JPH0389884A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機のベクトル制御装置Info
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- JPH0389884A JPH0389884A JP1227027A JP22702789A JPH0389884A JP H0389884 A JPH0389884 A JP H0389884A JP 1227027 A JP1227027 A JP 1227027A JP 22702789 A JP22702789 A JP 22702789A JP H0389884 A JPH0389884 A JP H0389884A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は誘導電動機のすべり周波数形のベクトル制御装
置に関する。
置に関する。
（従来の技術）
誘導電動機は、従来、定速度電動機として使用されるこ
とが多かったが、電力用半導体素子の進歩によって、イ
ンバータやサイクロコンバータなどの電力変換器の普及
が進み、可変速電動機としての用途が著しく拡大してき
た。
とが多かったが、電力用半導体素子の進歩によって、イ
ンバータやサイクロコンバータなどの電力変換器の普及
が進み、可変速電動機としての用途が著しく拡大してき
た。
誘導電動機の可変速制御方式には、優れた応答性が得ら
れるベクトル制御方式がある。ベクトル制御方式には、
２次磁束をベクトル量として検出して１次電流の制御信
号に用いる磁束検出形ベクトル制御方式と、磁束ベクト
ルを電動機定数に基づいて演算して制御するすべり周波
数形ベクトル制御方式が知られている。
れるベクトル制御方式がある。ベクトル制御方式には、
２次磁束をベクトル量として検出して１次電流の制御信
号に用いる磁束検出形ベクトル制御方式と、磁束ベクト
ルを電動機定数に基づいて演算して制御するすべり周波
数形ベクトル制御方式が知られている。
本発明は後者のすべり周波数形ベクトル制御方式の調整
装置に関するものである。
装置に関するものである。
従来のすべり周波数形ベクトル制御装置は、第９図に例
示するように、２次磁束指令値Φ２′と発生トルク指令
値ＴＭ′を入力して１次電流指令値■、１１を出力する
ベクトル制御値１′と、前記１次電流指令値１１Ｍに基
づいて１次電流値１１を制御する電流計電力変換装置２
と、この１次電流値１１によって所定の速度およびトル
クで回転する誘導電動機３と、この電導機の回転速度ω
。
示するように、２次磁束指令値Φ２′と発生トルク指令
値ＴＭ′を入力して１次電流指令値■、１１を出力する
ベクトル制御値１′と、前記１次電流指令値１１Ｍに基
づいて１次電流値１１を制御する電流計電力変換装置２
と、この１次電流値１１によって所定の速度およびトル
クで回転する誘導電動機３と、この電導機の回転速度ω
。
を検出する速度検出器４とから構成されている。
ベクトル制御を実現するには、２次磁束指令値Φ２１１
とベクトル指令値ＴＭＩ＋とから１次電流のトルク電流
指令ｒｌｌ ｆｉｇ”と励磁電流指令値ｉｚおよびすべ
り周波数指令値ω、″を、下式により算出し、電力変換
装置への指令値として与えればよい。すなわち、 ここで、Ｌ２は誘導電動機の２次側自己インダクタンス
、Ｒ２は２次抵抗、Ｍは相互インダクタンスである。ベ
クトル制御器１′は、上式に基づいて、２次磁束指令値
Φ２ とトルク指令値ＴＭ１＋とを誘導電動機３の伝達
特性に応じて演算し、１次電流の励磁電流指令値ｉＩＲ
とトルク電流指令値ｉ＋＋ およびすべり周波数指
令値ω、′を出力する各種係数器１１．１１’ 、１２
゜１２′ 除算要素１３、微分要素１４、加算器１５を
備えている。なお、２次磁束Φ２と同一の各速度で回転
する複素平面を考え、この平面上でΦ２の方向を実軸、
実軸からπ／２進んだ軸を虚軸としている。
とベクトル指令値ＴＭＩ＋とから１次電流のトルク電流
指令ｒｌｌ ｆｉｇ”と励磁電流指令値ｉｚおよびすべ
り周波数指令値ω、″を、下式により算出し、電力変換
装置への指令値として与えればよい。すなわち、 ここで、Ｌ２は誘導電動機の２次側自己インダクタンス
、Ｒ２は２次抵抗、Ｍは相互インダクタンスである。ベ
クトル制御器１′は、上式に基づいて、２次磁束指令値
Φ２ とトルク指令値ＴＭ１＋とを誘導電動機３の伝達
特性に応じて演算し、１次電流の励磁電流指令値ｉＩＲ
とトルク電流指令値ｉ＋＋ およびすべり周波数指
令値ω、′を出力する各種係数器１１．１１’ 、１２
゜１２′ 除算要素１３、微分要素１４、加算器１５を
備えている。なお、２次磁束Φ２と同一の各速度で回転
する複素平面を考え、この平面上でΦ２の方向を実軸、
実軸からπ／２進んだ軸を虚軸としている。
１次電流の励磁指令値ｉ＋Ｒ”とトルク電流指令値１１
］１は演算回路１６に導かれ、１次電流指令絶対値１１
１として出力される。一方、すべり周波数指令値ω、８
は速度検出器４からの回転周波数信号ω、と共に加算器
１７に導かれ加算された後、ベクトルジェネレータ１８
によって、２次磁束の予測位置を示す単位ベクトルに変
換される。
］１は演算回路１６に導かれ、１次電流指令絶対値１１
１として出力される。一方、すべり周波数指令値ω、８
は速度検出器４からの回転周波数信号ω、と共に加算器
１７に導かれ加算された後、ベクトルジェネレータ１８
によって、２次磁束の予測位置を示す単位ベクトルに変
換される。
乗算器１つはこの単位ベクトルと前記の１次電流指令絶
対値１１″を乗算し、得られた１次電流指令値■１＊を
電流形電力変換器２に出力する。
対値１１″を乗算し、得られた１次電流指令値■１＊を
電流形電力変換器２に出力する。
上述のように、１次電流の成分指令値ｉ＋Ｒ”と１１□
１およびすべり周波数指令値ω、″を乗算する場合には
、２次抵抗Ｒ２が直接関与するが、従来のベクトル制御
方式では、この２次抵抗Ｒ２の値を設定するに当たり、
使用する誘導電動機の設計値を用いたり、立ち上げ時の
調整で試行錯誤的に値を突き止めたりしていた。
