JPH0383088A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH0383088A JPH0383088A JP1220719A JP22071989A JPH0383088A JP H0383088 A JPH0383088 A JP H0383088A JP 1220719 A JP1220719 A JP 1220719A JP 22071989 A JP22071989 A JP 22071989A JP H0383088 A JPH0383088 A JP H0383088A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- bearing
- estimated
- value
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- Granted
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車両の位置や方位およびその周囲の地図情報
等を表示する車載用ナビゲーション装置に関する。
等を表示する車載用ナビゲーション装置に関する。
従来の技術
第３図は従来の車載用ナビゲーション装置の構成の一例
を示している。第３図において、３１はセンサ部、３２
は位置方位修正装置、３３は補助記憶装置、３４は表示
装置である。センサ部３１は、車両の走行距離を検出す
る速度センサ３５と、車両の走行方位を検出する角速度
センサ３６とを備えている。位置方位修正装置３２は、
速度センサ３５からの信号を受けて現在の車両の推定位
置を算出する手段３７と、角速度センサ３６からの信号
を受けて現在の車両の推定方位を算出する手段３８と、
算出された推定位置および推定方位の累積誤差を補助記
憶装置３３の地図データ３９を用いて修正する位置方位
修正手段４０と、修正された位置および方位をＣＲＴな
どの表示装置３４に表示された地図上に表示する表示手
段４１とを備えている。
を示している。第３図において、３１はセンサ部、３２
は位置方位修正装置、３３は補助記憶装置、３４は表示
装置である。センサ部３１は、車両の走行距離を検出す
る速度センサ３５と、車両の走行方位を検出する角速度
センサ３６とを備えている。位置方位修正装置３２は、
速度センサ３５からの信号を受けて現在の車両の推定位
置を算出する手段３７と、角速度センサ３６からの信号
を受けて現在の車両の推定方位を算出する手段３８と、
算出された推定位置および推定方位の累積誤差を補助記
憶装置３３の地図データ３９を用いて修正する位置方位
修正手段４０と、修正された位置および方位をＣＲＴな
どの表示装置３４に表示された地図上に表示する表示手
段４１とを備えている。
このような従来装置では、位置および方位の修正を第４
図に示す模式図および第５図に示すアルゴリズムを用い
て行っていた。すなわち、速度センサ３５から走行距離
４２を求めるとともに角速度センサ３６から変化角度４
５を求め（ステップ５１）、速度センサ３５から得られ
た走行距離４２を前回位置４３に加えて推定位置４４を
求めるとともに角速度センサ３６から得られた変化角度
４５を前回方位４６に加えて推定方位４７を求め（ステ
ップ５２）、これらを地図データ３９と比較して修正位
置４８および修正方位４９を求め、表示装置３４の地図
上にマツチングさせていた（ステップ５３）。
図に示す模式図および第５図に示すアルゴリズムを用い
て行っていた。すなわち、速度センサ３５から走行距離
４２を求めるとともに角速度センサ３６から変化角度４
５を求め（ステップ５１）、速度センサ３５から得られ
た走行距離４２を前回位置４３に加えて推定位置４４を
求めるとともに角速度センサ３６から得られた変化角度
４５を前回方位４６に加えて推定方位４７を求め（ステ
ップ５２）、これらを地図データ３９と比較して修正位
置４８および修正方位４９を求め、表示装置３４の地図
上にマツチングさせていた（ステップ５３）。
第６図にはこのマツチングの際の車両が存在すると思わ
れる候補道路を地図データから選んで推定位置および推
定方位を修正するためのアルゴリズムの一例が示されて
いる。ここではまず、地図データの中から位置誤差が一
定値以内の道路を残しくステップ６１）、次いで方位誤
差が一定値以内の道路を残して候補道路としくステップ
６２）、次にこの道路が唯一かどうかを判断しくステッ
プ６３）、この道路が唯一であれば車両はこの道路上に
あるとして推定位置に最も近い位置を車両の現在位置と
するとともに（ステップ６４）、この道路の方位を車両
の現在方位とする（ステップ６５）。一方、この道路が
唯一でない場合は位置と方位を決めることはできないと
考え、修正を行なわずに算出された推定位置と推定方位
をそのまま保持する。
れる候補道路を地図データから選んで推定位置および推
定方位を修正するためのアルゴリズムの一例が示されて
