運転方法を変える必要があ
る。例えば開口が十分広ければ後進のみで一度に
縦列駐車することが出来るが、開口が少し狭けれ
ば、後進の後で少し前進する必要がある。また開
口が更に狭ければ、自動車の後部を駐車空間に斜
めに入れることは出来るが、自動車の向きを平行
にすることは出来ない。そして、更に開口が狭け
れば、どのような運転方法を用いても縦列駐車す
ることが出来なくなる。
従来、このような運転方法の選択は運転者が行
つていたが、人間の判断では誤りを生じやすく、
しばしば不適切な運転方法を選択し、困難な状況
に陥ることがあつた。
つていたが、人間の判断では誤りを生じやすく、
しばしば不適切な運転方法を選択し、困難な状況
に陥ることがあつた。
これは車庫入れの場合も全く同様である。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもの
で、目的の駐車空間に駐車するための適切な運転
方法を自動的に選択し、表示する駐車アドバイス
装置を提供することを目的とするものである。
で、目的の駐車空間に駐車するための適切な運転
方法を自動的に選択し、表示する駐車アドバイス
装置を提供することを目的とするものである。
本発明の駐車アドバイス装置は、超音波等によ
り自動車の側方の物体までの方向と距離とを検知
する物体センサ手段と、自動車の舵輪の角度を検
知する舵角センサ手段と、自動車の移動距離を検
知する移動距離センサ手段と、前記各センサ手段
の検知信号に基づいて前記物体で区画される駐車
空間と自動車の現在位置とを認識する位置認識手
段と、自動車を現在位置から前記駐車空間移動さ
せるための最適舵角と前進／後退の選択とを行う
運転方法選択手段と、選択した最適舵角と前進／
後退の表示を行うと共に現在の舵角を表示する表
示手段とを具備してなることを構成上の特徴とす
るものである。
り自動車の側方の物体までの方向と距離とを検知
する物体センサ手段と、自動車の舵輪の角度を検
知する舵角センサ手段と、自動車の移動距離を検
知する移動距離センサ手段と、前記各センサ手段
の検知信号に基づいて前記物体で区画される駐車
空間と自動車の現在位置とを認識する位置認識手
段と、自動車を現在位置から前記駐車空間移動さ
せるための最適舵角と前進／後退の選択とを行う
運転方法選択手段と、選択した最適舵角と前進／
後退の表示を行うと共に現在の舵角を表示する表
示手段とを具備してなることを構成上の特徴とす
るものである。
以下、図に示す実施例に基づいて、本発明を更
に詳しく説明する。ここに第１図は本発明の一実
施例の駐車アドバイス装置を搭載した自動車の膜
式的平面図、第２図は第１図に示す駐車アドバイ
ス装置の表示装置の正面図、第３図は第１図に示
す実施例装置の作動原理を説明するための模式的
平面図、第４図は第１図に示す実施例装置の他の
作動原理を説明する模式的平面図である。なお、
これにより本発明が限定されるものではない。
に詳しく説明する。ここに第１図は本発明の一実
施例の駐車アドバイス装置を搭載した自動車の膜
式的平面図、第２図は第１図に示す駐車アドバイ
ス装置の表示装置の正面図、第３図は第１図に示
す実施例装置の作動原理を説明するための模式的
平面図、第４図は第１図に示す実施例装置の他の
作動原理を説明する模式的平面図である。なお、
これにより本発明が限定されるものではない。
第１図において、自動車Ａには、本発明の一実
施例の駐車アドバイス装置１が搭載されている。
施例の駐車アドバイス装置１が搭載されている。
この駐車アドバイス装置１は、自動車Ａの左側
前部と左側後部とにそれぞれ設けられた回転式超
音波センサ２，３と、自動車な前輪Fr，Flの角度
を検知する舵角センサ４と、右前輪Frの回転量を
検知する距離センサ５と、縦列駐車用スタートス
イツチ６と、車庫入れ用スタートスイツチ７と、
マイクロコンピユータ８と、表示装置９とを具備
して構成されている。
前部と左側後部とにそれぞれ設けられた回転式超
音波センサ２，３と、自動車な前輪Fr，Flの角度
を検知する舵角センサ４と、右前輪Frの回転量を
検知する距離センサ５と、縦列駐車用スタートス
イツチ６と、車庫入れ用スタートスイツチ７と、
マイクロコンピユータ８と、表示装置９とを具備
して構成されている。
回動式超音波センサ２，３は、マイクロコンピ
ユータ８によつて作動を制御され、超音波を発射
してその反射波を検出することにより反射した物
体までの距離を検出するものである。図に示すよ
うに、向きを回転することによつて、距離の検出
方向を変更することが可能である。
ユータ８によつて作動を制御され、超音波を発射
してその反射波を検出することにより反射した物
体までの距離を検出するものである。図に示すよ
うに、向きを回転することによつて、距離の検出