１およびすべり周波数指令値ω、″を乗算する場合には
、２次抵抗Ｒ２が直接関与するが、従来のベクトル制御
方式では、この２次抵抗Ｒ２の値を設定するに当たり、
使用する誘導電動機の設計値を用いたり、立ち上げ時の
調整で試行錯誤的に値を突き止めたりしていた。
（発明が解決しようとする課題）
誘導電動機の２次抵抗の値は、一定ではなく温度に依存
して変化することが知られている。従って、２次抵抗Ｒ
２の値を設定するに当たり、使用する誘導電動機の設計
値を用いると、環境条件によって実際の値とは異なる値
になることがある。
して変化することが知られている。従って、２次抵抗Ｒ
２の値を設定するに当たり、使用する誘導電動機の設計
値を用いると、環境条件によって実際の値とは異なる値
になることがある。
立ち上げ時の調整で試行錯誤的に値を突き止める方法で
は、最終的には実際の値に設定できる場合も多いであろ
うが、調整担当者にある程度以上の経験と勘が必要とさ
れ、調整に時間がかかるという問題点があった。
は、最終的には実際の値に設定できる場合も多いであろ
うが、調整担当者にある程度以上の経験と勘が必要とさ
れ、調整に時間がかかるという問題点があった。
以上の説明では誘導電動機の電源を電流形としていたが
、電源が電圧形であっても同様の問題点がある。
、電源が電圧形であっても同様の問題点がある。
本発明は従来技術における上記の問題点を除去し、誘導
電動機のベクトル制御装置の２次抵抗Ｒ２に関連した制
御パラメータ、すなわち２次抵抗Ｒ２そのものや、制御
系の構成によっては２次時定数（＝Ｌ：ｚ／Ｒｚ）を自
動的に調整する機能をもつ誘導電動機のベクトル制御装
置を提供することを目的とする。
電動機のベクトル制御装置の２次抵抗Ｒ２に関連した制
御パラメータ、すなわち２次抵抗Ｒ２そのものや、制御
系の構成によっては２次時定数（＝Ｌ：ｚ／Ｒｚ）を自
動的に調整する機能をもつ誘導電動機のベクトル制御装
置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明は上記の目的を達成するために、以下の構成にて
誘導電動機のベクトル制御の調整機能をもつ、誘導電動
機のベクトル制御装置である。
誘導電動機のベクトル制御の調整機能をもつ、誘導電動
機のベクトル制御装置である。
誘導電動機のベクトル制御装置において、速度指令と実
際の速度の偏差をとって適当な制御論理に基づきトルク
電流指令を出す速度制御ループを備え、 速度指令として一定の変化率で値が増大ないしは減少す
るいわゆるランプ人力を与えて速度制御を行ない、この
ランプ人力を与えている間のトルク電流指令波形あるい
は実際のトルク電流波形を記憶するメモリを用意し、こ
の記憶しておいたトルク電流指令波形あるいは実際のト
ルク電流波形の特徴量を抽出し、このトルク電流指令波
形あるいは実際のトルク電流波形がステップ状の波形に
近づくように、ベクトル制御指令値演算回路内の各部体
数を調整し、 以上の過程をトルク電流指令波形あるいは実際のトルク
電流波形が適当な裕度内でステップ状の波形に近づいた
と判定されるまで繰り返して、ベクトル制御の制御パラ
メータを適正な値に調整する機能を付加したことを特徴
とする。
際の速度の偏差をとって適当な制御論理に基づきトルク
電流指令を出す速度制御ループを備え、 速度指令として一定の変化率で値が増大ないしは減少す
るいわゆるランプ人力を与えて速度制御を行ない、この
ランプ人力を与えている間のトルク電流指令波形あるい
は実際のトルク電流波形を記憶するメモリを用意し、こ
の記憶しておいたトルク電流指令波形あるいは実際のト
ルク電流波形の特徴量を抽出し、このトルク電流指令波
形あるいは実際のトルク電流波形がステップ状の波形に
近づくように、ベクトル制御指令値演算回路内の各部体
数を調整し、 以上の過程をトルク電流指令波形あるいは実際のトルク
電流波形が適当な裕度内でステップ状の波形に近づいた
と判定されるまで繰り返して、ベクトル制御の制御パラ
メータを適正な値に調整する機能を付加したことを特徴
とする。
（作 用）
誘導電動機のベクトル制御における２次抵抗Ｒ２、ある
いは２次時定数の誤設定は、正しく設定したときに比べ
、誘導電動機の発生するトルクがベクトル制御において
トルク電流と定義された電流成分（以後、単にトルク電
流と記す。なお、誘導電動機の発生トルクに１対１に対
応する電流成分を真のトルク電流、電流検出器によって
検出した３相交流電流からｄ−ｑ変換により求めたｑ軸
電流成分を実際のトルク電流と記す。）に対して過小な
いし過大となる現象として現われる。これは、２次抵抗
Ｒ２、あるいは２次時定数の誤設定により、トルク電流
ベクトルと磁束ベクトルとの直交関係が崩れて、トルク
電流が真のトルク電流と１対１に対応しなくなるためで
ある。この現象を観測する１つの方法は、誘導電動機に
速度制御を施し、ランプ状の速度変化をさせて誘導電動
機を定トルク駆動することである。２次抵抗Ｒ２、ある
いは２次時定数が正しく設定されていれば、定トルク駆
動に対応してトルク電流指令および実際のトルク電流が
ステップ状の波形（厳密には実際の速度の応答時間だけ
立ち上がりが遅れたステップ状の波形に近い波形である
が、記述の簡単のため、以後本明細書では特に断わらな
い限り単にステップ状の波形と記した場合、このステッ
プ状の波形に近い波形を意味するものとする。）となる
。この設定が狂っていると、トルク電流指令および実際
のトルク電流がステップ状の波形ではなくなる。ステッ
プ状の波形からずれた分により、前記した誘導電動機の
発生するトルク過不足を埋め合わせるのである。したが
って、トルク電流指令あるいは実際のトルク電流の波形
を観測して、それがステップ状の波形でなければ、２次
抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数の設定が正しくないこと
がわかる。さらには、これらの波形がステップ状の波形
となるように２次抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数を調整
すれば、正しい設定が実現できたことになる。
