JPH041010Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は軌道に案内されて走行し、比較的小さ
な容器に収納された試料等の被搬送物を軌道に沿
つて配置された複数のステーシヨン間で搬送する
自走車を用いた軌道式搬送装置に関する。

従来の技術 従来からこの種の自走車は種々知られている
が、比較的小さな被搬送物は自走車の車体に設け
た収納容器に収納されて搬送されるのが通常であ
る。

考案が解決しようとする課題 したがつて、従来における被搬送物の収納及び
取り出しにあたつては、収納容器の蓋を開閉する
操作が必要となり、この操作が極めて煩雑であつ
た。このため、被搬送物をマジツクハンド等の単
純な機構によつて自動的に自走車の収納容器内に
供給し、あるいは自走車の収納容器内に収納して
ある被搬送物をマジツクハンド等の単純な機構に
よつて自動的に取り出すことは極めて困難であつ
た。

本考案は上述の如き事情に鑑みてなされたもの
で、比較的小さな被搬送物を収容した容器の供給
及び取り出しを極めて容易に行うことができ、ひ
いてはその自動化を可能とする自走車を用いた軌
道式搬送装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 この目的を達成するために本考案は、自走車の
車体に、回転駆動系に連繋した回転テーブルを水
平方向に、360度×1/nずつ回転変位自在に、か
つ、水平状態で支持し、前記回転テーブルには被
搬送物を収容した容器を着脱可能に支持するため
の複数であるｎ個の開放状態にある支持部を形成
するとともに、各支持部にそれぞれ一対一で対応
し、これら支持部に支持される被搬送物を収容し
た容器の行き先ステーシヨンを指定するためのｎ
個の指定部材を設ける一方、各ステーシヨンの近
傍には、前記指定部材によつて指定された前記容
器の行き先ステーシヨンを検知するために、前記
指定部材の前記回転テーブルの回転にともなわれ
た移動径路に対応位置すべく検知機構を設けたも
のである。ここで、指定部材とは、各ステーシヨ
ンを示すものとして各ステーシヨン毎にあらかじ
め決定されている状態に設定されることによつ
て、対応する支持部に支持された容器の行き先ス
テーシヨンを特定するもので、例えば、どの素子
が発光状態にあるかによつて容器の行き先ステー
シヨンを特定する複数の発光素子からなる。一
方、検知機構は指定部材に応じて構成され、例え
ば指定部材が複数の発光素子の場合は、これらと
対向位置しうるよう配置された発光状態の有無を
検知する複数の受光素子からなる。

作 用 回転テーブルに設けた開放状態にあるｎ個の支
持部は、前記回転テーブルが水平方向に360度×
１／ｎずつ、たとえば、支持部が６個ならば60度ず
つ、９個ならば40度ずつ、所定角度で回転するこ
とによつて、常に所定位置で停止することにな
る。そして、特定位置に順次停止する各支持部に
対し、マジツクハンド等の単純な機構を用いて被
搬送物を収容した容器を供給して支持させ、ある
いは支持されている各容器を取り出すことができ
る。また、前記各支持部にそれぞれ一対一で対応
するｎ個の指定部材によつて、各支持部に支持さ
れた被搬送物を収容した容器の行き先を指定する
ことにより、たとえばステーシヨンの近傍に設け
た適宜な検知機構によつて前記指定部材の指定内
容を読み取つて、目的のステーシヨンに停止した
自走車の回転テーブルを所定状態に回転、停止さ
せ、前記ステーシヨンに行き先が指定された被搬
送物を収容した容器を支持する支持部を所定位置
に停止させて、この所定位置に停止した特定の支
持部から、マジツクハンド等の単純な機構を用い
て被搬送物を収容した容器を取り出し、前記ステ
ーシヨン内に収容することができる。

実施例 以下、本考案の好適な実施例を添付図面に基づ
いて詳細に説明する。

はじめに、本考案に係る自走車を走行させる搬
送装置の一例について説明する。本実施例の搬送
装置は、適宜な試料を収容したあらかじめ行き先
が決められているサンプル容器を、主ステーシヨ
ンと複数の副ステーシヨンとの間で往復搬送する
一方、自走車に対してはサンプル容器を自動的に
供給し、また回収するものである。

