JPH0395018A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH0395018A JPH0395018A JP23007789A JP23007789A JPH0395018A JP H0395018 A JPH0395018 A JP H0395018A JP 23007789 A JP23007789 A JP 23007789A JP 23007789 A JP23007789 A JP 23007789A JP H0395018 A JPH0395018 A JP H0395018A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- chucks
- workpiece
- arm
- plates
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- Pending
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は、コンベヤ上と作業台どの間などにおいてワ
ークを移載ずる移載装置に関するものである。
ークを移載ずる移載装置に関するものである。
従来の移載装置の従来例として、水平アームの一端に一
対のチャック板からなるチャックを設け、水平アームの
他端を昇降手段に取付け、昇降手段を垂直軸回りに回動
ずる回動手段に取付けた構造のものがある．その移載動
作は、次に記述するような動作サイクルで行われる。
対のチャック板からなるチャックを設け、水平アームの
他端を昇降手段に取付け、昇降手段を垂直軸回りに回動
ずる回動手段に取付けた構造のものがある．その移載動
作は、次に記述するような動作サイクルで行われる。
■ コンベヤ上に位置するアームを下降させ、チャック
のチャック｛反によりコンベヤ上のワークを把持した後
、アームを上界させ、作業台の位置まで回動ずる。
のチャック｛反によりコンベヤ上のワークを把持した後
、アームを上界させ、作業台の位置まで回動ずる。
■ アームを下降させチャック板の把持を開放して作業
台上にワークを置き、アームを上昇させ所定の加工を終
えるのを待つ。
台上にワークを置き、アームを上昇させ所定の加工を終
えるのを待つ。
■ 加工終了後、再びアームを下降させワークを把持し
てアームを上昇させ、前記回転方向と反対方向にアーム
を回動する。
てアームを上昇させ、前記回転方向と反対方向にアーム
を回動する。
■ さらにもう一度アームを下降させワークの把持を開
放してコンベヤ上に戻した後、アームを動作開始位置ま
で上昇させ移載動作を終了する。
放してコンベヤ上に戻した後、アームを動作開始位置ま
で上昇させ移載動作を終了する。
この従来例では、ヂャックおよびアームが１組しかなく
搬入，搬出を行うための動作数が多く、コンベヤ速度を
速くして生産性を高めようとしても、チャックおよびア
ームの昇降，回動動作がコンベヤを搬送されてくるワー
クの速度に追従できなくなり、生産性向上の障害となっ
ていた。
搬入，搬出を行うための動作数が多く、コンベヤ速度を
速くして生産性を高めようとしても、チャックおよびア
ームの昇降，回動動作がコンベヤを搬送されてくるワー
クの速度に追従できなくなり、生産性向上の障害となっ
ていた。
他の従来例として、各先端にチャックを有する２本の水
平アームを相互に反対向きに昇降手段に取付け、この昇
降手段を垂直軸回りに回動ずる回動手段に取付けた構造
のものがある．この動作サイクルはつぎのとおりである
． ■ １回目の各アームの昇降で各チャックでコンベヤ上
のワークの把持と作業台上の加工工程後のワークの持上
げを同時に行う． ■ それぞれのアームを１８０゜水平方向に回動させワ
ークと工程後のワークの位置を入れ換える． ■ 回動移動したワークおよび工程後のワークを２回目
の各アームの昇降で各チャックによる把持を開放して、
ワークを作業台へ、工程後のワークをコンベヤ上に移し
て１移載動作を終了するやこの従来例では、アームを１
８０゜回動させて移載動作を行うため、移載装置の設置
スペースとしてアームの長さを半径とする円面積以上の
広い設置スペースが必要となり、工場建屋の有効利用や
工程ライン化の大きな障害となっていた．そこで、速い
コンベヤの搬送速度に十分追従して移載動作を行うこと
ができ、広い設置スペースを必要としない移載装置が提