方向を変更することが可能である。
すなわち、マイクロコンピユータ８は、回転式
超音波センサ２を作動して検出方向θjと距離djを
収集する。また、回転式超音波センサ３を作動し
て検出方向θkと距離dkを収集する。そして、収集
したデータに基づいて目的の駐車空間Ｓ（第３図
参照）を認識する。
超音波センサ２を作動して検出方向θjと距離djを
収集する。また、回転式超音波センサ３を作動し
て検出方向θkと距離dkを収集する。そして、収集
したデータに基づいて目的の駐車空間Ｓ（第３図
参照）を認識する。
他方、舵角センサ４と距離センサ５とによつ
て、マイクロコンピユータ８は、自動車の移動量
を算出し、前記駐車空間Ｓに対する自動車の現在
位置を認識する。
て、マイクロコンピユータ８は、自動車の移動量
を算出し、前記駐車空間Ｓに対する自動車の現在
位置を認識する。
マイクロコンピユータ８は、駐車空間Ｓと自動
車の現在位置を認識すると、その駐車空間Ｓに縦
列駐車または車庫入れを行うための最適の運転方
法を、予め記憶した運転データベースに基づいて
選択する。具体的には、最適の舵角と、前進また
は後退のいずれかを選択する。また、前進と後退
の切り換え時および駐車完了時にはストツプを選
択する。
車の現在位置を認識すると、その駐車空間Ｓに縦
列駐車または車庫入れを行うための最適の運転方
法を、予め記憶した運転データベースに基づいて
選択する。具体的には、最適の舵角と、前進また
は後退のいずれかを選択する。また、前進と後退
の切り換え時および駐車完了時にはストツプを選
択する。
表示装置９は、第２図に詳しく示すように、前
記選択した最適の舵角をLED１１a〜１１kのいず
れかを点灯することによつて表示し、前進、スト
ツプ、後退のうちの選択したものに対応する
LED１４，１５または１６を点灯する。
記選択した最適の舵角をLED１１a〜１１kのいず
れかを点灯することによつて表示し、前進、スト
ツプ、後退のうちの選択したものに対応する
LED１４，１５または１６を点灯する。
また、現在の舵角をLED１０a〜１０kのいずれ
かを点灯することによつて表示すると共に、縦列
駐車か車庫入れかをLED１２または１３のいず
れかを点灯することによつて表示する。
かを点灯することによつて表示すると共に、縦列
駐車か車庫入れかをLED１２または１３のいず
れかを点灯することによつて表示する。
縦列駐車か車庫入れかは、縦列駐車用スタート
スイツチ６または車庫入れ用スタートスイツチ７
の操作によつて運転者が指定できる。ただし、駐
車空間Ｓとの関係で不能の場合は、指定した
LED１２または１３を点滅して不能の表示を行
う。
スイツチ６または車庫入れ用スタートスイツチ７
の操作によつて運転者が指定できる。ただし、駐
車空間Ｓとの関係で不能の場合は、指定した
LED１２または１３を点滅して不能の表示を行
う。
次に、第３図を参照し、縦列駐車のときの駐車
アドバイス装置１の作動を説明する。
アドバイス装置１の作動を説明する。
第３図に示すように、運転者は、目的の駐車空
間Ｓの前の道路上に開口と略平行に自動車Ａを停
車し、縦列駐車用スタートスイツチ６を押す。
間Ｓの前の道路上に開口と略平行に自動車Ａを停
車し、縦列駐車用スタートスイツチ６を押す。
すると、マイクロコンピユータ８は、LED１
２を点灯すると共に、回動式超音波センサ２，３
を回動して検出方向θj、θkを定め、且つ、超音波
を発射して物体までの距離dj、dkを測定する。
２を点灯すると共に、回動式超音波センサ２，３
を回動して検出方向θj、θkを定め、且つ、超音波
を発射して物体までの距離dj、dkを測定する。
第３図から理解されるように、目的の駐車空間
Ｓの開口の左コーナP1は、回転式超音波センサ
２から得られた距離データdjの極小値に対応す
る。また、駐車空間Ｓの開口の右コーナP2は、
回動式超音波センサ３で得られる距離dkの極小値
に対応する。また、目的の駐車空間Ｓの奥のコー
ナP3、P4は、距離dj、dkの極大値に対応する。な
お、第３図の点R1、R2もそれぞれ極小値を与え
るが、これらの点R1、R2は奥のコーナP3、P4よ
り内側にあるので、容易にP1、P2と区別するこ
とが出来る。
Ｓの開口の左コーナP1は、回転式超音波センサ
２から得られた距離データdjの極小値に対応す
る。また、駐車空間Ｓの開口の右コーナP2は、
回動式超音波センサ３で得られる距離dkの極小値
に対応する。また、目的の駐車空間Ｓの奥のコー
ナP3、P4は、距離dj、dkの極大値に対応する。な
お、第３図の点R1、R2もそれぞれ極小値を与え
るが、これらの点R1、R2は奥のコーナP3、P4よ
り内側にあるので、容易にP1、P2と区別するこ
とが出来る。
駐車空間Ｓとその駐車空間Ｓに対する自動車Ａ