第１図において、主ステーシヨンたる分配・回
収ステーシヨン１は被搬送物たる試料を収容した
コツプ状のサンプル容器２（第２図ないし第４図
参照）を導入あるいは排出するためのサンプル容
器導入出路（図示せず）と連結されている。ま
た、前記分配・回収ステーシヨン１には、水平に
伸びる単線往復搬送ライン３の一端が連結されて
いる。そして、前記単線往復搬送ライン３に沿つ
て、複数の副ステーシヨンたる分析作業を行う分
析ステーシヨン４が互いに間隔をおいて配置され
ている。第２図で明らかなように、前記単線往復
搬送ライン３は、コンベアフレーム５と、このコ
ンベアフレーム５の内底面に固定された両側に断
面コ字状の案内部６ａ，６ｂを対向するように設
けるとともに走行面７を有する走行レール８と、
この走行レール８の走行面７に互いに並設固定さ
れた２本の電源レール９ａ，９ｂ及び２本の信号
レール１０ａ，１０ｂとから構成されている。

次に、本考案に係る自走車の一例について説明
する。第２図及び第３図に示したように、自走車
１１は、その車体１２に回転自在に支持した２対
の案内車輪１３ａ，１３ｂ及び１３ｃ（但し１個
については図示せず）が、走行レール８の案内部
６ａ，６ｂに案内されている。そして、車体１２
内に設置した駆動モーター（図示せず）に一体的
に設けた減速機（図示せず）の出力軸（図示せ
ず）に取りつけた駆動車輪１４が、前記走行レー
ル８の走行面７にスプリング（図示せず）の弾発
力によつて圧接されている。前記駆動モーターに
摺接子１５ａ，１５ｂを介して電源レール９ａ，
９ｂから電力が供給され、また摺接子１５ｃ，１
５ｄを介して信号レール１０ａ，１０ｂから電流
変化による制御信号が供給される。これよつて、
前記駆動モーターは駆動及び制御され、その回転
駆動力が前記減速機を経て前記駆動車輪１４に伝
達され、この駆動車輪１４の推進力によつて自走
車１１は案内部６ａ，６ｂに案内されつつ走行レ
ール８を走行するものである。

前記自走車１１の車体１２の上面には支持枠１
６が固定され、この支持枠１６には走行方向にス
ライド自在にインデツクステーブル１７が支持さ
れている。前記インデツクステーブル１７は、ス
プリング（図示せず）の弾発力で往路走行方向、
すなわち第３図上左方向に付勢される一方、支持
枠１６に設けたストツパー（図示せず）に当接す
ることによつて、常時は所定位置に停止してい
る。また、前記インデツクステーブル１７の走行
方向両端面には、それぞれ三角柱状の係合突起１
８ａ，１８ｂが突設されている。前記インデツク
ステーブル１７には、垂直に伸びるようにして支
持軸１９が回転自在に支持され、この支持軸１９
は前記インデツクステーブル１７内において、駆
動モーター（図示せず）を備えたゼネバ機構（図
示せず）に連繋されている。前記支持軸１９の上
端には回転テーブル２０が固定され、この回転テ
ーブル２０は前記ゼネバ機構によつて360度×1/
ｎ（但しｎは複数で支持部の数）ずつ、すなわ
ち、後述するように支持部は８個なので45度ずつ
正確に回転するよう制御される。なお、前記支持
軸１９と前記駆動モーター（図示せず）を備えた
ゼネバ機構（図示せず）とによつて回転駆動系が
構成される。

前記回転テーブル２０の上面周縁部には、同心
円状に等間隔をおいて８個の支持部たる容器ホル
ダ−２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，
２１ｆ，２１ｇ，２１ｈが、前記回転テーブル２
０の回転にしたがつて、順次係合突起１８ａ，１
８ｂに対応する位置に移動してくるよう位置決め
固定されている。これらの各容器ホルダー２１
ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，
２１ｇ，２１ｈは円柱ブロツク状で、それらの中
央にはサンプル容器２を保持するための円形穴２
２が穿設されている。