案されている。
平アームを相互に反対向きに昇降手段に取付け、この昇
降手段を垂直軸回りに回動ずる回動手段に取付けた構造
のものがある．この動作サイクルはつぎのとおりである
． ■ １回目の各アームの昇降で各チャックでコンベヤ上
のワークの把持と作業台上の加工工程後のワークの持上
げを同時に行う． ■ それぞれのアームを１８０゜水平方向に回動させワ
ークと工程後のワークの位置を入れ換える． ■ 回動移動したワークおよび工程後のワークを２回目
の各アームの昇降で各チャックによる把持を開放して、
ワークを作業台へ、工程後のワークをコンベヤ上に移し
て１移載動作を終了するやこの従来例では、アームを１
８０゜回動させて移載動作を行うため、移載装置の設置
スペースとしてアームの長さを半径とする円面積以上の
広い設置スペースが必要となり、工場建屋の有効利用や
工程ライン化の大きな障害となっていた．そこで、速い
コンベヤの搬送速度に十分追従して移載動作を行うこと
ができ、広い設置スペースを必要としない移載装置が提
案されている。
その移載装置の一例を第３図ないし第５図に基づいて説
明する． この移載装置は、搬入専用の第１の移載手段Ｐと、搬出
専用の第２の移載手段Ｑと、それぞれの移載手段Ｐ，Ｑ
を制御する制御手段Ｒにより構戒されている． 第１の移載手段ＰのチャックＡ，ＡおよびチャックＢ，
Ｂはアーム３ａの端部に設けられ、このアーム３ａの他
端は昇降千段６ａを介して架台１の中央部に垂直に配置
された回動手段５ａに取付けられている．このアーム３
ａは矢印Ｄの水平方向に回動手段５ａにより９０゜回動
し、垂直方向に昇降手段６ａにより昇降して、間欠的に
移動するタクトコンベヤ９により矢印Ｅの方向に搬送さ
れてくるワーク７をチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂに
より作業台８に搬入する．チャックＡ，Ａは、タクトコ
ンベヤ９の幅方向よりワーク７の２側面を把持するチャ
ック板４ａ，４ａを有し、チャックＢ，Ｂは、タクトコ
ンベヤ９の搬送方向の前後面よりワーク７の２側面を把
持するチャック板４ｂ，４ｂを有する． また同様に、第２の移載手段ＱのチャックＣ，Ｃはアー
ム３ｂの端部に設けられ、このアーム３ｂの他端は昇降
手段６ｂを介して回動手段５ａの上方の回動手段５ｂに
取付けられている．このアーム３ｂは矢印Ｄ′の水平方
向に回動手段５ｂにより９０”回動し、垂直方向に昇降
手段６ｂにより昇降して作業台８で所定の加工工程を終
えたワーク７′をチャックＣ，Ｃによりタクトコンベヤ
９に搬出する．チャックＣ，Ｃは、ワーク７′の対面方
向より把持するチャック板４ｃ，４ｃを有する． これら昇降，回動．加圧保持動作の各駆動部は架台１の
正面の制御部Ｒにある制御盤ｌＯによりタクトコンベヤ
９の搬送速度に合わせてブログラ竃ング制ＩＩされてい
る． つぎに、第５図を参照して各部位の移載動作の１サイク
ル順序を説明する． ■ 矢印巳方向に間欠搬送するタクトコンベヤ９により
ワーク７が搬送され、定位置（移載動作開始位置）にあ
る搬入専用のチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂの下方の
位置でワーク７が停止する（第５図（ａ））． ■ アーム３ａを昇降千段６ａにより下降させ、チャッ
クＡ，Ａに設けられているチャック板４ａ４ａとチャッ
クＢ，Ｂに設けられているチャック板４ｂ，４ｂをワー
ク７のそれぞれの側面付近に下降して配置する．同時に
、アーム３ｂを昇降手段６ｂにより下降させ、チャック
Ｃ，Ｃに設けられているチャック板４ｃ ４ｃを、作
業台８上の自動装置１１により所定の加工工程を終了し
たワーク７′の側面付近に下降して配置する（第５図伽
））． ■ チャックＡ，Ａのチャック板４ａ，４ａとチャック
Ｂ，Ｂのチャック板４ｂ，４ｂによりワーク７を把持し
た後、アーム３ａを昇降手段６ａにより上昇させ、ワー
ク７を持ち上げる。同時に、チャックＣ．Ｃのチャック
板４ｃ，４ｃによりワーク７′を把持した後、アーム３
ｂを昇降手段６ｂにより上昇させ持ち上げる（第５図（
Ｃ））．■ 上昇させたアーム３ａを第３図および第４
図に示す矢印Ｄ方向に回動手段５ａにより９０”回動し
てワーク７を回動移動させる．同時に、もう１本のアー
ム３ｂは反対方向の矢印Ｄ′方向に回動千段５ｂにより
９０″回動してワーク７′を回動移動させる．その結果