いる。ここではまず、地図データの中から位置誤差が一
定値以内の道路を残しくステップ６１）、次いで方位誤
差が一定値以内の道路を残して候補道路としくステップ
６２）、次にこの道路が唯一かどうかを判断しくステッ
プ６３）、この道路が唯一であれば車両はこの道路上に
あるとして推定位置に最も近い位置を車両の現在位置と
するとともに（ステップ６４）、この道路の方位を車両
の現在方位とする（ステップ６５）。一方、この道路が
唯一でない場合は位置と方位を決めることはできないと
考え、修正を行なわずに算出された推定位置と推定方位
をそのまま保持する。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の車両位置方位修正方法では、
例えば第７図に示すように道路上の障害物７１を回避す
るために進行方位を変えたとき、または第８図に示すよ
うに片側が複数車線ある道路で車線変更するために進行
方位を変えた場合に、その変えた方位７２．８１を用い
て修正を行おうとすると、候補道路を選択できないかま
たは明らかに不適当な道路を誤って選択する恐れがあっ
た。
例えば第７図に示すように道路上の障害物７１を回避す
るために進行方位を変えたとき、または第８図に示すよ
うに片側が複数車線ある道路で車線変更するために進行
方位を変えた場合に、その変えた方位７２．８１を用い
て修正を行おうとすると、候補道路を選択できないかま
たは明らかに不適当な道路を誤って選択する恐れがあっ
た。
これを防ぐための方策として、第９図に示すように前回
位置９１と今回位置９２とを結ぶベクトル９３を作り、
このベクトル９３の方位９４を地図データと比較するた
めの方位とする方法も考えられた。この方法はアルゴリ
ズムが比較的簡単であり、前記方法に対して微小な方位
変動に強いという長所があるものの、方位を算出するた
めに逆三角関数またはそれに変わる膨大なデータ変換テ
ーブルを必要とし、車載用として簡素な処理やデータの
縮小化が望まれているナビゲーション装置では実現が困
難であるという問題があった。
位置９１と今回位置９２とを結ぶベクトル９３を作り、
このベクトル９３の方位９４を地図データと比較するた
めの方位とする方法も考えられた。この方法はアルゴリ
ズムが比較的簡単であり、前記方法に対して微小な方位
変動に強いという長所があるものの、方位を算出するた
めに逆三角関数またはそれに変わる膨大なデータ変換テ
ーブルを必要とし、車載用として簡素な処理やデータの
縮小化が望まれているナビゲーション装置では実現が困
難であるという問題があった。
本発明は、このような従来の問題点を解決し、障害物の
回避や車線変更等で進行方位がわずかに変わった場合で
も、その方位に大きく引きずられることなしに、簡素な
演算機能で地図データとの比較に適した方位を算出して
車両の位置および方位を修正することのできる優れた車
載用ナビゲータ３ン装置を提供することを目的とする。
回避や車線変更等で進行方位がわずかに変わった場合で
も、その方位に大きく引きずられることなしに、簡素な
演算機能で地図データとの比較に適した方位を算出して
車両の位置および方位を修正することのできる優れた車
載用ナビゲータ３ン装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために、下記の算出式に基
づいて、車両の推定方位を走行距離で積分した値を走行
距離の積分値で除し、これをある区間の車両の平均進行
方位として車両の位置と方位の修正に用いるようにした
ものである。
づいて、車両の推定方位を走行距離で積分した値を走行
距離の積分値で除し、これをある区間の車両の平均進行
方位として車両の位置と方位の修正に用いるようにした
ものである。
ｄ】：微小走行距離
θ ：ｄｌの関数として表される車両の推定方位θ°・
車両の平均進行方位 作用 したがって本発明によれば、障害物の回避や車線変更等
で車両の方位がわずかに変わった場合でも、その方位に
大きく引きずられることがなく、簡素な演算機能で地図
データとの比較に適した方位を算出できるという効果を
有する。
車両の平均進行方位 作用 したがって本発明によれば、障害物の回避や車線変更等
で車両の方位がわずかに変わった場合でも、その方位に
大きく引きずられることがなく、簡素な演算機能で地図
データとの比較に適した方位を算出できるという効果を
有する。
実施例
第１図は本発明の一実施例の構成を示すものである。第
１図において、１はセンサ部、２は位置方位修正装置、
３は補助記憶装置、４は表示装置である。センサ部１は
、車両の走行距離を検出する速度センサ５と、車両の走
行方位を検出する角速度センサ６とを備えている。位置
方位修正装置２は、速度センサ５からの信号を受けて現
在の車両の推定位置を算出する手段７と、角速度センサ
６からの信号を受けて現在の車両の推定方位を算出する
手段８と、算出手段７．８からの信号を受けて平均進行