の現在位置を認識すると、マイクロコンピユータ
８は、その条件に対応する最適の舵角の前進／後
退の区別を縦列駐車用データベースの中から探し
出す。
の現在位置を認識すると、マイクロコンピユータ
８は、その条件に対応する最適の舵角の前進／後
退の区別を縦列駐車用データベースの中から探し
出す。
そして、見つかれば、その舵角をLED１１a〜
１１kのいずれかを点灯して表示し、前進／後退
の区別をLED１４または１５を点灯して表示す
る。
１１kのいずれかを点灯して表示し、前進／後退
の区別をLED１４または１５を点灯して表示す
る。
もし、見つからなければ、LED１２を点滅し
たのち消灯し、縦列駐車が不能であることを報知
する。
たのち消灯し、縦列駐車が不能であることを報知
する。
次に、第４図を参照し、車庫入れのときの駐車
アドバイス装置１の作動を説明する。
アドバイス装置１の作動を説明する。
第４図に示すように、運転者は、目的の駐車空
間Ｓの前の道路上に開口と略平行に且つ間口の中
央付近に回転式超音波センサ２が位置するように
自動車Ａを停止し、車庫入れ用スタートスイツチ
７を押す。
間Ｓの前の道路上に開口と略平行に且つ間口の中
央付近に回転式超音波センサ２が位置するように
自動車Ａを停止し、車庫入れ用スタートスイツチ
７を押す。
すると、マイクロコンピユータ８は、LED１
３を点灯すると共に、回動式超音波センサ２のみ
を回動して検出方向θiを定め、且つ、超音波を発
射して物体までの距離diを測定する。
３を点灯すると共に、回動式超音波センサ２のみ
を回動して検出方向θiを定め、且つ、超音波を発
射して物体までの距離diを測定する。
回動式超音波センサ２の回動を例えば前左斜め
向きから後左斜め向きへと反時計方に行つたとす
ると、第４図から理解されるように、目的の駐車
空間Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音波セ
ンサ２から得られた距離データdiの最初の極小値
に対応する。また、右コーナP2は、最後の最小
値に対応する。奥のコーナP3、P4は、それぞれ
最初の極小値の次の極大値、最後の極小値の前の
極大値に対応する。
向きから後左斜め向きへと反時計方に行つたとす
ると、第４図から理解されるように、目的の駐車
空間Ｓの間口の左コーナP1は、回動式超音波セ
ンサ２から得られた距離データdiの最初の極小値
に対応する。また、右コーナP2は、最後の最小
値に対応する。奥のコーナP3、P4は、それぞれ
最初の極小値の次の極大値、最後の極小値の前の
極大値に対応する。
駐車空間Ｓとその駐車空間Ｓに対する自動車Ａ
の現在位置とを認識すると、マイクロコンピユー
タ８は、その条件に対応する最適の舵角と前進／
後退の区別を車庫入れ用データベースの中から探
し出す。
の現在位置とを認識すると、マイクロコンピユー
タ８は、その条件に対応する最適の舵角と前進／
後退の区別を車庫入れ用データベースの中から探
し出す。
そして、見つかれば、その舵角をLED１１a〜
１１kのいずれかを点灯して表示し、前進／後退
の区別をLED１４または１５を点灯して表示す
る。
１１kのいずれかを点灯して表示し、前進／後退
の区別をLED１４または１５を点灯して表示す
る。
もし、見つからなければ、LED１３を点滅し
たのち消灯し、車庫入れが不能であることを報知
する。
たのち消灯し、車庫入れが不能であることを報知
する。
他の実施例としては、超音波センサ２，３に代
えて、レーザ、赤外線、電波センサ等を用いたも
のが挙げられる。
えて、レーザ、赤外線、電波センサ等を用いたも
のが挙げられる。
本発明によれば、超音波等により自動車の側方
の物体までの方向と距離とを検知する物体センサ
手段と、自動車の舵輪の角度を検知する舵角セン
サ手段と、自動車の移動距離を検知する移動距離
センサ手段と、前記各センサ手段の検知信号に基
づいて前記物体で区画される駐車空間と自動車の
現在位置とを認識する位置認識手段と、自動車を
現在位置から前記駐車空間に移動させるための最
適舵角と前進／後退の選択とを行う運転方法選択
手段と、選択した最適舵角と前進／後退の表示を
行うと共に現在の舵角を表示する表示手段とを具
備しており、自動車に搭載される駐車アドバイス
装置が提供され、これにより目的の駐車空間に駐
車するための運転方法を容易且つ的確に知ること
が出来るようになる。
の物体までの方向と距離とを検知する物体センサ
手段と、自動車の舵輪の角度を検知する舵角セン
サ手段と、自動車の移動距離を検知する移動距離
センサ手段と、前記各センサ手段の検知信号に基
づいて前記物体で区画される駐車空間と自動車の
現在位置とを認識する位置認識手段と、自動車を
現在位置から前記駐車空間に移動させるための最