、ワーク７とワーク７′水平方向の位置が入れ換わる（
第５図（ｄ））．■ 作業台８上方のワーク７を、昇降
手段６ａでアーム３ａを下降させることにより下降させ
、ワーク７を作業台８の上に配置させる．同時に、タク
トコンベヤ９上方のワークマ′を、昇降手段６ｂでアー
ム３ｂを下降させることにより下降させ、ワーク７′を
タクトコンベヤ９の上に配置する（第５図（ｅ））． ■ 最後に各チャックＡ，Ｂ，Ｃの各チャック仮４ａ，
４ｂ，４ｃの把持を開放してワーク７を作業台８の上に
、ワーク７′をタクトコンベヤ９の上に置いた後、アー
ム３ａ，３ｂを上昇させそれぞれ前述の回動方向（動作
順序■の矢印方向）と反対方向に９０”回動させ、第５
図（ａ）に示す定位置（移載動作開始位置）状態に戻し
、移ａ動作の１サイクルを終了する． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら上記のような構造では、タクトコンベヤ９
の上を搬送されてくるワーク７の停止位置は一定ではな
く、搬入専用のチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂにより
ワーク７を把持する動作において、始めにチャックＢ，
Ｂによりワーク７を搬送方向（矢印Ｅ方向）の前後から
二側面を把持するときは、ワーク７の位置がずれていて
もチャック板４ｂ，４ｂの把持力によりワーク７がタク
トコンベヤ９の上を滑ってチャックＢ，Ｂの中心で把持
できるが、つづけてチャックＡ，Ａによりタコ゛トコン
ベヤ９の幅方向から残りの二側面を把持するときに幅方
向の位置ずれがある場合、すでにチャックＢ，Ｂにより
ワーク７の位置が固定されているためチャック板４ａ，
４ａにより把持できなかったり、中心よりずれた位置で
把持されたままの状態で作業台８に搬入され、ワーク７
の搬入位置が適切でなく自動装置１１による所定の工程
が行なうことができず、ワーク７が次工程に搬出されて
しまうという問題を有していた．この発明の目的は、タ
クトコンベヤ上を殿送されてくワークの位置がチャック
の真下の位置よりずれている場合でもチャックの中心位
置でワークを確実に把持して作業台の適切な位置に搬入
動作を行える移載装置を提供することである．〔課題を
解決するための手段〕 この発明の移載装置は、把持方向が相互に直交する第１
および第２のチャックを有する移載装置において、前記
第ｌのチャックの一対のチャック板の各対向面に、前記
第２のチャックの把持方向にスライド可能なスライド板
を設けたものである．〔作用］ この発明の移載装置は、搬入専用の移載手段の第ｌのチ
ャックの一対のチャック板に設けられたスライド板が第
２のチャックの把持方向にスライド可能なため、ワーク
の位置がチャックの真下の位置よりずれている場合でも
、一対のチャックの中心位置でワークを確実に把持する
ことができる．〔実施例〕 この発明の一実施例を第１図および第２図に基づいて説
明する．なお提案例と同一部分は同一符号を付け、その
説明は省略する。
明する． この移載装置は、搬入専用の第１の移載手段Ｐと、搬出
専用の第２の移載手段Ｑと、それぞれの移載手段Ｐ，Ｑ
を制御する制御手段Ｒにより構戒されている． 第１の移載手段ＰのチャックＡ，ＡおよびチャックＢ，
Ｂはアーム３ａの端部に設けられ、このアーム３ａの他
端は昇降千段６ａを介して架台１の中央部に垂直に配置
された回動手段５ａに取付けられている．このアーム３
ａは矢印Ｄの水平方向に回動手段５ａにより９０゜回動
し、垂直方向に昇降手段６ａにより昇降して、間欠的に
移動するタクトコンベヤ９により矢印Ｅの方向に搬送さ
れてくるワーク７をチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂに
より作業台８に搬入する．チャックＡ，Ａは、タクトコ
ンベヤ９の幅方向よりワーク７の２側面を把持するチャ
ック板４ａ，４ａを有し、チャックＢ，Ｂは、タクトコ
ンベヤ９の搬送方向の前後面よりワーク７の２側面を把
持するチャック板４ｂ，４ｂを有する． また同様に、第２の移載手段ＱのチャックＣ，Ｃはアー
ム３ｂの端部に設けられ、このアーム３ｂの他端は昇降
手段６ｂを介して回動手段５ａの上方の回動手段５ｂに
取付けられている．このアーム３ｂは矢印Ｄ′の水平方
向に回動手段５ｂにより９０”回動し、垂直方向に昇降