方位を算出する手段９と、算出された推定位置および平
均進行方位に含まれている累積誤差を補助記憶装置３の
地図データ１０を用いて修正する位置方位修正手段１１
と、修正された位置および方位をＣＲＴなどの表示装置
４に表示された地図上に表示する表示手段１２とを備え
ている。
１図において、１はセンサ部、２は位置方位修正装置、
３は補助記憶装置、４は表示装置である。センサ部１は
、車両の走行距離を検出する速度センサ５と、車両の走
行方位を検出する角速度センサ６とを備えている。位置
方位修正装置２は、速度センサ５からの信号を受けて現
在の車両の推定位置を算出する手段７と、角速度センサ
６からの信号を受けて現在の車両の推定方位を算出する
手段８と、算出手段７．８からの信号を受けて平均進行
方位を算出する手段９と、算出された推定位置および平
均進行方位に含まれている累積誤差を補助記憶装置３の
地図データ１０を用いて修正する位置方位修正手段１１
と、修正された位置および方位をＣＲＴなどの表示装置
４に表示された地図上に表示する表示手段１２とを備え
ている。
次に上記実施例の動作について説明する。まず、速度セ
ンサ５から出力された車両の走行距離を表す信号および
角速度センサ６から出力された車両の走行方位を表す信
号は、それぞれ算出手段７および８によって累積加算さ
れ、車両の現在の推定位置および推定方位が算出される
。これらの推定位置および推定方位は、累積された誤差
を含むので、推定方位に関しては平均進行方位算出手段
９により一時的な進行方向の変化を平均した後、位置方
位修正手段１１によって地図データ１０と比較され、現
実の車両の位置および方位が地図上の位置および方位と
マツチングするように修正される。そしてこの修正され
た位置および方位が、表示手段１２により表示装置４の
地図上に表示される。 平均進行方位θ゛は、「走行距
離を伴わない車両の方位は、平均進行方位θ゛には反映
されない。」という考え方に基づいて算出されており、
以下の式で求められる。
ンサ５から出力された車両の走行距離を表す信号および
角速度センサ６から出力された車両の走行方位を表す信
号は、それぞれ算出手段７および８によって累積加算さ
れ、車両の現在の推定位置および推定方位が算出される
。これらの推定位置および推定方位は、累積された誤差
を含むので、推定方位に関しては平均進行方位算出手段
９により一時的な進行方向の変化を平均した後、位置方
位修正手段１１によって地図データ１０と比較され、現
実の車両の位置および方位が地図上の位置および方位と
マツチングするように修正される。そしてこの修正され
た位置および方位が、表示手段１２により表示装置４の
地図上に表示される。 平均進行方位θ゛は、「走行距
離を伴わない車両の方位は、平均進行方位θ゛には反映
されない。」という考え方に基づいて算出されており、
以下の式で求められる。
ｆｄ［
ｄｌ、微小走行距離
θ ＋ｄｌの関数として表される車両の推定方位θ°・
車両の平均進行方位 次にこの平均進行方位θ゛を用いた位置および方位の修
正動作について第２図を参照して説明する。まず、ステ
ップ２１において推定方位と走行距離の積を表す累積方
位距離積ＴＩ（Ｌと累積走行距離１をクリアする。次に
ステップ２２でセンサデータから走行距離ｄｉと変化角
度ｄθを求め、ステップ２３で累積走行距離ｌと推定方
位θを算出する。続いてステップ２４で平均進行方位θ
を算出し、ステ・ツブ２５で平均進行方位θ゛を用いて
地図データと比較して位置と方位を修正する。そしてス
テップ２６でマツチングの合否を判断し、マツチングで
きていればステップ２１へ跳んで累積方位距離積ＴＩＩ
Ｌと累積走行距離ｌをクリアし、マツチングができてい
なければステ・ンプ２２へ跳んでこのルーチンを繰り返
す。
車両の平均進行方位 次にこの平均進行方位θ゛を用いた位置および方位の修
正動作について第２図を参照して説明する。まず、ステ
ップ２１において推定方位と走行距離の積を表す累積方
位距離積ＴＩ（Ｌと累積走行距離１をクリアする。次に
ステップ２２でセンサデータから走行距離ｄｉと変化角
度ｄθを求め、ステップ２３で累積走行距離ｌと推定方
位θを算出する。続いてステップ２４で平均進行方位θ
を算出し、ステ・ツブ２５で平均進行方位θ゛を用いて
地図データと比較して位置と方位を修正する。そしてス
テップ２６でマツチングの合否を判断し、マツチングで
きていればステップ２１へ跳んで累積方位距離積ＴＩＩ
Ｌと累積走行距離ｌをクリアし、マツチングができてい
なければステ・ンプ２２へ跳んでこのルーチンを繰り返
す。
発明の効果
本発明は上記実施例から明らかなように、障害物の回避
や車線変更等で進行方向が僅かに変わった場合でも、そ
の方位に引きずられて誤った道路を選択したり、道路の
選択ができなくなったりすることがなく、しかも簡素な
演算機能で地図データとの比較に適した方位を算出でき
るので、車載用装置としてコンパクトにまとめることが