次に、行き先が決定しているサンプル容器２を
目的の分析ステーシヨン４に搬送収容し、また、
再び分配・回収ステーシヨン１に搬送回収するた
めの機構について説明する。前述した回転テーブ
ル２０の周側面には、前記各容器ホルダー２１
ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，
２１ｇ，２１ｈと対応位置して、それぞれに３個
の発光素子２３ａ，２３ｂ，２３ｃを設けた８個
の指定部材たる発光素子板２４ａ，２４ｂ，２４
ｃ，２４ｄ，２４ｅ，２４ｆ，２４ｇ，２４ｈが
垂下固定されている。前記各発光素子板２４ａ，
２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ，２４ｆ，２４
ｇ，２４ｈにおいてどの発光素子２３ａ，２３
ｂ，２３ｃを発光させるかによつて、これらとそ
れぞれ対向位置している各発光素子板２４ｅ，２
４ｆ，２４ｇ，２４ｈ，２４ａ，２４ｂ，２４
ｃ，２４ｄに対応位置する各容器ホルダー２１
ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈ，２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄに保持されているサンプル容器２
の行き先を記憶させ、指定する。たとえば、容器
ホルダー２１ａに保持したサンプル容器２の行き
先は、発光素子板２４ｅによつて記憶され、指定
されるものである。

一方、各分析ステーシヨン４の出入口に対向し
たコンベアフレーム５の内側面には、それぞれ各
発光素子２３ａ，２３ｂ，２３ｃと同一高さに位
置するよう配置された各受光素子２５ａ，２５
ｂ，２５ｃを設けた検知機構であるＬ字状の受光
素子板２６が、取付板２７及び固定板２８を介し
て固定されている。そして、対応する分析ステー
シヨン４に搬送すべきサンプル容器２であること
を前記各受光素子２５ａ，２５ｂ，２５ｃへの入
光状態で検出すると、そのサンプル容器２がマジ
ツクハンド（図示せず）を用いて公知の出入機構
によつて分析ステーシヨン４に収容される。この
とき図示状態において、発光素子板２４ｃで行き
先が指定されるのは容器ホルダー２１ｇに保持さ
れたサンプル容器２であるから、前記マジツクハ
ンドは常に出入口に一番近いサンプル容器２を把
持することになる。この各分析ステーシヨン４へ
のサンプル容器２の収容にあたつては、発光素子
２３ａ，２３ｂ，２３ｃと受光素子２５ａ，２５
ｂ，２５ｃとが対向位置するように、回転テーブ
ル２０を位置決めしなければならない。これを正
確に行うために、ストツパー機構が設けられてい
る。

このストツパー機構を第２図に基づいて説明す
る。固定板２８に固定された上下２段の支持板２
９ａ，２９ｂを有する取付板３０の下部の支持板
２９ｂにロータリーシリンダー３１を取り付け、
これの出力軸にアーム３２を固定し、前記ロータ
リーシリンダー３１よつて水平方向に旋回される
前記アーム３２の自由端には、自走車１１の係合
突起１８ａ，１８ｂにならつた凹部３３（第４図
参照）が形成されたストツパー体３４が固定され
ている。このストツパー体３４が前記係合突起１
８ａ，１８ｂと係合しうるように、前記アーム３
２の高さ位置及び長さが決定されている。また、
前記アーム３２の取り付け基部３５には上面に発
光素子３６が固定される一方、上部の支持板２９
ａには、前記アーム３２が待機位置（第３図及び
第４図上仮想線状態位置）にあると前記発光素子
３６から入光する受光素子３７ａと、前記アーム
３２がストツプ位置（第２図ないし第４図上実線
状態位置）にあると入光する受光素子３７ｂとが
固定されている。したがつて、これら各受光素子
３７ａ，３７ｂ及び発光素子３６によつて前記ア
ーム３２の位置検出がなされ、係合突起１８ａは
常に所定位置でストツパー体３４と係合すること
になる。すなわち、停止信号の発信にはばらつき
があり、また慣性もあるので、自走車１１を所定
位置で正確に停止させることは困難であるから、
回転テーブル２０の位置決めを前記係合突起１８
ａとストツパー体３４との係合で保証するのであ
る。前述した如くインデツクステーブル１７は、
車体１２に対して走行方向にスライド自在、かつ
スプリングによつて元位置復帰方向へ弾発付勢さ
れているから、自走車１１の走行経路上の所定位
置にストツパー体３４を位置させることにより、
前記車体１２に対する係合時の衝撃を吸収すると
ともに、インデツクステーブル１７を常に所定位
置で停止させることが可能となり、自走車１１の
停止位置には影響されず、回転テーブル２０を常
に所定位置に正確に位置決めできることになる。