手段６ｂにより昇降して作業台８で所定の加工工程を終
えたワーク７′をチャックＣ，Ｃによりタクトコンベヤ
９に搬出する．チャックＣ，Ｃは、ワーク７′の対面方
向より把持するチャック板４ｃ，４ｃを有する． これら昇降，回動．加圧保持動作の各駆動部は架台１の
正面の制御部Ｒにある制御盤ｌＯによりタクトコンベヤ
９の搬送速度に合わせてブログラ竃ング制ＩＩされてい
る． つぎに、第５図を参照して各部位の移載動作の１サイク
ル順序を説明する． ■ 矢印巳方向に間欠搬送するタクトコンベヤ９により
ワーク７が搬送され、定位置（移載動作開始位置）にあ
る搬入専用のチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂの下方の
位置でワーク７が停止する（第５図（ａ））． ■ アーム３ａを昇降千段６ａにより下降させ、チャッ
クＡ，Ａに設けられているチャック板４ａ４ａとチャッ
クＢ，Ｂに設けられているチャック板４ｂ，４ｂをワー
ク７のそれぞれの側面付近に下降して配置する．同時に
、アーム３ｂを昇降手段６ｂにより下降させ、チャック
Ｃ，Ｃに設けられているチャック板４ｃ ４ｃを、作
業台８上の自動装置１１により所定の加工工程を終了し
たワーク７′の側面付近に下降して配置する（第５図伽
））． ■ チャックＡ，Ａのチャック板４ａ，４ａとチャック
Ｂ，Ｂのチャック板４ｂ，４ｂによりワーク７を把持し
た後、アーム３ａを昇降手段６ａにより上昇させ、ワー
ク７を持ち上げる。同時に、チャックＣ．Ｃのチャック
板４ｃ，４ｃによりワーク７′を把持した後、アーム３
ｂを昇降手段６ｂにより上昇させ持ち上げる（第５図（
Ｃ））．■ 上昇させたアーム３ａを第３図および第４
図に示す矢印Ｄ方向に回動手段５ａにより９０”回動し
てワーク７を回動移動させる．同時に、もう１本のアー
ム３ｂは反対方向の矢印Ｄ′方向に回動千段５ｂにより
９０″回動してワーク７′を回動移動させる．その結果
、ワーク７とワーク７′水平方向の位置が入れ換わる（
第５図（ｄ））．■ 作業台８上方のワーク７を、昇降
手段６ａでアーム３ａを下降させることにより下降させ
、ワーク７を作業台８の上に配置させる．同時に、タク
トコンベヤ９上方のワークマ′を、昇降手段６ｂでアー
ム３ｂを下降させることにより下降させ、ワーク７′を
タクトコンベヤ９の上に配置する（第５図（ｅ））． ■ 最後に各チャックＡ，Ｂ，Ｃの各チャック仮４ａ，
４ｂ，４ｃの把持を開放してワーク７を作業台８の上に
、ワーク７′をタクトコンベヤ９の上に置いた後、アー
ム３ａ，３ｂを上昇させそれぞれ前述の回動方向（動作
順序■の矢印方向）と反対方向に９０”回動させ、第５
図（ａ）に示す定位置（移載動作開始位置）状態に戻し
、移ａ動作の１サイクルを終了する． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら上記のような構造では、タクトコンベヤ９
の上を搬送されてくるワーク７の停止位置は一定ではな
く、搬入専用のチャックＡ，ＡとチャックＢ，Ｂにより
ワーク７を把持する動作において、始めにチャックＢ，
Ｂによりワーク７を搬送方向（矢印Ｅ方向）の前後から
二側面を把持するときは、ワーク７の位置がずれていて
もチャック板４ｂ，４ｂの把持力によりワーク７がタク
トコンベヤ９の上を滑ってチャックＢ，Ｂの中心で把持
できるが、つづけてチャックＡ，Ａによりタコ゛トコン
ベヤ９の幅方向から残りの二側面を把持するときに幅方
向の位置ずれがある場合、すでにチャックＢ，Ｂにより
ワーク７の位置が固定されているためチャック板４ａ，
４ａにより把持できなかったり、中心よりずれた位置で
把持されたままの状態で作業台８に搬入され、ワーク７
の搬入位置が適切でなく自動装置１１による所定の工程
が行なうことができず、ワーク７が次工程に搬出されて
しまうという問題を有していた．この発明の目的は、タ
クトコンベヤ上を殿送されてくワークの位置がチャック
の真下の位置よりずれている場合でもチャックの中心位
置でワークを確実に把持して作業台の適切な位置に搬入
動作を行える移載装置を提供することである．〔課題を
解決するための手段〕 この発明の移載装置は、把持方向が相互に直交する第１
および第２のチャックを有する移載装置において、前記
第ｌのチャックの一対のチャック板の各対向面に、前記
第２のチャックの把持方向にスライド可能なスライド板
