JPH0386461A - Control method for robot of grinder work - Google Patents
Control method for robot of grinder workInfo
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- JPH0386461A JPH0386461A JP22168389A JP22168389A JPH0386461A JP H0386461 A JPH0386461 A JP H0386461A JP 22168389 A JP22168389 A JP 22168389A JP 22168389 A JP22168389 A JP 22168389A JP H0386461 A JPH0386461 A JP H0386461A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明はグラインダ作業ロボットの制御方法に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a method for controlling a grinder robot.
（従来の技術）
一般にグラインダの押し付け力を制御するグラインダ作
業ロボットの制御装置は、例えば第２図に示すようにな
っている。すなわち、力のフィードバックループが構成
されており、ロボットのアーム２に取り付けられた力覚
センサ３で検出されたグラインダの押し付け力と、与え
られた押し付け力の指令値との偏差ｅが比較器１０で求
められドライバ８に入力され、モータ９が駆動されるよ
うになっている。(Prior Art) Generally, a control device for a grinder working robot that controls the pressing force of a grinder is shown in FIG. 2, for example. In other words, a force feedback loop is configured, and the deviation e between the pressing force of the grinder detected by the force sensor 3 attached to the arm 2 of the robot and the command value of the applied pressing force is determined by the comparator 10. is determined and input to the driver 8, so that the motor 9 is driven.
上述の装置によってワーク表面のグラインダがけ作業を
行う場合には、作業中の研削量や、研削状態が一定とな
るように、ロボットの送り速度を一定とし、さらにグラ
インダの押し付け力の指令値を一定としてグラインダの
押し付け力を制御している。When grinding the surface of a workpiece using the above-mentioned device, the feed speed of the robot should be kept constant and the command value of the pressing force of the grinder should be kept constant so that the amount of grinding and the grinding state during the operation are constant. The pressing force of the grinder is controlled as follows.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述した従来のグラインダ作業ロボット
の制御方法は、ロボットの送り速度が変化するとグライ
ンダの研削量が変わり、研削状態が変化してしまうとい
う難点があった。特にグラインダがけ作業中にロボット
の送りを停止させるとグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク表面を傷つけてしまうという不都合があ
った。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above-described conventional method for controlling a grinder working robot has a drawback in that when the feed rate of the robot changes, the amount of grinding of the grinder changes and the grinding state changes. In particular, if the feed of the robot is stopped during grinding work, the grinder will grind away at the spot, causing damage to the surface of the workpiece.
そこで本発明は、グラインダがけ作業中にロボットの送
り速度が変化しても研削状態の変化が少なく、ワーク表
面を傷つけることのないグラインダ作業ロボットの制御
方法を提供しようとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a method for controlling a grinding robot, which causes little change in the grinding state even if the feed speed of the robot changes during grinding work, and which does not damage the surface of the workpiece.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
以上の課題を解決するため、本発明にかかるグラインダ
作業ロボットの制御方法は、基本的にロボットにグライ
ンダを取り付け、グラインダにより、その押し付け力を
制御しながらワーク表面のグラインダがけ作業を行うに
当たり、ロボットの送り速度を検出し、グラインダの押
し付け力の指令値をロボットの送り速度の関数として与
えることにより、前記グラインダの押し付け力を制御す
ることを特徴とするものである。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the method for controlling a grinder working robot according to the present invention basically involves attaching a grinder to the robot and applying the pressing force by the grinder. When performing grinding work on the surface of a workpiece while controlling, the pressing force of the grinder is controlled by detecting the feed rate of the robot and giving a command value for the pressing force of the grinder as a function of the robot feed rate. This is a characteristic feature.
（作用）
以上のように、グラインダの押し付け力の指令値はロボ
ットの送り速度の関数として与え、作業中のグラインダ
押し付け力がこの指令値に一致するように制御されない
ことにより、グラインダがけ作業中にロボットの送り速
度が変化することがあっても研削状態の変化が少なく、
ワーク表面を傷つけるようなことがなくなる。(Function) As described above, the command value for the pressing force of the grinder is given as a function of the feed rate of the robot, and if the pressing force of the grinder during work is not controlled to match this command value, it is possible to Even if the robot's feed speed changes, there are few changes in the grinding condition.
No more damage to the work surface.
（実施例）
次に、図面に基づいて本発明にかかるグラインダ作業ロ
ボットの制御方法の実施例について説明する。(Example) Next, an example of a method for controlling a grinder working robot according to the present invention will be described based on the drawings.
第１図は本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御
方法の実施に使用する直交３軸形のグラインダ作業装置
の概略構成を示す要部断面側面図である。FIG. 1 is a cross-sectional side view of essential parts showing a schematic configuration of an orthogonal triaxial grinder working device used for carrying out the method for controlling a grinder working robot according to the present invention.