また、分配・回収ステーシヨン１にも前述した
各分析ステーシヨン４と同様、マジツクハンド
（図示せず）を用いてサンプル容器２を回転テー
ブル２０の各容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１
ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈに
対して出し入れする公知の出入機構をはじめとす
る必要な各機構が設けられている。さらに、前記
サンプル容器２の外周面には、図示してはいない
が、行き先の分析ステーシヨン４を示す適宜なマ
ークが設けられている。そしてこのマークを読み
取ることによつて、分配・回収ステーシヨン１に
おいて所望行き先のサンプル容器２を選択し、ま
たその行き先を、収容した容器ホルダー２１ａ，
２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１
ｇ，２１ｈに対応した各発光素子板２４ｅ，２４
ｆ，２４ｇ，２４ｈ，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，
２４ｄに各発光素子２３ａ，２３ｂ，２３ｃに記
憶させ、指定する。

続いて、上述した搬送装置における自走車１１
の動作について説明する。まず、適宜な分析ステ
ーシヨン４からの呼び出し信号が、分配・回収ス
テーシヨン１内に送り込まれていた試料を収容し
た各サンプル容器２は、行き先からの信号に応じ
て読み取られ、マジツクハンドによつて順次回転
テーブル２０の各容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１
ｈに挿入保持される。このとき前記回転テーブル
２０は、インデツクステーブル１７がゼネバ機構
によつて所定角度たる45度ずつ回転することによ
り、各容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈをマジツ
クハンドに対する所定の作業位置に位置決めし、
確実な挿入保持動作を行う。これと同時に、各サ
ンプル容器２の行き先となる分析ステーシヨン４
を、保持した容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１
ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈに
応じた所定の発光素子板２４ｅ，２４ｆ，２４
ｇ，２４ｈ，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄに
記憶させ、指定する。なおこの場合、常にすべて
の容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１
ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈにサンプル
容器２が支持されるものではない。

続いて自走車１１に走行指令が出され、自走車
１１は走行レール８に導かれて走行する。呼び出
しを行つた各分析ステーシヨン４では、それぞれ
自走車１１が来たことをマイクロスイツチ等の図
示していない検出装置によつて検出し、この検出
がなされると、対応位置するストツパー機構のロ
ータリーシリンダー３１が駆動される一方、信号
レール１０ａ，１０ｂには停止電流が流れる。こ
れによつて、自走車１１が停止されるとともに、
第２図ないし第４図に示したように、アーム３２
が旋回して自走車１１の係合突起１８ａにストツ
パー体３４が係合し、自走車１１の停止位置に関
係なく、回転テーブル２０は所定位置で正確に停
止する。

いま、自走車１１がある分析ステーシヨン４で
停止したとすれば、制御信号によつて回転テーブ
ル２０が所定角度たる45度ずつ順次回転して、こ
の分析ステーシヨン４が行き先となつているサン
プル容器２に対応する発光素子板、たとえば発光
素子板２４ｃと、受光素子板２６とが対向する
と、容器ホルダー２１ｇに保持されたサンプル容
器２の行き先が当該分析ステーシヨン４であると
の指定内容が読み取られ、回転テーブル２０の駆
動モーターには停止信号が出される。これと同時
に、マジツクハンドによつて前記容器ホルダー２
１ｇに保持されたサンプル容器２は分析ステーシ
ヨン４内に収容される。そして、収容されたサン
プル容器２は、その試料について前記分析ステー
シヨン４内で所定の分析作業が行われる。一方、
自走車１１に対して発進指令が出されると、スト
ツパー体３４が待機位置まで動作し、アーム３２
の位置検出が確認された後、自走車１１は次の分
析ステーシヨン４に向けて再び走行を始める。

このようにして、呼び出しを行つたすべての分
析ステーシヨン４に所定のサンプル容器２が収容
されると、自走車１１は走行レール８を逆走して
分配・回収ステーシヨン１に帰還し、所定の待機
位置において停止して、各分析ステーシヨン４か
らの分析作業後の呼び出し指令を待つ。

この呼び出し指令が出されると、自走車１１は
再び走行し、呼び出し指令を受けた各分析ステー
シヨン４毎に順次停止する。このとき、前述の如
くして回転テーブル２０が位置決めされて、その
各容器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１
ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈに、分析作
業が終了したサンプル容器２が出入機構のマジツ
クハンドによつて挿入保持される。分配したすべ
てのサンプル容器２が、回転テーブル２０の各容
器ホルダー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２
１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈに保持されると、
自走車１１は走行レール８を逆走して分配・回収
ステーシヨン１に帰還する。そして、前記分配・
回収ステーシヨン１において、その出入機構のマ
ジツクハンドにより各サンプル容器２は回収さ
れ、自走車１１は次の走行指令が出るまで待機す
るのである。