を設けたものである．〔作用］ この発明の移載装置は、搬入専用の移載手段の第ｌのチ
ャックの一対のチャック板に設けられたスライド板が第
２のチャックの把持方向にスライド可能なため、ワーク
の位置がチャックの真下の位置よりずれている場合でも
、一対のチャックの中心位置でワークを確実に把持する
ことができる．〔実施例〕 この発明の一実施例を第１図および第２図に基づいて説
明する．なお提案例と同一部分は同一符号を付け、その
説明は省略する。
第１図に示す搬入専用の第１の移載手段Ｐに、把持方向
が相互に直交するチャックＡ， ＡおよびチャックＢ，
Ｂが設けられ、このチャックＢ， Ｂのチャック板４
ｂ，４ｂの対向面に、チャックＡＡのチャック板４ａ，
４ａの把持方向へスライド可能なスライド板２１．２１
が設けられている．このスライド板２１．２１は、第２
図に示すように、チャック板４ｂ，４ｂの対向面の一部
がスライドバック２２のチャック板取付け部２３に挿入
され、その左右よりスプリング２５．２５の弾性でスラ
イドパックの中央の位置に配置し、スプリングガイド２
４．２４により支持固定されてチャック板取付け部２３
がスライドバ・冫ク２２の内部を左右にスライドするこ
とが可能である．またワーク７を把持するときの接触面
には把持した後のワーク７のずれや傷付防止のための平
板状のゴムよりなるクッション材２６が設けられている
．このような構造において、アーム３ａのチャックＡ，
ＡとチャックＢ，Ｂを次のように動作させタクトコンベ
ヤ９上のワーク７の把持を行い持ち上げる． （ａ） チャックＢ，Ｂの対面するスライド板２１，
２１が取付けられたチャック板４ｂ，４ｂによりタクト
コンベヤ９の搬送方向の前後からワーク７の側面をチャ
ックＢ，Ｂの中心位置で把持する．ω）つぎに、チャッ
クＡ， Ａの対面するチャック板４ａ，４ａによりタク
トコンベヤ９の幅方向からワーク７の側面を把持し、ス
ライド板２ｌ２ｌのスライド可動によりワーク７をチャ
ックＡＡの中心位置に固定した後、アーム３ａを上昇さ
せワーク７を持ち上げる． このように、チャック斗反４ｂ，４ｂに設けられたスラ
イド板２１．２１によりタクトコンベヤ９上を搬送され
てくるワーク７の位置が幅方向にずれている場合でも、
チャック板４ａ，４ａの把持方向に、スライド板２１．
２１がスライドしてワーク７をチャックＡ， Ａおよび
チャックＢ，Ｂの中心位置で把持し搬入の移載動作を行
うことができる。なお、この実施例では、スライド板２
１２ｌの圧接固定にはスプリングガイド２４．２４とス
プリング２５．２５を用いたが、他の弾性体による圧接
固定でも良い。
が相互に直交するチャックＡ， ＡおよびチャックＢ，
Ｂが設けられ、このチャックＢ， Ｂのチャック板４
ｂ，４ｂの対向面に、チャックＡＡのチャック板４ａ，
４ａの把持方向へスライド可能なスライド板２１．２１
が設けられている．このスライド板２１．２１は、第２
図に示すように、チャック板４ｂ，４ｂの対向面の一部
がスライドバック２２のチャック板取付け部２３に挿入
され、その左右よりスプリング２５．２５の弾性でスラ
イドパックの中央の位置に配置し、スプリングガイド２
４．２４により支持固定されてチャック板取付け部２３
がスライドバ・冫ク２２の内部を左右にスライドするこ
とが可能である．またワーク７を把持するときの接触面
には把持した後のワーク７のずれや傷付防止のための平
板状のゴムよりなるクッション材２６が設けられている
．このような構造において、アーム３ａのチャックＡ，
ＡとチャックＢ，Ｂを次のように動作させタクトコンベ
ヤ９上のワーク７の把持を行い持ち上げる． （ａ） チャックＢ，Ｂの対面するスライド板２１，
２１が取付けられたチャック板４ｂ，４ｂによりタクト
コンベヤ９の搬送方向の前後からワーク７の側面をチャ
ックＢ，Ｂの中心位置で把持する．ω）つぎに、チャッ
クＡ， Ａの対面するチャック板４ａ，４ａによりタク
トコンベヤ９の幅方向からワーク７の側面を把持し、ス
ライド板２ｌ２ｌのスライド可動によりワーク７をチャ
ックＡＡの中心位置に固定した後、アーム３ａを上昇さ
せワーク７を持ち上げる． このように、チャック斗反４ｂ，４ｂに設けられたスラ
イド板２１．２１によりタクトコンベヤ９上を搬送され
てくるワーク７の位置が幅方向にずれている場合でも、
チャック板４ａ，４ａの把持方向に、スライド板２１．
２１がスライドしてワーク７をチャックＡ， Ａおよび
チャックＢ，Ｂの中心位置で把持し搬入の移載動作を行
うことができる。なお、この実施例では、スライド板２
１２ｌの圧接固定にはスプリングガイド２４．２４とス
プリング２５．２５を用いたが、他の弾性体による圧接
固定でも良い。
この発明の移載装置は、ワークの位置が所定の位置より
ずれている場合でも、チャック板に設けたスライド板が
ワークを把持するときにスライド可動するため、チャッ
クの中心位置でワークを確実に把持し、作業台への搬入
動作を正確に行うことができ、搬入後の加工工程を確実
に行うことができる．
ずれている場合でも、チャック板に設けたスライド板が
ワークを把持するときにスライド可動するため、チャッ
クの中心位置でワークを確実に把持し、作業台への搬入
動作を正確に行うことができ、搬入後の加工工程を確実
に行うことができる．
第１図はこの発明の一実施例の移載装置の殿入専用の移
載手段の平面図、第２図（ａ）はそのチャック板の斜視
図、第２図（ハ）はそのスライド板の拡大図、第３図は
提案例の移載装置の斜視図、第４図は提案例の移載装置
の定位置における平面図、第５図はその移載動作サイク
ルの説明図である．第１図 ２ｌ・・・スライド板、２２・・・スライドパック、２
３・・・チャック板取付け部、２４・・・スプリングガ
イド、２５・・・スプリング、２６・・・クッション材
第 ２ 図 ２１スライト゛扱 ｚ３チャック１叉Ｕデゴ｛ナ若じ 弟 ３ 図 ｒ Ａ，Ｂ，Ｃ・・・壬マック
載手段の平面図、第２図（ａ）はそのチャック板の斜視
図、第２図（ハ）はそのスライド板の拡大図、第３図は
提案例の移載装置の斜視図、第４図は提案例の移載装置
の定位置における平面図、第５図はその移載動作サイク
ルの説明図である．第１図 ２ｌ・・・スライド板、２２・・・スライドパック、２
３・・・チャック板取付け部、２４・・・スプリングガ
イド、２５・・・スプリング、２６・・・クッション材
第 ２ 図 ２１スライト゛扱 ｚ３チャック１叉Ｕデゴ｛ナ若じ 弟 ３ 図 ｒ Ａ，Ｂ，Ｃ・・・壬マック
Claims (1)
- 把持方向が相互に直交する第１および第２のチャックを
有する移載装置において、前記第１のチャックの一対の
チャック板の各対向面に、前記第２のチャックの把持方
向にスライド可能なスライド板を設けたことを特徴とす
る移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23007789A JPH0395018A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23007789A JPH0395018A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0395018A true JPH0395018A (ja) | 1991-04-19 |
Family
ID=16902188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23007789A Pending JPH0395018A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0395018A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002127213A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-08 | Matsui Mfg Co | スプル挟持具 |
| JP5696806B1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | 産業用ロボット |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP23007789A patent/JPH0395018A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002127213A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-08 | Matsui Mfg Co | スプル挟持具 |
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