いは２次時定数の誤設定は、正しく設定したときに比べ
、誘導電動機の発生するトルクがベクトル制御において
トルク電流と定義された電流成分（以後、単にトルク電
流と記す。なお、誘導電動機の発生トルクに１対１に対
応する電流成分を真のトルク電流、電流検出器によって
検出した３相交流電流からｄ−ｑ変換により求めたｑ軸
電流成分を実際のトルク電流と記す。）に対して過小な
いし過大となる現象として現われる。これは、２次抵抗
Ｒ２、あるいは２次時定数の誤設定により、トルク電流
ベクトルと磁束ベクトルとの直交関係が崩れて、トルク
電流が真のトルク電流と１対１に対応しなくなるためで
ある。この現象を観測する１つの方法は、誘導電動機に
速度制御を施し、ランプ状の速度変化をさせて誘導電動
機を定トルク駆動することである。２次抵抗Ｒ２、ある
いは２次時定数が正しく設定されていれば、定トルク駆
動に対応してトルク電流指令および実際のトルク電流が
ステップ状の波形（厳密には実際の速度の応答時間だけ
立ち上がりが遅れたステップ状の波形に近い波形である
が、記述の簡単のため、以後本明細書では特に断わらな
い限り単にステップ状の波形と記した場合、このステッ
プ状の波形に近い波形を意味するものとする。）となる
。この設定が狂っていると、トルク電流指令および実際
のトルク電流がステップ状の波形ではなくなる。ステッ
プ状の波形からずれた分により、前記した誘導電動機の
発生するトルク過不足を埋め合わせるのである。したが
って、トルク電流指令あるいは実際のトルク電流の波形
を観測して、それがステップ状の波形でなければ、２次
抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数の設定が正しくないこと
がわかる。さらには、これらの波形がステップ状の波形
となるように２次抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数を調整
すれば、正しい設定が実現できたことになる。
上記の理論的考察から、誘導電導機に速度制御を施し、
ランプ状の速度変化をさせて、その間のトルク電流指令
または実際のトルク電流の波形がステップ状の波形にな
るよう２次抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数を調整するこ
とにより、（発明が解決しようとする課８）の項で指摘
した従来技術の問題点を解決できる。
ランプ状の速度変化をさせて、その間のトルク電流指令
または実際のトルク電流の波形がステップ状の波形にな
るよう２次抵抗Ｒ２、あるいは２次時定数を調整するこ
とにより、（発明が解決しようとする課８）の項で指摘
した従来技術の問題点を解決できる。
（実施例）
以下に本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の第１の実施例に係わる誘導電動機のベ
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
９図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
９図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
第１図で、本発明に関わる誘導電動機のベクトル制御器
１は、第９図に示した従来例のベクトル制御器１′に以
下に説明する要素を付加して、べクトル制御の制御パラ
メータを適正な値に調整する機能を付与している。すな
わち、本発明に関わるベクトルベクトル制御器１には、
パラメータ調整部５２が付加されている。５０は、比較
器５４で求めた速度指令ω ｍと電導様速度ω、の偏差
に基づき、速度指令ω、８に実際の電動機速度ω、が追
従するよう、トルク指令値ＴＭｌ′を出力する速度制御
器である。このような機能を果たす速度制御器の制御論
理は通常のＰＩ（比例・積分）などで十分である。トル
ク電流指令値１１．８の波形は、波形解析部５１に蓄え
られ、オーバーシュート、整定時間１、立ち上がり時間
などの特徴量が算定される。波形解析部５１で算定され
た特徴量は、パラメータ調整部５２に人力され、パラメ
ータ（本実施例では２次抵抗Ｒ２）の修正方向（増減）
とその量が算定され、係数器１２と１２′に設定されて
いる２次抵抗Ｒ２の設定値を修正する。
１は、第９図に示した従来例のベクトル制御器１′に以
下に説明する要素を付加して、べクトル制御の制御パラ
メータを適正な値に調整する機能を付与している。すな
わち、本発明に関わるベクトルベクトル制御器１には、
パラメータ調整部５２が付加されている。５０は、比較
器５４で求めた速度指令ω ｍと電導様速度ω、の偏差
に基づき、速度指令ω、８に実際の電動機速度ω、が追
従するよう、トルク指令値ＴＭｌ′を出力する速度制御
器である。このような機能を果たす速度制御器の制御論
理は通常のＰＩ（比例・積分）などで十分である。トル
ク電流指令値１１．８の波形は、波形解析部５１に蓄え
られ、オーバーシュート、整定時間１、立ち上がり時間
などの特徴量が算定される。波形解析部５１で算定され
た特徴量は、パラメータ調整部５２に人力され、パラメ
ータ（本実施例では２次抵抗Ｒ２）の修正方向（増減）
とその量が算定され、係数器１２と１２′に設定されて
いる２次抵抗Ｒ２の設定値を修正する。
第２図は、波形解析部５１の構成例を示している。トル
ク電流指令値ｉ、、′の波形はサンブルーホールド回路
５１１でサンプルされ、メモリ５１２に蓄えられ、マイ
クロプロセッサ５３で特徴量を算定する。第３図（ａ）
は、トルク電流指令値ｉ＋＋’の応答波形例と、第３図
（ｂ）はマイクロプロセッサ５３が行う特徴量算定の過
程を説明するフローチャートである。メモリ５１２には
このトルク電流指令値ｉ ＋＋”の応答波形が適当なサ
ンプリング周期でサンプリングした値が記憶されている
。まずトルク電流指令値１１１′の応答の整定値ｉ、、
１を求める。メモリ５１２に蓄える波形を、電流応答が
十分制定するまでの波形としておけば、この整定値１
ｍｅｔは最後にサンプリングした値とすればよい。リプ