また、上述した各動作の制御は、図示していな
い制御盤を用いて公知の方法により行われる。さ
らに、自走車１１の走行については、被搬送物の
条件によつて、徐行発進、徐行停止することが望
ましいが、これは電源レール９ａ，９ｂにおける
電圧変化で行うことができる。

以上本考案の好適な実施例を挙げて説明した
が、本考案は上述の実施例に何ら限定されず、第
５図に示したように、懸垂式の自走車１１を採用
し、回転テーブル２０を自走車１１の下方に支持
することもできる。また、回転テーブル２０の位
置決め機構としては、ゼネバ機構のほか、回転速
度が遅い場合には電磁ブレーキを用いても良好で
ある。さらに、被搬送物を支持するための支持部
は、被搬送物の形状や大きさに応じて改変され、
その数も８個に限定されない。またさらに、指定
部材は発光素子２３ａ，２３ｂ，２３ｃのような
光学素子を利用するほか、突起等を変位させて行
き先を指定する構成を採用することも可能であ
る。さらにまた、自走車１１の各分析ステーシヨ
ン４における停止時に、回転テーブル２０の正確
な位置決め停止を必要としない場合には、この回
転テーブル２０を走行方向にスライド自在とする
必要はなく、ストツパー機構も必要でない。

効 果 以上説明したところで明らかなように、本考案
によれば、支持部の数に応じた回転テーブルの所
定角度の回転変位によつて、開放状態にある支持
部を所定位置に移動して停止させることができ、
また、自走車が停止したステーシヨンが行き先に
指定された被搬送物を収容した容器を支持してい
る支持部を所定位置に停止されることができるの
で、被搬送物が収容された容器を、把持して移動
させることができるとともに、把持状態を解除し
うるマジツクハンド等の単純な機構を設けること
によつて、自走車への被搬送物を収容した複数の
容器の積み込み及び取り出し作業を容易に行うこ
とができ、被搬送物の搬送作業を効率化できると
ともに、搬送装置全体の自動化を可能にし、さら
には複数の被搬送物を同時に搬送できるという効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図は本考案の好適な実施例を示し、第１図は本
考案に係る自走車が走行する単線往復式の軌道搬
送装置全体を示す概略的平面図、第２図は分析ス
テーシヨンに停止した自走車を示す単線往復搬送
ラインを縦断した正面図、第３図は同じく側面
図、第４図は同じく平面図、第５図は自走車の他
の実施例を示す側面図である。 １……分配・回収ステーシヨン、２……サンプ
ル容器、３……単線往復搬送ライン、４……分析
ステーシヨン、８……走行レール、１１……自走
車、１２……車体、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ……
案内車輪、１４……駆動車輪、１６……支持枠、
１７……インデツクステーブル、１９……支持
軸、２０……回転テーブル、２１ａ，２１ｂ，２
１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈ
……容器ホルダー、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ……
発光素子、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２
４ｅ，２４ｆ，２４ｇ，２４ｈ……発光素子板、
３２……アーム、３４……ストツパー体。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 軌道に案内されて走行し、この軌道に沿つて配
   置された複数のステーシヨン間で被搬送物を搬送
   する自走車を用いた軌道式搬送装置において、自
   走車の車体に回転駆動系に連繋した回転テーブル
   を水平方向に360度×1/nずつ回転変位自在に、
   かつ、水平状態で支持し、前記回転テーブルには
   被搬送物を収容した容器を着脱可能に支持するた
   めの複数であるｎ個の開放状態にある支持部を形
   成するとともに、各支持部にそれぞれ一対一で対
   応し、これら支持部に支持される被搬送物を収容
   した容器の行き先ステーシヨンを指定するための
   ｎ個の指定部材を設ける一方、各ステーシヨンの
   近傍には、前記指定部材によつて指定された前記
   容器の行き先ステーシヨンを検知するために、前
   記指定部材の前記回転テーブルの回転にともなわ
   れた移動径路に対応位置すべく検知機構を設けた
   ことを特徴とする自走車を用いた軌道式搬送装
   置。