適舵角と前進／後退の選択とを行う運転方法選択
手段と、選択した最適舵角と前進／後退の表示を
行うと共に現在の舵角を表示する表示手段とを具
備しており、自動車に搭載される駐車アドバイス
装置が提供され、これにより目的の駐車空間に駐
車するための運転方法を容易且つ的確に知ること
が出来るようになる。
第１図は本発明の一実施例の駐車アドバイス装
置を搭載した自動車の模式的平面図、第２図は第
１図に示す駐車アドバイス装置の表示装置の正面
図、第３図は第１図に示す実施例装置の作動原理
を説明するための模式的平面図、第４図は第１図
に示す実施例装置の他の作動原理を説明する模式
的平面図である。 〔符号の説明〕、１……駐車アドバイス装置、
２，３……超音波センサ、４……舵角センサ、５
……距離センサ、６……縦列駐車用スタートスイ
ツチ、７……車庫入れ用スタートスイツチ、８…
…マイクロコンピユータ、９……表示装置、１０
ａ〜１０k……現在舵角表示用LED、１１a〜１１k
……最適舵角表示用LED、１２……縦列駐車指
定LED、１３……車庫入れ指定LED、１４……
前進LED、１５……ストツプLED、１６……後
退LED。
置を搭載した自動車の模式的平面図、第２図は第
１図に示す駐車アドバイス装置の表示装置の正面
図、第３図は第１図に示す実施例装置の作動原理
を説明するための模式的平面図、第４図は第１図
に示す実施例装置の他の作動原理を説明する模式
的平面図である。 〔符号の説明〕、１……駐車アドバイス装置、
２，３……超音波センサ、４……舵角センサ、５
……距離センサ、６……縦列駐車用スタートスイ
ツチ、７……車庫入れ用スタートスイツチ、８…
…マイクロコンピユータ、９……表示装置、１０
ａ〜１０k……現在舵角表示用LED、１１a〜１１k
……最適舵角表示用LED、１２……縦列駐車指
定LED、１３……車庫入れ指定LED、１４……
前進LED、１５……ストツプLED、１６……後
退LED。
Claims (1)
- １ 超音波等により自動車の側方の物体までの方
向と距離とを検知する物体センサ手段と、自動車
の舵輪の角度を検知する舵角センサ手段と、自動
車の移動距離を検知する移動距離センサ手段と、
前記各センサ手段の検知信号に基づいて前記物体
で区画される駐車空間と自動車の現在位置とを認
識する位置認識手段と、自動車を現在位置から前
記駐車空間に移動させるための最適舵角と前進／
後退の選択とを行う運転方法選択手段と、選択し
た最適舵角と前進／後退の表示を行うと共に現在
の舵角を表示する表示手段とを具備してなり、自
動車に搭載される駐車アドバイス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334298A JPH01173300A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 駐車アドバイス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334298A JPH01173300A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 駐車アドバイス装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173300A JPH01173300A (ja) | 1989-07-07 |
| JPH0377559B2 true JPH0377559B2 (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=18275779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62334298A Granted JPH01173300A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 駐車アドバイス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01173300A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2511816Y2 (ja) * | 1990-02-13 | 1996-09-25 | 株式会社東海理化電機製作所 | 前輪舵角モニタ |
| JPH11157404A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-15 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| JP3624768B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2005-03-02 | 株式会社豊田自動織機 | 縦列駐車支援装置 |