できるという効果を有する。
や車線変更等で進行方向が僅かに変わった場合でも、そ
の方位に引きずられて誤った道路を選択したり、道路の
選択ができなくなったりすることがなく、しかも簡素な
演算機能で地図データとの比較に適した方位を算出でき
るので、車載用装置としてコンパクトにまとめることが
できるという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例における車載用ナビゲーシ町
ン装置の概略ブロック図、第２図は同装置の修正動作を
示すフローチャート、第３図は従来の車載用ナビゲーシ
璽ン装置の一例を示す概略ブロック図、第４図は従来例
における推定位置および推定方位を求めるための模式図
、第５図は従来例における位置および方位を修正するた
めのフローチャート、第６図は従来例における位置およ
び方位を地図にマツチングさせるためのフローチャート
、第７図および第８図は従来例における問題点を説明す
るための模式図、第９図は従来例における進行方位を求
める別の方法を説明するための模式図である。 １・・・センサ部、２・・・位置方位修正装置、３・・
・補助記憶装置、４・・・表示装置、５・・・速度セン
サ、６・・・角速度センサ、７・・・推定位置算出手段
、８・・・推定方位算出手段、９・・・平均進行方位算
出手段、１０・・・地図データ、１１・・・位置方位修
正手段、１２・・・表示手段。
ン装置の概略ブロック図、第２図は同装置の修正動作を
示すフローチャート、第３図は従来の車載用ナビゲーシ
璽ン装置の一例を示す概略ブロック図、第４図は従来例
における推定位置および推定方位を求めるための模式図
、第５図は従来例における位置および方位を修正するた
めのフローチャート、第６図は従来例における位置およ
び方位を地図にマツチングさせるためのフローチャート
、第７図および第８図は従来例における問題点を説明す
るための模式図、第９図は従来例における進行方位を求
める別の方法を説明するための模式図である。 １・・・センサ部、２・・・位置方位修正装置、３・・
・補助記憶装置、４・・・表示装置、５・・・速度セン
サ、６・・・角速度センサ、７・・・推定位置算出手段
、８・・・推定方位算出手段、９・・・平均進行方位算
出手段、１０・・・地図データ、１１・・・位置方位修
正手段、１２・・・表示手段。
Claims (1)
- 車両の走行距離を検出する手段と、車両の走行方位を検
出する手段と、検出された走行距離と走行方位とから車
両の位置と方位を算出する手段と、車両の方位を走行距
離で積分した値を走行距離の積分値で除し、これをある
区間の車両の平均進行方位として算出する手段と、算出
結果の累積誤差を地図データを用いて修正する手段と、
修正された車両の位置と方位を表示装置の地図上に表示
する手段とを備えた車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22071989A JP2734110B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22071989A JP2734110B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0383088A true JPH0383088A (ja) | 1991-04-09 |
| JP2734110B2 JP2734110B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=16755445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22071989A Expired - Fee Related JP2734110B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2734110B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11421192B2 (en) | 2009-10-28 | 2022-08-23 | Bkon Llc | Vacuum infusion method |
-
1989
- 1989-08-28 JP JP22071989A patent/JP2734110B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11421192B2 (en) | 2009-10-28 | 2022-08-23 | Bkon Llc | Vacuum infusion method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2734110B2 (ja) | 1998-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |