JPH0391404A

JPH0391404A - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0391404A
Application number: JP22688389A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Iida; 聡飯田; Shohei Nakai; 章平仲井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-08-31
Filing date: 1989-08-31
Publication date: 1991-04-17
Anticipated expiration: 2011-10-16
Also published as: JP2545139B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は昇降制御装置に関し、詳しくは、農用トラクタ
等に備えられる対地作業装置を油圧アクチュエータによ
って昇降させる際に用いられる制御技術に関するもので
ある。

〔従来の技術〕農用トラクタを例に挙げると従来からの昇降制御装置で
は、作業時において、ロークリ耕耘装置等を所定の対地
レベルに維持するよう昇降を行う制御と、ロータリ耕耘
装置等を所定の対車体レベルまで昇降させる制御とが存
在し、従来からの制御装置では、前述したいずれの制御
を行う場合にも、地面、あるいは、車体に対するロータ
リ耕耘装置のレベルをフィードバックするよう構成され
ている（参考文献記載せず）。

又、従来からの制御装置ではフィードバック信号に基い
て制御を行う際の動作として、ＰＩ、あるいは、ＰＩＤ
制御等が採用されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、例えば、ＰＩＤ制御について考察すれば、この
ＰＩＤ制御ではフィードバックされる信号の値に対して
、予め設定された演算を行うことで、つまり、比例要素
、積分要素、微分要素夫々の要素における演算を行い、
これらの演算結果を単純に加算することで、制御量を求
めるため、例えば、位置制御を行う場合には位置偏差が
存在する限は、この偏差が小さい値であっても制御を行
い続けることとなって、アクチュエータの作動が頻繁に
なったり、オーバーシュートを生ずることもある。

特に、農用トラクタのように油圧シリンダの作動により
対地作業装置の昇降を行う場合には、油圧シリンダに供
給される作動油の油温か上昇することによる作動油の粘
性の低下に伴い、制御弁の開度を所定の値に設定しても
、油圧アクチュエータの作動速度が上昇する。こともあ
り、このように作動速度が上昇すると、前述したオーバ
ーシュートを一層生じやすくなるばかりで無く、油圧ア
クチュエータを停止させる際においてショックも大きく
なることもあり改善の余地がある。

本発明の第１の目的は、対地作業装置の昇降を油圧アク
チュエータで行うものであり、かつ、この昇降の制御目
標が地面を基準に設定されているものであっても、オー
バーシュートを生ずること無く、しかも、円滑に昇降制
御を行う装置を構成する点にあり、又、本発明の第２の目的は、対地作業装置の昇降を油圧
アクチュエータで行うものであり、かつ、この昇降の制
御目標が車体を基準に設定されているものであっても、
オーバーシュートを生ずること無く、しかも、円滑に昇
降制御を行う装置を構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第１の特徴は、対地作業装置昇降用の油圧アク
チュエータの制御を行う制御弁対地作業装置の地面に対
する現在レベルと目標レベルとの位置偏差を求める位置
偏差獲得手段、対地作業装置の昇降作動時における単位時間内の位置偏
差の変化分を求める位置変化分獲得手段、位置偏差獲得手段で得る位置偏差のデータ、及び位置変
化分獲得手段で得る位置変化分のデータ夫々を所定の関
数に基いて複数のデータに変換し、かつ、この複数のデ
ータのうちのいずれかを所定の条件に従って選択し、更
に、このように選択したデータを所定の条件に従って処
理し、この処理結果を、制御弁の開度を調節するための
値として出力する、あるいは、前記位置偏差のデータ、
及び、位置偏差変化分のデータ夫々の値を入力すること
で、マツプデータに基き前記処理を経ずに、前記処理結
果と等しい値を、制御弁の開度を調節するための値とし
て出力する制御量設定手段、夫々を有して成る点にあり、本発明の第２の特徴は、対
地作業装置昇降用の油圧アクチュエータの制御を行う制
御弁、対地作業装置の車体に対する現在レベルと目標レベルと
の位置偏差を求める位置偏差獲得手段、対地作業装置の昇降作動時における昇降速度と、目標速
度との単位時間内での速度偏差の変化分を求める速度変
化分獲得手段、位置偏差獲得手段で得る位置偏差のデータ、及び、速度
変化分獲得手段で得る速度偏差変化分のデータ夫々を所
定の関数に基いて複数のデータに変換し、かつ、この複
数のデータのうちのいずれかを所定の条件に従って選択
し、更に、このように選択したデータを所定の条件に従
って処理し、この処理結果を、制御弁の開度を調節する
ための値として出力する、あるいは、前記位置偏差のデ
ータ、及び、速度偏差変化分のデータ夫々の値を入力す
ることで、マツプデータに基き前記処理を経ずに、前記
処理結果と等しい値を、制御弁の開度を調節するための
値として出力する制御量設定手段、夫々を有して成る点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。

〔作　用〕

上記第１の特徴を例えば第１図に示すように構成すると
、地面（Ｇ）を基準にして設定された所定レベルに、対
地作業装置（１１）を維持する制御を行う場合には、第
３図のフローチャートにも示す如く、目標レベルと現在
レベルとの差から位置偏差を求め（位置偏差獲得手段（
Ａ））、次に、対地作業装置（１１）の昇降時における
レベル変化に基いて、単位時間内の位置偏差変化分を求
め（位置変化分獲得手段（Ｂ））、次に、求めた結果夫
々に基いて制御弁（Ｖ）の開度が設定される（制御量設
定手段（Ｃ））。

又、制御量設定手段（Ｃ）で設定される制御量は、入力
される２種のデータを単純に演算するのでは無く、所定
の関数に基ずく変換、所定の選択、所定の処理の後に出
力されるので（マツプデータの場合には処理結果と等し
い値が出力されるので）、この昇降作業に適した動作を
、関数に設定し、選択条件に設定し、処理条件に設定す
ることで、偏差が小さい場合には制御を停止させること
、あるいは、偏差が大きい場合に、過大な増速を抑制す
ること、油温の上昇による昇降速度の変化を補正するこ
と等が可能となる。

又、上記第２の特徴を例えば第２図に示すように構成す
ると、車体（３）を基準にして設定された所定レベルに
対地作業装置（１１）を昇降する制御を行う場合には、
第４図のフローチャートにも示す如く、目標レベルと現
在レベルとの差から位置偏差を求め（位置偏差獲得手段
（Ｌ））、対地作業装置（１１）の昇降時における単位
時間内の速度変化分を求め（速度変化分獲得手段（Ｍ）
）、次に、求めた結果夫々に基いて制御弁（ｖ）の開度
が設定される（制御量設定手段（Ｎ））。

又、制御量設定手段（Ｎ）で設定される制御量は、入力
される２種のデータを単純に演算するのでは無く、所定
の関数に基ずく変換、所定の選択、所定の処理の後に出
力されるので（マツプデータの場合には処理結果と等し
い値が出力されるので）、この昇降作業に適した動作を
、関数に設定し、選択条件に設定し、処理条件に設定す
ることで、偏差が小さい場合には制御を停止させること
、あるいは、偏差が大きい場合に、過大な増速を抑制す
ること、油温の上昇による昇降速度の変化を補正するこ
と等が可能となる。

〔発明の効果〕

従って、対地作業装置を油圧アクチュエータで行い、こ
の昇降の制御目標が地面を基準に設定されていても、車
体を基準に設定されていても、オーバーシュートを生ず
ることが少なく、しかも、円滑に昇降制御を行う装置が
構成されたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１１図に示すように前後車輪（１）、（２）を備えた
車体（３）の前部にエンジン（４）を配置すると共に、
車体（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝
動ケース（５）の上部に左右一対のリフトアーム（６）
、及び、このリフトアーム（６）を昇降駆動するリフト
シリンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を設け、
このリフトシリンダ（７）の上方位置における、左右の
リヤフェンダ−（８）の間に運転座席（９）を設けて農
用トラクタを構成する。

この農用トラクタの後端には２点リンク機構（ｌＯ）を
介してロータリ耕耘装置（１１）　（対地作業装置の一
例）が連結され、この２点リンク機構（ｌＯ）と前記リ
フトアーム（６）とを左右一対のりフトロッド（１２）
で吊下げ状態に支持することで、このロークリ耕耘装置
（１１）は前記リフトシリンダ（７）の駆動により昇降
し、更に、一対のリフトロッド（１２〉のうちの一方に
複動型のローリングシリンダ（１３）が介装されること
で、このロータリ耕耘装置（１１）はローリングシリン
ダ（１３）の駆動により前後向き軸芯周りにローリング
作動油するよう構成されている。

この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油圧
系は第１０図の示く表され、この系は、前記エンジン（
４）で駆動される油圧ポンプ（１４）、流量制御用のフ
ロープライオリティ弁（１５）、このフロープライオリ
ティ弁（１５）からの制御流を前記ローリングシリンダ
（１３）に供給する電磁弁（１６）、フロープライオリ
ティ弁（１５）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に
供給する、あるいは、リフトシリンダ（７）の作動油を
排出する電磁比例型の制御弁（Ｖ）夫々を有して成り、
更に、この制御弁（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（１７
）と、この第１弁（１７）を開閉するパイロット圧制御
用の第２弁（１８）と、下降制御用の第３弁（１９）と
、この第３弁（１９）を開閉するパイロット圧制御用の
第４弁（２０）と、リリーフ弁（２１）とで成り、ロー
タリ耕耘装置（１１）を上昇側に制御する場合には、第
２弁（１８〉のソレノイド（１８ａ）に対して電流を供
給すると共に、この電流値の調節により、パイロット圧
がこの電流値に対応して変化する結果、この電流値と比
例する弁の開度が得られ、又、ロータリ耕耘装置（１１
）を下降側に制御する場合には、前述と同様に第４弁（
２０）のソレノイド（２０ａ）に供給する電流の電流値
の調節により、この電流値と比例する弁の開度が得られ
るように構成されている。

又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置（１
１）を車体（３）を基準とした所定レベルまで昇降させ
るポジション制御と、ロータリ耕耘装置（１１）を耕起
地面（Ｇ）を基準とした所定レベルまで昇降させる自動
耕深制御との２種の制御を行う昇降制御装置が備えられ
ている。

この昇降制御装置は第９図に示す如く構成され、この構
成では、第１１図に示すように運転座席（９）の側方に
配置されたポジションレバー（２２）の設定位置を検出
する第１ポテンシヨメータ（２３）と、リフトアーム（
６）の揺動量からロータリ耕耘装置（１１）の対車体レ
ベルを検出する第２ポテンシヨメータ（２４）とで、ポ
ジション制御の設定系とフィードバック系とが構成され
、又、前記リヤフェンダ−（８）に設けたコントロール
ボックス（２５）の耕深設定ダイヤル（２６）の設定位
置を検出する第３ポテンシヨメータ（２７）と、ロータ
リ耕耘装置（１１）の揺動型の後カバー（ｌｌａ）の揺
動量からロータリ耕耘装置（１１）の対車体レベルを検
出する第４ポテンシヨメータ（２８）とで自動耕深制御
の設定系とフィードバック系とが構成されている。

又、これら４つのポテンシ会メータからの信号はＡ／Ｄ
変換器（２９）を介して、マイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御機構（３０）に人力され、この制御機
構（３０）は、間歇パルス信号を出力し、パワートラン
ジスタ（３１）、（３１）、を介して前記ソレノイド（
１８ａ）、　（２０ａ）を駆動するよう構成されている
。

又、この制御装置は前記パルス信号のデユーティサイク
ルの調節により、前記ソレノイド（１８ａ）、　（２０
ａ）に供給される電流の電流値の調節を行って制御弁（
■）の開度の調節を行い、しかも、この調節は、前記自
動耕深制御時には第３図のフローチャートに従い、ポジ
ション制御時には第４図のフローチャートに従って行わ
れるようプログラムがセットされている。

つまり、自動耕深制御を行う際には、第３、第４ポテン
シヨメータ（２７）、　（２８）からの信号に基づき、
目標レベル（Ｒｘ）、ロータリ耕耘装置（１１）の現在
レベル（Ｘ）を得ると共に、夫々の値に基いて位置偏差
（Ｅｘ）を得る（＃ｌステップ）。

次に、位置偏差（Ｅｘ）の絶対値を、不感帯として設定
された値（ε）と比較して、この値より小さい場合には
データをクリヤして制御を行わず（＃２．　＃３ステッ
プ）、逆に大きい場合には、この制御が初期であれば、
位置偏差（Ｅｘ）に基いてデユーティサイクル（Ｄｉ）
を設定する（＃４．　＃５ステップ）。

次に制御方向を判別した後、デユーティサイクル（Ｄｉ
）の値のパルス信号を出力して電磁比例制御弁（■）を
操作し、第３、第４ポテンシヨメータ（２７）、　（２
８）からの信号に基づき、目標レベル（Ｒｘ　ｆ＋　）
、ロータリ耕耘装置（１１）の現在レベル（ｘｔｌ）を
得ると共に、夫々の値に基いて位置偏差（ＥＸ　（１）
を得る（＃６．　＃７．　＃８．　＃９ステップ）。

次に、位置偏差の単位時間内における変化分（△Ｅｘ、
。〉を求め（＃１０ステップ）、更に、この変化分（△
Ｅｘ、。、）のデータと位置偏差（ＥＸ　＋−＋　）と
に基いてパルス信号の調節すべきデユーティサイクル（
単位は％）の量（△Ｄ）を求める（＃１１ステップ）。

この量（△Ｄ）は、２種の入力信号（△Ｅｘ　ｆｎｌ　
）のと（Ｅｘ　（ａｌ　）とに対応して得られる値を予
め求めておき、マツプデータとして与えたものであり、
所謂、ファジィ理論（Ｆｕｚｘｙ　Ｔｈｅｏｒｙ）に基
いて設定されている（詳細は後述）。

次に、調節すべきデユーティサイクルの量（△Ｄ）（正
か負の値として与えられる）を、現在出力されているパ
ルス信号のデユーティサイクルに加算し、かつ、この加
算の結果がリミットの値より小さい値に収まるよう処理
を行って出力すべきパルス信号のデユーティサイクル（
Ｄｉ）が決定され（＃１２．　＃１３ステップ）、この
制御はリセットされるまで継続するのである（＃１４ス
テップ）。

又、以上のように説明した制御系は第１図のように、そ
の構成を表すことが可能であり、同図における位置偏差
獲得手段（Ａ）はフローチャートの＃ｌ、　＃９ステッ
プで成り、位置変化分獲得手段（Ｂ）はフローチャート
の＃ｌＯステップで成り、制御量設定手段（Ｃ）はフロ
ーチャートの＃１１ステップで成っている。

次に、当該自動耕深制御において用いられているファジ
ィ理論の概要を説明する。

この制御では前述した位置偏差（Ｅｘ）と、位置偏差の
単位時間内における位置変化分（△Ｅｘ）との値が、Ｎ
Ｂ、　ＮＭ、　ＮＳ、　ＺＯｌＰＳ、　ＰＭ、　ＰＢの
７種のファジィラベルに含まれるかを判別し、夫々のフ
ァジィラベル、及び、第５図の表から、位置偏差（Ｅｘ
）と変化分（△Ｅｘ）とに基づく制御量がファジィラベ
ルで与えられる。

又、このように与えられるファジィラベルには夫々複数
の制御量が含まれており、この制御量は次のように求め
る。

つまり、第６図（イ）、（０）に示す如く、位置偏差（
Ｅｘ）、変化分（△Ｅｘ）夫々の値を０〜１の範囲内の
メンバーシップ値に変換するメンバーシップ値関数が定
義されており、例えば、位置偏差（Ｅｘ）の値が（ａ）
であり、位置変化分（△Ｅｘ）の値が（ｂ）であった場
合には、（ａ）、（ｂ）夫々の値が（（）、（ロ）夫々
の関数からメンバーシップ値（ａｘ）、（ａｘ）、　（
ｂｔ）、　（ｂ２）に変換される。

又、メンバーシップ値（ａ、）、Ｃａｔ）は夫々関数Ｎ
５１ｚＯテ与えられ、メンバーシップ値（ｂ＋）、　（
ｂｚ）は関数ＮＭ、　ＮＢで与えられており、次に、第
６図（ハ）に示すファジィルールに従って、（ａ、）と
（ｂ２）との値の比較、及び、（ａｚ）、（ｂ＋）との
値の比較を行い、比較の結果の小さい値（ｂ２）と（ａ
２）とが選択され、更に、第６図（ニ）に示す如く、結
論部に定義された関数に対してファジィルールに従って
、メンバーシップ値（ｂ、）より上段が切り取られた関
数ＮＨの領域（Ｕｌ）とメンバーシップ値（ａ２）より
上段が切り取られた関数ＮＭの領域（Ｕ２）とが求めら
れ、これら２種の領域（Ｕｌ）、（Ｕｔ）夫々の横軸方
向での重心位置（ｃ）が制御量の値（△Ｄ）として求め
られるのである。

尚、前記したファジィルールは「マムダニ（Ｍａｍｄａ
ｎｉ）の方法」と称せられるものである。

因みに、当該自動耕深制御では、ファジィ理論に基いた
、前述の演算を予め行っておき、前述したように（フロ
ーチャートの＃１１ステップ）位置偏差（Ｅｘ）、変化
分（△Ｅｘ）の値が求められるとマツプデータに基いて
、制御量（△Ｄ）が迅速に決定されるようになっている
。

又、ポジション制御を行う際の動作は第４図フローチャ
ートに示すように、第１、第２ポテンシヨメータ（２３
）、　（２４）からの信号に基づき目標レベル（Ｒｘ）
、ロータリ耕耘装置（１１）の現在レベル（Ｘ）を得る
と共に、夫々の値に基いて位置偏差（Ｅｘ）を得る（＃
ｌステップ）。

次に、位置偏差（Ｅｘ）の絶対値を、不感帯として設定
された値（ε）と比較して、この値（ε）より小さい場
合にはデータをクリヤして制御を行わず（＃２．　＃３
ステップ）、逆に大きい場合には、この制御が初期であ
れば、位置偏差（Ｅｘ）に基いてデユーティサイクル（
Ｄｉ）を設定する（＃４＃５ステップ）。

次に、制御方向を判別した後、位置偏差（Ｅｘ）に基い
て目標速度（Ｒｖ）を設定し、デユーティサイクル（Ｄ
ｉ）のパルス信号を出力して電磁比例制御弁（ｖ）を操
作する（＃６．　＃７．　＃８ステップ）。

尚、＃７ステツプで設定される目標速度（Ｒｖ）は位置
偏差（Ｅｘ）の値が大きいほど速度の高い値に設定され
るものであり、＃５ステップでは、初期において、この
速度を得るために必要なデユーティサイクル（Ｄｉ）が
適当な値に設定される。

又、＃８ステップ以降はロータリ耕耘装置（１１）の昇
降が行われており、この昇降時の作動速度（■）を得る
ため第２ポテンシヨメータ（２４）の値が再度入力され
、演算が行われる（＃９．＃１０ステップ）。

次に、第１ポテンシヨメータ（２３）の値が再度入力さ
れ（この値はポジションレバー（２２）の操作が行われ
ていなければ、＃ｌステップにおける値と一致する）、
位置偏差（Ｅｘ）を再度水める（＃１１ステップ）。

次に、目標速度（Ｒｖ）と作動速度（Ｖ）とから速度偏
差（Ｅｖ）が求められ、又、同様の処理を行うことによ
って、速度偏差（Ｅｖ）の時間変化分（△Ｅｖ）が求め
られ、夫々の値に基いて調節すべきデユーティサイクル
（単位は％）の量（△Ｄ）を求める（＃１２．　＃１３
．　＃１４ステップ）。

この量（△Ｄ）は、２種の入力信号（Ｅｖ）、（△Ｅｖ
）とに対応して得られる値を予め求めておき、マツプデ
ータとして与えたものであり、所謂、ファジィ理論（Ｆ
ｕｚｚｙ　Ｔｈｅｏｒｙ）に基いて設定されている（詳
細は後述）。

次に、調節すべきデユーティサイクルの量（△Ｄ）　（
正か負の値として与えられる）を現在出力しているパル
ス信号のデユーティサイクルに加算し、かつ、この加算
の結果が所定の値の範囲内に収まるよう処理を行って出
力すべきパルス信号のデユーティサイクル（Ｄｉ）が決
定され（＃１５．　＃１６ステツプ）、この制御はリセ
ットされるまで継続するのである（＃１７ステツプ）。

又、以上のように説明した制御系は第２図のように、そ
の構成を表すことが可能であり、同図における位置偏差
獲得手段（Ｌ）はフローチャートの＃１．＃１１ステッ
プで成り、速度変化分獲得手段（Ｍ）はフローチャート
の＃１３ステップで成り、制御量設定手段（Ｎ）はフロ
ーチャートの＃１４ステップで成っている。

尚、このポジション制御においても前述と全く同様のフ
ァジィ理論に基いて制御量が求められ、第５図及び第６
図において括弧内に記したデータを当て嵌めることで、
前述と同様のプロセスで制御量が求められるようになっ
ている。

更に、このポジション制御においても前述と同様に、フ
ァジィ理論に基いた演算を予め行っておき、前述のよう
に（フローチャートの＃１４ステップ）速度偏差（Ｅｖ
）と速度偏差（Ｅｖ）の変化分（△Ｅｘ）との値が求め
られると、マツプデータに基いて制御量（△Ｄ）が迅速
に決定されるようになっている。

因みに、ロータリ耕耘装置（１１）の昇降を行う場合に
は、ロータリ耕耘装置（１１）の重量の作用によって昇
降時における速度変化等の特性が異なるため、自動耕深
制御、ポジション制御のいずれの制御を行う場合にも、
上昇制御時と下降制御時とにおいては制御量に差異を設
定して、いずれの制御を行う場合にも、オーバーシュー
トあるいはショック等生じないよう、マツプデータは夫
々の制御とも２種類用いられている。

尚、自動耕深制御、ポジション制御をファジィ理論に基
いて行う制御系のブロックダイヤグラムは第７図及び第
８図の如く表される。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えばマツプデータを用いず
に演算によって制御量を決定するようプログラムを構成
する、あるいは、ファジィ制御専用のマイクロプロセッ
サを用いて実施することが可能であり、又、制御の流れ
をフローチャートに示されたちの以外のステップで構成
して良く、又、メンバーシップ関数の特性を任意の曲線
で表されるものに設定する等、様々に実施可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は第１発明の構成を表すクレーム対応図、第２図は第
２発明の構成を表すクレーム対応図、第３図は第１発明
の動作を表すフローチャート、第４図は第２発明の動作
を表すフローチャート、第５図はファジィ係数の台集合
を表す表、第６図（イ）、　（０）、　（ハ）、（ニ）
はメンバーシップ関数及びファジィルールの表から制御
量を求める過程を表す図、第７図は自動耕深制御を行う
系のブロックダイヤグラム、第８図はポジション制御を
行う系のブロックダイヤグラム、第９図は該制御装置の
ブロック回路図、第１０図は油圧回路図、第１１図は農
用トラクタの全体側面図である。（３）・・・・・・車体、（７）・・・・・・油圧アク
チュエータ、（１１〉・・・・・・対地作業装置、（Ａ
）、（Ｌ）・・・・・・位置偏差獲得手段、（Ｂ）・・
・・・・位置変化分獲得手段、（Ｃ）、　（Ｎ）・・・
・・・制御量設定手段、（Ｇ）・・・・・・地面、（Ｍ
）・・・・・・速度変化分獲得手段、（ｖ〉・・・・・
・制御弁。

Claims

【特許請求の範囲】１、対地作業装置昇降用の油圧アクチュエータ（７）の
制御を行う制御弁（Ｖ）、対地作業装置（１１）の地面（Ｇ）に対する現在レベル
と目標レベルとの位置偏差を求める位置偏差獲得手段（
Ａ）、対地作業装置（１１）の昇降作動時における単位時間内
の位置偏差の変化分を求める位置変化分獲得手段（Ｂ）
、位置偏差獲得手段（Ａ）で得る位置偏差のデータ、及び
位置変化分獲得手段（Ｂ）で得る位置変化分のデータ夫
々を所定の関数に基いて複数のデータに変換し、かつ、
この複数のデータのうちのいずれかを所定の条件に従っ
て選択し、更に、このように選択したデータを所定の条
件に従って処理し、この処理結果を、制御弁（Ｖ）の開
度を調節するための値として出力する、あるいは、前記
位置偏差のデータ、及び、位置偏差変化分のデータ夫々
の値を入力することで、マップデータに基き前記処理を
経ずに、前記処理結果と等しい値を、制御弁の開度を調
節するための値として出力する制御量設定手段（Ｃ）、夫々を有して成る昇降制御装置。２、対地作業装置昇降用の油圧アクチュエータ（７）の
制御を行う制御弁（Ｖ）、対地作業装置（１１）の車体（３）に対する現在レベル
と目標レベルとの位置偏差を求める位置偏差獲得手段（
Ｌ）、対地作業装置（１１）の昇降作動時における昇降速度と
、目標速度との単位時間内での速度偏差の変化分を求め
る速度変化分獲得手段（Ｍ）、位置偏差獲得手段（Ｌ）で得る位置偏差のデータ、及び
、速度変化分獲得手段（Ｍ）で得る速度偏差変化分のデ
ータ夫々を所定の関数に基いて複数のデータに変換し、
かつ、この複数のデータのうちのいずれかを所定の条件
に従って選択し、更に、このように選択したデータを所
定の条件に従って処理し、この処理結果を、制御弁（Ｖ
）の開度を調節するための値として出力する、あるいは
、前記位置偏差のデータ、及び、速度偏差変化分のデー
タ夫々の値を入力することで、マップデータに基き前記
処理を経ずに、前記処理結果と等しい値を、制御弁の開
度を調節するための値として出力する制御量設定手段（
Ｎ）、夫々を有して成る昇降制御装置。