ルなどの影響を避けるために、最後にサンプリングした
値とすればよい。
ク電流指令値ｉ、、′の波形はサンブルーホールド回路
５１１でサンプルされ、メモリ５１２に蓄えられ、マイ
クロプロセッサ５３で特徴量を算定する。第３図（ａ）
は、トルク電流指令値ｉ＋＋’の応答波形例と、第３図
（ｂ）はマイクロプロセッサ５３が行う特徴量算定の過
程を説明するフローチャートである。メモリ５１２には
このトルク電流指令値ｉ ＋＋”の応答波形が適当なサ
ンプリング周期でサンプリングした値が記憶されている
。まずトルク電流指令値１１１′の応答の整定値ｉ、、
１を求める。メモリ５１２に蓄える波形を、電流応答が
十分制定するまでの波形としておけば、この整定値１
ｍｅｔは最後にサンプリングした値とすればよい。リプ
ルなどの影響を避けるために、最後にサンプリングした
値とすればよい。
リプルなどの影響を避けるために、最後にサンプリング
した複数個の値を平均してもよい。次に、サンプリング
したすべての値の内の最大値ｉ□８を求める。１１．８
とｉｌ、、を比較し、ｉ□、〉ｉｌ、であれば、オーバ
ーシュートが発生したことがわかるので、そのオーバー
シュート量ＯＶを求める。
した複数個の値を平均してもよい。次に、サンプリング
したすべての値の内の最大値ｉ□８を求める。１１．８
とｉｌ、、を比較し、ｉ□、〉ｉｌ、であれば、オーバ
ーシュートが発生したことがわかるので、そのオーバー
シュート量ＯＶを求める。
（） ｙ −１ｍｍｓ −１ｍｍＩ
ｍｅｔ
である。
ｉ□ｇ ＜ ｌ ＠ ＃ ＋であれば、オーバーシュー
トは発生しておらず Ｖ−Ｏ である。この場合は他の特徴量として、整定時間Ｔ、１
を求める。これは、サンプリングした値を初めから順次
調べ、応答の開始からその値が例えば０．９５＊ ｔ
＊＊＊を初めて上回ったときまでの時間を求めればよい
。
トは発生しておらず Ｖ−Ｏ である。この場合は他の特徴量として、整定時間Ｔ、１
を求める。これは、サンプリングした値を初めから順次
調べ、応答の開始からその値が例えば０．９５＊ ｔ
＊＊＊を初めて上回ったときまでの時間を求めればよい
。
パラメータ調整部５２の構成例は波形解析部５１と同様
マイクロプロセッサとメモリである。
マイクロプロセッサとメモリである。
これは第２図と同じなので図は省略する。この場合、メ
モリには特徴量に基づいた調整ルールを記憶させておく
。調整ルールの例を第４図と第５図を用いて説明する。
モリには特徴量に基づいた調整ルールを記憶させておく
。調整ルールの例を第４図と第５図を用いて説明する。
第４図は、速度制御により電動機速度ω２を同図（ａ）
に示したようにランプ状に増加させたとき、２次抵抗Ｒ
２の誤設定がトルク電流指令値ｆ＋＋”の応答波形に与
える影響を示すシミュレーション結果である。
に示したようにランプ状に増加させたとき、２次抵抗Ｒ
２の誤設定がトルク電流指令値ｆ＋＋”の応答波形に与
える影響を示すシミュレーション結果である。
２次抵抗Ｒ２の真値をＲ２１１としたとき、第４図（ｂ
）はＲ２〉Ｒ２１１でベクトル制御部に設定した２次抵
抗Ｒ２の値が真値Ｒ２１１より大きい場合である。この
場合は、発生トルクが過大となるので応答の初期にオー
バーシュートが発生し、速度制御により電動機速度ω、
をランプ状に保つよう、このオーバーシュートが抑えら
れる。オーバーシュート量がこの状態を評価する特徴量
になり得る。
）はＲ２〉Ｒ２１１でベクトル制御部に設定した２次抵
抗Ｒ２の値が真値Ｒ２１１より大きい場合である。この
場合は、発生トルクが過大となるので応答の初期にオー
バーシュートが発生し、速度制御により電動機速度ω、
をランプ状に保つよう、このオーバーシュートが抑えら
れる。オーバーシュート量がこの状態を評価する特徴量
になり得る。
第４図（ｃ）はＲ２−Ｒ２”で、ベクトル制御部に設定
した２次抵抗Ｒ２の値が真値Ｒ２８に等しい場合である
。この場合は、トルクが過不足なく発生するので、速度
制御器に設定した速度制御の応答特性に見合った過渡特
性を示して応答していることがわかる。応答波形は図示
のようにほぼステップ状になる。
した２次抵抗Ｒ２の値が真値Ｒ２８に等しい場合である
。この場合は、トルクが過不足なく発生するので、速度
制御器に設定した速度制御の応答特性に見合った過渡特
性を示して応答していることがわかる。応答波形は図示
のようにほぼステップ状になる。
第４図（ｂ）と第４図（Ｃ）を比較すると、電動機速度
の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生して
いるトルクも同じであるが、第４図（ｂ）では、先に指
摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクが過大に
なるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合の
約１５Ａより小さい約９Ａになっている。
の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生して
いるトルクも同じであるが、第４図（ｂ）では、先に指
摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクが過大に
なるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合の
約１５Ａより小さい約９Ａになっている。
第４図（ｄ）はＲ２＜Ｒ２”でベクトル制御部に設定し
た２次抵抗Ｒ２の値が真値Ｒ２８より小さい場合である
。この場合は、発生トルクが過小となるのでその分大き
なトルク電流指令が必要となり、応答が遅れる。この遅
れは整定時間で評価できる。
た２次抵抗Ｒ２の値が真値Ｒ２８より小さい場合である
。この場合は、発生トルクが過小となるのでその分大き
なトルク電流指令が必要となり、応答が遅れる。この遅
れは整定時間で評価できる。
第４図（ｃ）と第４図（ｄ）を比較すると、電動機速度
の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生して
いるトルクも同じであるが、第４図（ｄ）では、先に指
摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクか過小に
なるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合の
約１５Ａより大きい約２０Ａになっている。
の応答は両者とも互いに同じであるので実際に発生して
いるトルクも同じであるが、第４図（ｄ）では、先に指
摘したようにトルク電流指令に対し発生トルクか過小に
なるので、トルク電流の整定値は第４図（ｃ）の場合の
約１５Ａより大きい約２０Ａになっている。
以上で説明したように、２次抵抗Ｒ２の誤設定は、
Ｌ）速度制御により電動機速度ω、をランプ状に応答さ
せ、 ２）その間のトルク電流指令の応答にオーバーシュート
が発生したら、Ｒ２＞Ｒ２”であるので、ベクトル制御
部に設定した２次抵抗Ｒ２の値を小さくし、 ３）その間のトルク電流指令の応答が遅れ、整定時間が
長くなったらＲ２くＲ２″であるので、ベクトル制御部
に設定した２次抵抗Ｒ２の設定値を大きくする。
せ、 ２）その間のトルク電流指令の応答にオーバーシュート
が発生したら、Ｒ２＞Ｒ２”であるので、ベクトル制御
部に設定した２次抵抗Ｒ２の値を小さくし、 ３）その間のトルク電流指令の応答が遅れ、整定時間が
長くなったらＲ２くＲ２″であるので、ベクトル制御部
に設定した２次抵抗Ｒ２の設定値を大きくする。
という調整ルールで、修正できる。第５図は上記の調整
ルールに従い、２次抵抗Ｒ２の設定値を調整する具体的
方法の一例を示すフローチャートである。ここではまず
第３図で説明した方法で、トルク電流指令の応答波形の
特徴量を算定する。既に説明したように、オーバーシュ
ートが発生した場合は、Ｒ２＞Ｒ２”であるので、 ΔＲ２−ｍ−ＫＯｖ◆Ｏｖ により、２次抵抗Ｒ２の設定値の修正量ΔＲ２を求める
。
ルールに従い、２次抵抗Ｒ２の設定値を調整する具体的
方法の一例を示すフローチャートである。ここではまず
第３図で説明した方法で、トルク電流指令の応答波形の
特徴量を算定する。既に説明したように、オーバーシュ
ートが発生した場合は、Ｒ２＞Ｒ２”であるので、 ΔＲ２−ｍ−ＫＯｖ◆Ｏｖ により、２次抵抗Ｒ２の設定値の修正量ΔＲ２を求める
。
オーバーシュートがなく、整定時間Ｔ１．１が、Ｒ２−
Ｒ２’の時の整定時間Ｔ ｔ ｅ １７より長ければ、
Ｒ２くＲ２″であるので、 ΔＲ２ＷＫｓｅｌ （Ｔｍｅ＋ −Ｔａｉｌ ” ）
により、２次抵抗Ｒ２の設定値の修正量ΔＲ２を求める
。Ｒ２−ｗＲ２”の時の整定時間Ｔ ａ ＃ １３は、
速度制御器５１により誘導電動機を速度制御したときの
電動機速度のステップ応答の整定時間が一つの目安とな
る。Ｋ ＯＶ％ Ｋ ｍ ｍ ｌは特徴量から修正量を
決定するためのゲインである。
Ｒ２’の時の整定時間Ｔ ｔ ｅ １７より長ければ、
Ｒ２くＲ２″であるので、 ΔＲ２ＷＫｓｅｌ （Ｔｍｅ＋ −Ｔａｉｌ ” ）
により、２次抵抗Ｒ２の設定値の修正量ΔＲ２を求める
。Ｒ２−ｗＲ２”の時の整定時間Ｔ ａ ＃ １３は、
速度制御器５１により誘導電動機を速度制御したときの
電動機速度のステップ応答の整定時間が一つの目安とな
る。Ｋ ＯＶ％ Ｋ ｍ ｍ ｌは特徴量から修正量を
決定するためのゲインである。
このようにして求めたΔＲ２を用いてＲ２を修正して、
前記の電動機速度のランプ応答を再度行なう。
前記の電動機速度のランプ応答を再度行なう。
以上の手順を、調整が終了したと判定できるまで繰り返
す。調整終了の判定法は、種々考えられるが、要するに
トルク電流指令の応答波形がＲ２ｍ Ｒ２”の時の波形
になったことが確認できる方法ならどんな方法でもよい
。例えば、 ｌオーバーシュートがなく、かつ Ｔ１、−裕度＜ Ｔ−１＜ Ｔ−＋ ”十裕度２オーバ
ーシュートが所定の裕度（例えば１％）内に納まる。
す。調整終了の判定法は、種々考えられるが、要するに
トルク電流指令の応答波形がＲ２ｍ Ｒ２”の時の波形
になったことが確認できる方法ならどんな方法でもよい
。例えば、 ｌオーバーシュートがなく、かつ Ｔ１、−裕度＜ Ｔ−１＜ Ｔ−＋ ”十裕度２オーバ
ーシュートが所定の裕度（例えば１％）内に納まる。
３ Ｒ２−Ｒ２”の時のトルク電流指令の応答波形と調
整過程の応答波形との誤差の時間積分が０か０に近い値
になる。（時間積分すると量としては、単なる誤差の他
、誤差の絶対値、誤差の自乗値などが考えられる。） ４ Ｒ２５ｗＲ２”の時のトルク電流指令の応答波形を
折れ線などで近似した波形と調整過程の応答波形との誤
差の時間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分す
る量としては、単なる誤差のほか、誤差の絶対値、誤差
の自乗値などが考えられる。） ５所定のステップ状の波形と調整過程の応答波形との誤
差の時間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分す
る量としては、単なる誤差の他、誤差の絶対値、誤差の
自乗′値などが考えられる。） などの方法がある。
整過程の応答波形との誤差の時間積分が０か０に近い値
になる。（時間積分すると量としては、単なる誤差の他
、誤差の絶対値、誤差の自乗値などが考えられる。） ４ Ｒ２５ｗＲ２”の時のトルク電流指令の応答波形を
折れ線などで近似した波形と調整過程の応答波形との誤
差の時間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分す
る量としては、単なる誤差のほか、誤差の絶対値、誤差
の自乗値などが考えられる。） ５所定のステップ状の波形と調整過程の応答波形との誤
差の時間積分が所定の値より小さくなる。（時間積分す
る量としては、単なる誤差の他、誤差の絶対値、誤差の
自乗′値などが考えられる。） などの方法がある。
第５図のフローチャートでは、上記の１および２の終了
判定条件を用いた例を示している。
判定条件を用いた例を示している。
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
本実施例では、２次抵抗Ｒ２の設定値の修正量ΔＲ２を
求める際に、ファジィ推論を応用する。
求める際に、ファジィ推論を応用する。
以下では、第１の実施例と異なる部分だけを説明する。
第６図はファジィ推論を用いてΔＲ２を求める方法を説
明する図である。本実施例のファジィ推論は、２段階の
前提と結論よりなる。前提１では、「オーバーシュート
が１６％である」とか、「整定時間が３５ ａ＋ｓｅｃ
である」とかの、ファジィ推論への入力が定められる。
明する図である。本実施例のファジィ推論は、２段階の
前提と結論よりなる。前提１では、「オーバーシュート
が１６％である」とか、「整定時間が３５ ａ＋ｓｅｃ
である」とかの、ファジィ推論への入力が定められる。
結論では、ｒＲ２を６％減らす」などの、ファジィ推論
の出力が得られる。
の出力が得られる。
前提２は、定義しておいた、一般に複数個のファジィ推
論のルール内で、前提１に関係するものを列挙する。
論のルール内で、前提１に関係するものを列挙する。
以下に具体例を示す。
前提１；オーバーシュー）：０Ｖ＝１６％整定時間
； Ｔ ａ ＠ ｌ ＝ ３６ ｍ５ｅｃ前提２；
推論ルール ルール１； ｉｆ’ ＯＶ −Ｚ ａｎｄＴ …＝ ＰＳｔｈｅｎΔＲ２−Ｚ ルール２； ｉｆ’０Ｖ−ＰＳ ｔｈｅｎ ΔＲ２−ＮＳ 結論 ΔＲ２−０，００８Ω 前提１から前提２の前件部（ｉｆ節）を導くには、まず
第６図（ａ）に定義したメンバシップ関数の中から前提
１に適合するもの選ぶ。第６図（ａ）で、オーバーシュ
ートのメンバシップ関数を例として説明すると、［０Ｖ
−１６％］は２とｐｓに該当する。整定時間についても
同様にして、Ｔ、□−３６ｌ１ｓｅｃがＺとｐｓに該当
することを知る。このようにして前提１で入力されたオ
ーバーシュートと整定時間がメンバシップ関数により評
価される。
； Ｔ ａ ＠ ｌ ＝ ３６ ｍ５ｅｃ前提２；
推論ルール ルール１； ｉｆ’ ＯＶ −Ｚ ａｎｄＴ …＝ ＰＳｔｈｅｎΔＲ２−Ｚ ルール２； ｉｆ’０Ｖ−ＰＳ ｔｈｅｎ ΔＲ２−ＮＳ 結論 ΔＲ２−０，００８Ω 前提１から前提２の前件部（ｉｆ節）を導くには、まず
第６図（ａ）に定義したメンバシップ関数の中から前提
１に適合するもの選ぶ。第６図（ａ）で、オーバーシュ
ートのメンバシップ関数を例として説明すると、［０Ｖ
−１６％］は２とｐｓに該当する。整定時間についても
同様にして、Ｔ、□−３６ｌ１ｓｅｃがＺとｐｓに該当
することを知る。このようにして前提１で入力されたオ
ーバーシュートと整定時間がメンバシップ関数により評
価される。
次に第６図（ｂ）に示した調整ルール族を検索して、メ
ンバシップ関数による評価結果にかかわるルールを取り
出す。この調整ルール族においてハツチングを施したも
のが、この評価結果にかかわるルールであり、かつ上記
の前提２の推論ルールである。
ンバシップ関数による評価結果にかかわるルールを取り
出す。この調整ルール族においてハツチングを施したも
のが、この評価結果にかかわるルールであり、かつ上記
の前提２の推論ルールである。
結論を求めるには、前提２の推論ルールに基づく推論結
果を数値化する。第６図（ｃ）はこの過程を説明してい
る。各ルールについて、ＯｖとＴ ｈ ｅ ＋が、おの
おのの評価に対応するメンバシップ関数において取るグ
レードを求める。ルール１では、Ｏｖがメンバシップ関
数Ｚで取るグレードω、１とＴ１１がメンバシップ関数
２で取るグレードω、１を比較して、小さい方のω７１
を採用し、これに対応するΔＲ２のメンバシップ関数Ｚ
をω、ｌでカットし、図示のハツチングを施した台形状
の図形が得られる。ルール２についても同様に行なう。
果を数値化する。第６図（ｃ）はこの過程を説明してい
る。各ルールについて、ＯｖとＴ ｈ ｅ ＋が、おの
おのの評価に対応するメンバシップ関数において取るグ
レードを求める。ルール１では、Ｏｖがメンバシップ関
数Ｚで取るグレードω、１とＴ１１がメンバシップ関数
２で取るグレードω、１を比較して、小さい方のω７１
を採用し、これに対応するΔＲ２のメンバシップ関数Ｚ
をω、ｌでカットし、図示のハツチングを施した台形状
の図形が得られる。ルール２についても同様に行なう。
この場合、前件部はＯＶに関する条件しかないから、Ｏ
Ｖがメンバシップ関数ＰＳで取るグレードω、２で、Δ
Ｒ２のメンバシップ関数ＮＳをカットし、もう１つの台
形状の図形を得る。このようにして得られた２つの台形
状の図形を図示のように合成（推論合成）し、その重心
に対応するΔＲ２の値を結論としての出力とするのであ
る。
Ｖがメンバシップ関数ＰＳで取るグレードω、２で、Δ
Ｒ２のメンバシップ関数ＮＳをカットし、もう１つの台
形状の図形を得る。このようにして得られた２つの台形
状の図形を図示のように合成（推論合成）し、その重心
に対応するΔＲ２の値を結論としての出力とするのであ
る。
以後の動作は、既に説明した他の実施例と同じであるの
で、説明を省略する。
で、説明を省略する。
なお、以上で説明したファジィの手法は１例であって、
本発明におけるファジィ推論の適用法はこの１例に限定
されるものではなく、ファジィ推論に属する他の方法を
用いることを妨げない。
本発明におけるファジィ推論の適用法はこの１例に限定
されるものではなく、ファジィ推論に属する他の方法を
用いることを妨げない。
第７図は本発明の第３の実施例に係わる誘導電動機のベ
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
本実施例では、トルク電流指令の応答波形の代わりにト
ルク電流の応答波形から特徴量を求め、既に説明した他
の実施例を適用する。すなわち、電流検出器６１により
各相の電流を検出し、検出した電流に基づき座標変換器
６２により回転座標上の直流量としてのトルク電流成分
ｉ、を求め、その波形を波形解析部５１に蓄えるのであ
る。以後の動作は、既に説明した他の実施例と同じであ
るので、説明を省略する。
ルク電流の応答波形から特徴量を求め、既に説明した他
の実施例を適用する。すなわち、電流検出器６１により