| JP4682488B2 (ja) * | 2001-09-13 | 2011-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP5857900B2 (ja) * | 2012-07-18 | 2016-02-10 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
| KR101498976B1 (ko) * | 2013-12-19 | 2015-03-05 | 현대모비스(주) | 차량용 주차지원시스템 및 주차지원방법 |
| CN104608715B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-11-30 | 江苏大学 | 一种自动泊车系统的泊车位探测装置及方法 |
| JP6574940B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2019-09-18 | 三菱自動車工業株式会社 | ステアリングハンドル |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP62334298A patent/JPH01173300A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01173300A (ja) | 1989-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4843673B2 (ja) | パーキング装置およびパーキング方法 | |
| US6061002A (en) | Device and method for parking motor vehicle | |
| JP4108210B2 (ja) | 車両の駐車支援装置 | |
| US6223847B1 (en) | Automatic steering apparatus for vehicle | |
| CN102416906B (zh) | 用于将车辆倒进停车场的停车支持设备及其方法 | |
| EP1308346B1 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
| US6264337B1 (en) | Vehicle safety system | |
| JP2006189393A (ja) | 周辺物体情報取得装置及びこれを用いる駐車支援装置 | |
| CN101175972A (zh) | 驾驶员辅助方法 | |
| JP3917008B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
| JP2000280823A (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP2003104149A (ja) | 駐車支援装置 | |
| KR20120046583A (ko) | 인휠 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법 | |
| JP5282730B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2001010431A5 (ja) | ||
| JP3758628B2 (ja) | 自律移動装置 | |
| JP2014043140A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPH0377559B2 (ja) | ||
| US20120050025A1 (en) | Vehicle steering assist system and method of operation | |
| JP3293166B2 (ja) | 車両の車庫誘導装置 | |
| JP2017136990A (ja) | 駐車支援方法 | |
| JP2006193011A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2010117751A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JPWO2009060688A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPH07153000A (ja) | 障害物検知装置 |