このグラインダ作業装置の装置本体１は、アーム２の先
端にグラインダの押し付け力検出用の力覚センサ３、力
覚センサ３の先にはグラインダ４が取り付けられている
。A main body 1 of this grinder working device has a force sensor 3 attached to the tip of an arm 2 for detecting the pressing force of the grinder, and a grinder 4 attached to the tip of the force sensor 3.
グラインダ４は装置本体１内の三次元空間を自由に移動
し、ワーク５の表面を研削する構成になっている。The grinder 4 is configured to freely move in a three-dimensional space within the apparatus main body 1 and grind the surface of the workpiece 5.
この装置本体１は、コントローラ６により制御されてい
る。コントローラ６内には第２図に示す構成の力のフィ
ードバックループが組み込まれており、グラインダの押
し付け力を指令値Ｆｄと一致するように制御している。This device main body 1 is controlled by a controller 6. A force feedback loop having the configuration shown in FIG. 2 is incorporated in the controller 6, and controls the pressing force of the grinder to match the command value Fd.
またコントローラ６にはジョイスティック７が接続され
ており、グラインダの送り速度はこのジョイステライク
７から直接指示できるよう構成されている。A joystick 7 is also connected to the controller 6, and is configured such that the feed speed of the grinder can be directly instructed from the joystick 7.
本グラインダ作業装置を用いてグラインダ作業ロボット
の制御をするときにグラインダの送り速度対グラインダ
の押し付け力の指令値を第３図ないし第４図に示すごと
き特性図にしたがって与える。第３図は横軸グラインダ
の送り速度Ｖｇ、縦軸はグラインダの押し付け力の指令
値Ｆｄを示し、グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを
Ｖｇ≧０の範囲では
Ｖｏ Ｖ。When controlling a grinder robot using this grinder work device, command values for grinder feed speed versus grinder pressing force are given according to the characteristic diagrams shown in FIGS. 3 and 4. In FIG. 3, the horizontal axis shows the feed speed Vg of the grinder, and the vertical axis shows the command value Fd of the pressing force of the grinder. In the range of Vg≧0, the command value Fd of the pressing force of the grinder is Vo V.
となるように、グラインダの送り速度Ｖｇの関数として
与えたものである。It is given as a function of the feed speed Vg of the grinder so that
この関係を用いて、グラインダの押し付け力の指令値を
与え、グラインダの押し付け力を制御すると、送り速度
が小さくなるにつれてグラインダの押し付け力も小さく
なり、グラインダの研削量の変化を小さくすることがで
きる。By using this relationship to give a command value for the pressing force of the grinder and controlling the pressing force of the grinder, the pressing force of the grinder becomes smaller as the feed speed decreases, and it is possible to reduce the change in the amount of grinding of the grinder.
また、第４図に示すように、ｖｇ１α、ｖｇ≦−αの範
囲においてグラインダの押し付け力の指令値ＦｄがＦＯ
で一α＜Ｖｇ＜αでは０となるように制御すれば、グラ
インダの送り速度Ｖｇの絶対値が設定値αを下回ったと
きにグラインダの押し付け力が０ｋｇ・ｆとなるので、
グラインダがけ作業中の送り方向を逆転させたときや、
送りを停止したときにグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク５の表面を傷つけるような事態が発生す
ることを防止できる。Further, as shown in Fig. 4, in the range of vg1α, vg≦−α, the command value Fd of the pressing force of the grinder is FO
If it is controlled so that it becomes 0 when α<Vg<α, the pressing force of the grinder becomes 0 kg・f when the absolute value of the feed speed Vg of the grinder becomes less than the set value α, so
When the feed direction is reversed during grinding work,
It is possible to prevent the grinder from cutting into the spot when the feed is stopped and damaging the surface of the workpiece 5.
本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御方法は、
グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを、第３図ないし
第４図に示すような形のグラインダの送り速度Ｖｇの関
数として与える場合に限定さて。A method for controlling a grinder working robot according to the present invention includes:
This is limited to the case where the command value Fd of the pressing force of the grinder is given as a function of the feed speed Vg of the grinder as shown in FIGS. 3 and 4.
れるものはなく、例えば第５図に示すように第３＾
図及び第４図の関係を組み合せ、グラインダの押し付け
力の指令値Ｆｄを、
（Ｖｇ −α）十ＦＯ
−α＜Ｖｇ＜αでは、Ｆｄ−０
（Ｖｇ −α）＋ＦＱ
にしてもよい。For example, as shown in Fig. 5, by combining the relationships in Figs. 3 and 4, the command value Fd of the pressing force of the grinder can be calculated as , Fd-0(Vg-α)+FQ.
ただし、上述したＦｏは、グラインダの送り速度Ｖｇ−
α、−αにおけるグラインダの押し付け力の指令値を、
Ｆ、はＶｇ−Ｖｏ 、−Ｖｏのときのグラインダの押し
付け力の指令値を示す。この関係に従って、グラインダ
の押し付け力の指令値Ｆｄを与え、グラインダの押し付
け力を制御すると、送り速度が変化しても、グラインダ
の研削量の変動を抑えることができる詐りでなく、ワー
ク表面を傷つけてしまうような事態の発生を防ぐことが
できる。However, Fo mentioned above is the feed speed of the grinder Vg−
The command value of the pressing force of the grinder at α, −α is
F indicates the command value of the pressing force of the grinder when Vg-Vo, -Vo. According to this relationship, if the command value Fd of the pressing force of the grinder is given and the pressing force of the grinder is controlled, even if the feed speed changes, fluctuations in the grinding amount of the grinder can be suppressed. You can prevent situations that could cause injury.
［発明の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明にかかるグライ
ンダ作業ロボットの制御方法は、グラインダの押し付け
力の指令値Ｆｄを、グラインダの送り速度Ｖｇの関数と
して与えているので、グラインダがけ作業中にロボット
の送り速度が変化してもグラインダの研削状態の変化を
少なくすることができる。特に、請求項（２〉のように
ロボットの送り速度の絶対値が設定閾値以下の場合に、
グラインダの押し付け力の指令値を０ｋｇ・ｆとするこ
とにより、ロボットの送りを停止させてもグラインダが
その場を削り込んでワーク表面を傷つけてしまうことを
防ぐことができる利点がある。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the method for controlling a grinder working robot according to the present invention provides the command value Fd of the pressing force of the grinder as a function of the feed speed Vg of the grinder, so that the grinder Even if the feed speed of the robot changes during cliff work, changes in the grinding state of the grinder can be reduced. In particular, when the absolute value of the robot's feed rate is less than or equal to the set threshold as in claim (2),
By setting the command value of the pressing force of the grinder to 0 kg·f, there is an advantage that even if the feeding of the robot is stopped, it is possible to prevent the grinder from scraping the spot and damaging the surface of the workpiece.
第１図は本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御
方法の実施に使用する直交３輪形のグラインダ作業装置
の構成を示す要部断面側面図、第２図は従来例及び実施
例に用いた制御システムの構成を示すブロック図、第３
図は実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダ
の押し付け力の関係を示す特性図、第４図は本発明の他
の実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダの
押し付け力の関係を示す特性図、第５図は本発明のさら
に他の実施例にかかるグラインダの送り速度とグライン
ダの押し付け力の関係を示す特性図である。
１・・・グラインダ作業装置
４・・・グラインダ
５・・・ワーク
６・・・コントローラFIG. 1 is a cross-sectional side view of main parts showing the configuration of an orthogonal three-wheeled grinder working device used to carry out the method for controlling a grinder working robot according to the present invention, and FIG. 2 is a control system used in the conventional example and the embodiment. Block diagram showing the configuration of the third
The figure is a characteristic diagram showing the relationship between the feed speed of the grinder and the pressing force of the grinder according to the embodiment, and FIG. 4 is a characteristic diagram showing the relationship between the feed speed of the grinder and the pressing force of the grinder according to another embodiment of the present invention. , FIG. 5 is a characteristic diagram showing the relationship between the feed speed of the grinder and the pressing force of the grinder according to still another embodiment of the present invention. 1... Grinder working device 4... Grinder 5... Work 6... Controller
Claims (2)
押し付け力を制御しながらワーク表面のグラインダがけ
作業を行うグラインダ作業ロボットの制御方法において
、ロボットの送り速度を検出し、グラインダの押し付け
力の指令値をロボットの送り速度の関数として与え、前
記グラインダの押し付け力を制御することを特徴とする
グラインダ作業ロボットの制御方法。(1) In the control method for a grinder work robot, in which a grinder is attached to the robot and grinding work is performed on the surface of the workpiece while controlling the pressing force of the grinder, the feed rate of the robot is detected and the command value of the pressing force of the grinder is sent to the robot. A method for controlling a grinder working robot, characterized in that the pressing force of the grinder is controlled by applying it as a function of a feed rate.
御方法において、ロボットの送り速度の絶対値が設定さ
れた閾値以下の場合に、グラインダの押し付け力の指令
値を０ｋｇ・ｆとなるようにしたことを特徴とするグラ
インダ作業ロボットの制御方法。(2) In the method for controlling a grinder working robot according to claim (1), when the absolute value of the robot's feed rate is less than or equal to a set threshold value, the command value of the pressing force of the grinder is set to 0 kg·f. A method for controlling a grinder working robot, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221683A JP2726509B2 (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Control method of grinder work robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221683A JP2726509B2 (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Control method of grinder work robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386461A true JPH0386461A (en) | 1991-04-11 |
| JP2726509B2 JP2726509B2 (en) | 1998-03-11 |
Family
ID=16770641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1221683A Expired - Fee Related JP2726509B2 (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Control method of grinder work robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726509B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-08-30 JP JP1221683A patent/JP2726509B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2726509B2 (en) | 1998-03-11 |
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