各相の電流を検出し、検出した電流に基づき座標変換器
６２により回転座標上の直流量としてのトルク電流成分
ｉ、を求め、その波形を波形解析部５１に蓄えるのであ
る。以後の動作は、既に説明した他の実施例と同じであ
るので、説明を省略する。
第８図は本発明の第４の実施例に係わる誘導電動機のベ
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
クトル制御装置のブロック図である。同図において、第
１図と同一の構成要素には同一の記号を付し説明を省略
する。
本実施例では、誘導電動機を駆動する電源として電圧形
電力変換装置２′を用いている。このため、図示のごと
く、電流制御ループを設け、電流制御を施している。す
なわち、電流検出器６１により各相の電流を検出し、検
出した電流に基づき座標変換器６２により回転座標上の
直流量としてのトルク電流成分ｉ＋＋と励磁電流成分ｉ
ｌＲを求め、これらとおのおのの指令値との偏差を比較
器６３および６４で計算し、電流制御器６５および６６
で電圧形電力変換装置２′に与える電圧指令Ｖ。
電力変換装置２′を用いている。このため、図示のごと
く、電流制御ループを設け、電流制御を施している。す
なわち、電流検出器６１により各相の電流を検出し、検
出した電流に基づき座標変換器６２により回転座標上の
直流量としてのトルク電流成分ｉ＋＋と励磁電流成分ｉ
ｌＲを求め、これらとおのおのの指令値との偏差を比較
器６３および６４で計算し、電流制御器６５および６６
で電圧形電力変換装置２′に与える電圧指令Ｖ。
とＶＩＲを算出する。この電流制御系により電流応答が
指令値によく追従するよう調整しておけば、電流制御ル
ープ付きの電圧形電力変換装置２′は電源形電力変換装
置とみなすことができ、既に説明した他の実施例を適用
できる。本実施例の第８図では、トルク電流指令の応答
波形からその特徴量を求め以後の調整を行なっているが
、第３の実施例と同様、トルク電流指令の応答波形の代
わりに、トルク電流の応答波形から特徴量を求めて、以
後の調整を行なってもよいことは言を持たない。
指令値によく追従するよう調整しておけば、電流制御ル
ープ付きの電圧形電力変換装置２′は電源形電力変換装
置とみなすことができ、既に説明した他の実施例を適用
できる。本実施例の第８図では、トルク電流指令の応答
波形からその特徴量を求め以後の調整を行なっているが
、第３の実施例と同様、トルク電流指令の応答波形の代
わりに、トルク電流の応答波形から特徴量を求めて、以
後の調整を行なってもよいことは言を持たない。
以上の実施例では、トルク電流指令値ないしはトルク電
流の応答波形の特徴量として、オーバーシュートと整定
時間を用いたが、第４図に示したＲ２の誤設定を反映で
きるのであれば特徴量として何を用いてもよい。
流の応答波形の特徴量として、オーバーシュートと整定
時間を用いたが、第４図に示したＲ２の誤設定を反映で
きるのであれば特徴量として何を用いてもよい。
［発明の効果］
以上に説明したように、本発明では、誘導電動機のベク
トル制御機の２次抵抗Ｒ２の誤設定による影響を、速度
制御ループを設けて誘導電動機の速度にランプ状の応答
をさせたときのトルク電流指令またはトルク電流の応答
波形のステップ状の波形からのずれとして定量化し、そ
の結果に基づいてベクトル制御器の２次抵抗Ｒ２の設定
を調整している。これにより、誘導電動機のベクトル制
御装置の２次抵抗Ｒ２に関連した制御パラメータ、すな
わち２次抵抗Ｒ２そのものや、制御系の構成によっては
２次時定数（＝Ｌ２／Ｒ２）を自動的に調整する機能を
もつ誘導電動機のベクトル制御装置を提供することがで
きる。
トル制御機の２次抵抗Ｒ２の誤設定による影響を、速度
制御ループを設けて誘導電動機の速度にランプ状の応答
をさせたときのトルク電流指令またはトルク電流の応答
波形のステップ状の波形からのずれとして定量化し、そ
の結果に基づいてベクトル制御器の２次抵抗Ｒ２の設定
を調整している。これにより、誘導電動機のベクトル制
御装置の２次抵抗Ｒ２に関連した制御パラメータ、すな
わち２次抵抗Ｒ２そのものや、制御系の構成によっては
２次時定数（＝Ｌ２／Ｒ２）を自動的に調整する機能を
もつ誘導電動機のベクトル制御装置を提供することがで
きる。
第１図は本発明の第１の実施例に係わる誘導電動機のベ
クトル制御装置のブロック図、第２図は、第１図の波形
解析部５１の構成例を示す図、第３図はマイクロプロセ
ッサ５３が行なう特微量産丁の過程を説明するフローチ
ャートとトルク電流応答波形例を示す図、第４図は、速
度制御により電動機速度ω、をランプ応答させたとき、
２次抵抗Ｒ２の誤設定がトルク電流指令値ｉ目８の応答
波形に与える影響を示すシミュレーション結果を示す図
、第５図は調整ルールに従い、２次抵抗Ｒ２の設定値を
調整する具体的方法の一例を示すフローチャート、第６
図はファジィ推論を用いてΔＲ２を求める方法を説明す
る図、第７図は本発明の第３の実施例に係わる誘導電動
機のベクトル制御装置のブロック図、第８図は本発明の
第４の実施例に係わる誘導電動機のベクトル制御装置の
ｍブロック図、第９図は従来のすべり周波数形ベクトル
制御装置を示す構成図である。 １．１′・・・ベクトル制御器、２・・・電源形電力変
換装置、３・・・誘導電動機、４・・・速度検出器、１
１゜１１’、１２．１２’・・・係数器、１３・・・除
算要素、１４・・・微分要素、１５・・・加算器、１６
・・・演算回路、１７・・・加算器、１８・・・ベクト
ルジェネレータ、１９・・・乗算器、５０・・・速度制
御器、５１・・・波形解析部、５２・・・パラメータ調
整部、５３・・・マイクロプロセッサ、５１１・・・サ
ンプル−ホールド回路、５１２・・・メモリ、６１・・
・電流検出器１．６２・・・座標変換器、５４，６３．
６４・・・比較器、６５゜６６・・・電流制御器
クトル制御装置のブロック図、第２図は、第１図の波形
解析部５１の構成例を示す図、第３図はマイクロプロセ
ッサ５３が行なう特微量産丁の過程を説明するフローチ
ャートとトルク電流応答波形例を示す図、第４図は、速
度制御により電動機速度ω、をランプ応答させたとき、
２次抵抗Ｒ２の誤設定がトルク電流指令値ｉ目８の応答
波形に与える影響を示すシミュレーション結果を示す図
、第５図は調整ルールに従い、２次抵抗Ｒ２の設定値を
調整する具体的方法の一例を示すフローチャート、第６
図はファジィ推論を用いてΔＲ２を求める方法を説明す
る図、第７図は本発明の第３の実施例に係わる誘導電動
機のベクトル制御装置のブロック図、第８図は本発明の
第４の実施例に係わる誘導電動機のベクトル制御装置の
ｍブロック図、第９図は従来のすべり周波数形ベクトル
制御装置を示す構成図である。 １．１′・・・ベクトル制御器、２・・・電源形電力変
換装置、３・・・誘導電動機、４・・・速度検出器、１
１゜１１’、１２．１２’・・・係数器、１３・・・除
算要素、１４・・・微分要素、１５・・・加算器、１６
・・・演算回路、１７・・・加算器、１８・・・ベクト
ルジェネレータ、１９・・・乗算器、５０・・・速度制
御器、５１・・・波形解析部、５２・・・パラメータ調
整部、５３・・・マイクロプロセッサ、５１１・・・サ
ンプル−ホールド回路、５１２・・・メモリ、６１・・
・電流検出器１．６２・・・座標変換器、５４，６３．
６４・・・比較器、６５゜６６・・・電流制御器
Claims (2)
- （１）誘導電動機のベクトル制御装置において、速度指
令と実際の速度の偏差をとって適当な制御論理に基づき
トルク電流指令を出す速度制御ループを備え、 速度指令として一定の変化率で値が増大ないしは減少す
るいわゆるランプ入力を与えて速度制御を行ない、この
ランプ入力を与えている間のトルク電流指令波形あるい
は実際のトルク電流波形を記憶するメモリを用意し、こ
の記憶しておいたトルク電流指令波形あるいは実際のト
ルク電流波形の特徴量を抽出し、このトルク電流指令波
形あるいは実際のトルク電流波形がステップ状の波形に
近づくように、ベクトル制御指令値演算回路内の各部計
数を調整し、 以上の過程をトルク電流指令波形あるいは実際のトルク
電流波形が適当な裕度内でステップ状の波形に近づいた
と判定されるまで繰り返して、ベクトル制御の制御パラ
メータを適正な値に調整する機能を付加したことを特徴
とする誘導電動機のベクトル制御装置。 - （２）前記の特徴量に基づく各部計数の調整において、
ファジィ推論を用いることを特徴とする請求項１記載の
誘導電動機のベクトル制御 装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227027A JP2778753B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227027A JP2778753B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389884A true JPH0389884A (ja) | 1991-04-15 |
| JP2778753B2 JP2778753B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=16854370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227027A Expired - Fee Related JP2778753B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2778753B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9667187B2 (en) | 2012-01-30 | 2017-05-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control apparatus |
| WO2021176761A1 (ja) * | 2020-03-03 | 2021-09-10 | 株式会社日立製作所 | 機器監視装置及び機器監視方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6949813B2 (ja) | 2018-12-20 | 2021-10-13 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
| JP6949814B2 (ja) * | 2018-12-20 | 2021-10-13 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置、パラメータ決定支援方法、及びプログラム |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227027A patent/JP2778753B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9667187B2 (en) | 2012-01-30 | 2017-05-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control apparatus |
| WO2021176761A1 (ja) * | 2020-03-03 | 2021-09-10 | 株式会社日立製作所 | 機器監視装置及び機器監視方法 |
| JP2021141667A (ja) * | 2020-03-03 | 2021-09-16 | 株式会社日立製作所 | 機器監視装置及び機器監視方法 |
| US12174256B2 (en) | 2020-03-03 | 2024-12-24 | Hitachi, Ltd. | Device monitoring device and device monitoring method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2778753B2 (ja) | 1998-07-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |