JPH04101906A - 自動倉庫の移載機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 自動倉庫の移載機構に関し、 載荷台から移動台車に移載されるバケットのレールへの
接触ないしは衝突を防止することを目的とし、 物品を収納するバケットを上面に多数のローラを配設し
たｉ！載荷台ら上下に多段に設けたレールの間を通して
前記レールに載置した移動台車に移載するように構成し
た自動倉庫の移載機構において、前記ｌｌ！ｌ載荷台は
、これと移動台車との双方に若しくは、Ｉ！！荷台と移
動台車との双方にわたってバケットとレールとの接触が
起こるおそれがある異常な載荷状態を検出する異常載荷
検出手段を設け、異常載荷検出手段により異常な載荷状
態が検出された時に入庫昇降装置から移動台車へのバケ
ットの移載を中止させる構成とした８〔産業上の利用分
野〕 本発明は、自動倉庫の移載枳構に関する。

〔従来の技術〕

自動倉庫は、立体的に配置された多数の収納空間を備え
、その収納空間の中の指定された収納空間に物品を自動
的に収納１２、また、指定された収納空間から収納物品
を自動的に取り出すように構成されている。

自動倉庫においては＠姿を統一するため、収納される物
品は箱状に形成されたバケットに予め収納される。この
バケットを入庫コンベアで入庫昇降装丁に移送し、入庫
昇ｐ装ｒで指定された収納空間の前を移動する移動台車
の高さにバケットトを昇躇させた後、移な装置で入庫昇
降装置から指定された収納空間の前を移ｖｊする移動台
車にバケットを移載する。更にこの後、移動台車を指定
された収納空間の前まで移動させて停止させ、移動台車
からその収納空間にバケットが移載される、例えば第１
図に示すように、入庫昇降装置５ａには入庫コンベアか
らバケット２を受は取って昇降する昇降台５１ａが設け
られ、この昇降台５１ａの上面には、バケット２を移動
台車６に移載し易くするため、多数のローラ５２ａを適
当な間隔を１いて配設しである。

ところで、バケット２内に収納された物品Ｍがバケット
２の片側に片寄っている場合（以下、片荷という）、バ
ケッｌ−２の一端部がローラ５２ａの間で昇降台５１ａ
の搬送面５３ａよりも低く下がり、他端部が搬送面５３
ａよりも浮き上がることがある。このような状態でバケ
ット２を移動台車６に移載しようとすれば、バケット２
の他端部が当該移動台車６を支持している１ノール９１
の上側のレール９１に接触ないし衝突して、バケント２
内の物品Ｍにショックが与え、られてその品質が損なわ
れたり、バケット２が移載装置（後に説明するようにバ
ケット２を移動台車６から昇降台５１ａにあるいは昇降
台５１ａから移動台車６に移載するための機構）とレー
ル９１との間に挟まれて破損したり、バケット２を昇降
台５１ａがら移動台車６に移載させる移載装置が過負荷
によ、って破損したりすることがある。

各収納空間にも同椎に多数のローラが設けられているの
で、片荷状態のバケッｌ−２を収納空間から移動台車６
に移載する場合にも同様な問題が生じる。

このような問題を解決するため、従来では、移載装置Ｆ
に例えばトルクリミフタ等の負荷制限機構を介在さゼ゛
、バケツ）２の他端部が当該移動台車６を支持している
レール９１の上側のレール９１に接触して、移載装置の
負荷が一定以」９、になるとバケット２の移載が中止さ
れるように構成したものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、［・ルクリミッタ等の負荷制限機構は、
バケッ）−２がし・−ル９１に接触してから作動するも
のであるから、このようなバケット２とレール９１との
接触及びこれにより引き起こされる物品Ｍの品質低下や
バケット２の破損を未然に防止することはできない。

しかも、負荷制限機構の設定負荷が小さ過ぎると、昇降
台５１ａのローラ５２ａの据え付Ｕ不良や回転不良等に
起因する僅かな搬送抵抗の増大によって移載装置の作動
が頻繁に中止され、稼働効率を高める上で不利になると
ともに、メンテナンスフリー化を図る上でも不利になる
。逆に、設定負荷が大き過ぎると、接触時の応答が遅れ
、バヶフト２内の物品Ｍの品質低下やバケット２の破損
を効果的に防止できなくなる。

加えて、収納空間から移動台車６に移載する際にバケッ
ｔ−２がレール９１に接触し、負荷制限機構が作動して
移ｌＩ！装置及び移動台車６の作動が停止された場合に
は、復旧作業が非常に面倒になることが少なくない。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、載
荷台から移動台車に移載されるバケットのレールへの接
触ないしは衝突を未然に防止できるようにした自動倉庫
の移載機構を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、例えば第１図に示すように、物品Ｍを収納す
るバケット２を上面に多数のローラ５２ａを配設した載
荷台５１ａから上下に多段に設けたレール９１の間を通
して前記レール９１に載置した移動台車６に移載するよ
うに構成した自動倉庫の移載機構を前提として、上記の
目的を達成するため、次のような手段を講じている。

即ち、載荷台５１ａ、又は、これと移動台車６との双方
に、若しくは、載荷台５１ａと移動台車６との双方にわ
たって、バケット２とレール９１との接触が起こるおそ
れがある異常な載荷状態を検出する異常載荷検出装置７
００を設け、異常載荷検出装置７００によって異常な載
荷状態が検出された時に載荷台Ｓｔａから移動台車６へ
のバケット２の移載を中止させる、という手段を講じて
いる。

〔作　　　用〕

本発明においては、載荷台５１ａから移動台車６にバケ
ット２を移載する前に、載荷台５１ａ上に載置されたバ
ケット２あるいはこれに収納された物品Ｍがレール９１
と接触ないし衝突するおそれがあるか否かが異常載荷検
出装置７００によって検査される。この検査において、
載荷台５１ａ上に載置されたバケット２あるいはこれに
収納された物品Ｍが載荷台５１ａから移動台車６に移載
される際にレール９１と接触するおそれがある異常な載
荷状態が検出された場合には、バケット２の載荷台５１
ａから移動台車６への移載が中止される。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例に係る移載装置を備える自動倉
庫を第２図ないし第４図に基づき説明する。

この自動倉庫は、第２図に示すように、第１ないし第４
の格納棚１ａ〜１ｄを備え、各格納棚１ａ〜１ｄには第
３図に示すように上下１０段の棚１１を設け、また、各
欄１１には第２図に示すように、４２個の収納空間１１
１を設定している。

そして、この自動倉庫に物品を入庫する場合には、入庫
すべき物品を予め箱状のバケット２に入れ、作業台３か
ら入庫コンベア４に載せる。この入庫コンベア４により
バケット２を指定された格納棚１ａ〜１ｄに対応する入
庫昇降装置５ａ・５ｂに移送し、入庫昇降装置５ａ・５
ｂでバケ７）２を指定された格納棚１ａ〜１ｄの指定さ
れた棚１１に対応する高さに昇降させる。そして、入庫
昇降装置５ａ・５ｂから指定された棚１１の前を走行す
る移動台車６にバケット２を移載した後、移動台車６を
指定された収納空間１１１の、前で停車させ、移動台車
６からバケット２をその収納空間１１１に移動させるこ
とにより入庫が完了する。

入庫された物品を取り出す場合には、移動台車６を指定
された収納空間１１１の前に移動させ、その収納空間１
１１からバケット２を移動台車６に移載した後、移動台
車６を出庫昇降装置７ａ・７ｂの前まで移動させる。こ
こでは、出庫昇降装置７ａ・７ｂは移動台車６の走行誤
差の影響を少なくするため、入庫昇降装置５ａ・５ｂに
対向して設けられている。バケット２は移動台車６から
出庫昇降装置７ａ・７ｂに移され、更に、出庫昇降装置
７ａ・７ｂから出庫コンベア８に移載される。出庫コン
ベア８によって作業台３の前まで移送されたバケット２
は作業者によって作業台３上に引き出される。そして、
物品Ｍを指示された個数だけバケット２から取り出した
後、必要に応じて再びバケット２を入庫コンベア４に載
せ、上記と同様にして指定された収納空間１１１に入庫
させるように構成している。

前記移動台車６が走行する台車移動空間９ａ・９１］は
各格納棚１　ａ　＝　ｉ　ｄに１対１に対応して４つ設
けてもよいが、ここで［１才、移動台車６の数を少なく
するとともにその秒鋤効率を高めるため、２つの格納１
１ｉ　１　ａ　＝　ｌ　ｄに対して１・つの台車移動空
間９を設定ｊ７ている。即ぢ、第１・第２両格納棚１ａ
・１１５の間と、第３・第２両格納棚１ａ・１ｄの間と
にそれぞれ台車移動空間９ａ・９１）を設定している。

各台車移動空間９ａ・９ｂｏ：）画側には移動台車６を
走行可能に支持する１７下１０段のし・−ル９１が設け
られ、各段のレー・ル９１にそれぞれ１台の移（ｊ台車
６が載ｒされる。

各移動台車６は第４図に示すように、台枠６１と、台枠
６１に回転自在に支持した前後１対の回転軸６２と、各
回転軸６２の両側部に固定した車輪６３とを備え、台枠
６１に支持した走行用モータ６４で一方の回転軸６２及
びその両端の車輪６３を駆動し２て走行するように構成
している。

また、各移動台車６には、バケット２の中央部と両側部
とを受けるコンテナガイド６５が３本設けられ、これら
コンテナガイド６５の前後（台車の走行方向）両側にガ
イドチャンネル６Ｇとこれに富内されて移動台車６の走
行方向と直角方向に進退するスライドアーム６７とを鋼
えている。各スライドアーム６７は移載用モータ６８で
それぞれチェーン伝動装！！６９を介して同期駆動する
ようにし、ている。

なお、各スライドアーム６７の動作を円滑にするため、
各スライドアーム６７の中間部にはガイドチャンネル６
Ｇに転接する４個のガイドローラ６７ａを回転自在に枢
支している。また、各スライドアーム６７がガイドチャ
ンネル６６から逸脱ｊ−ないように、名ガイドチャンネ
ル６Ｇの両端にはガイトロ・−ラ６７ａを受は止めるス
トッパ６６ａが設けられる。

各スライドアーム６７の両端部にはバケット２を各スラ
イドアーム６７に保合さ（±る係に爪装置６００が設け
られる。各係止爪装置６００は電磁操作により各スライ
ドアーム６７の内側に振り出されるクロウ（爪）　６０
１を備えている。

バケット２を例えば入庫４陣装置Ｆ５ａから移動台１１
１＋、　６に載・ゼ゛替える場合には、昇蒔台５１ａを
所定の高さに上昇さ（煮・、昇降台５１ａの上面のロー
ラ５２ａの上面、即ち、搬送面５３ａと移動台車６の上
段あるいは下段のコンテナガイド６５の」二面とを同じ
高ざに位置ざ→する、 第１図に示すように、ｌ！載荷と１．ての昇降台５１ａ
と移動台車６にわたって異常戦何検出装阪７００が設け
であるや 本発明において、興常９＠検出装置７００の構成は、バ
ケット２あるいはそれに収納された物品Ｍがレール９１
に接触ないＬ１１ｉｊ突する高ざ以上に突出しているこ
とを検出できるように構成してあればよく、上記の実施
例のよう？こ非接触型センづの他に針金等を操作子とす
るリミットスイッチ−等の接触型センサを使用すること
も可能である。しかり、ながら、バケット２や物品Ｍに
傷を付けるおそれがない非接触型センサを使用すること
が有利である。また、非接触型センサとしては光学式の
他に超音波式、を磁波式等があるが、雑音の混入や混信
が発生し鮭く、しかも、バケット２に入れた物品Ｍに電
磁波が影響するおそれのない光学式のものが最適である
。、更に、光学式のものには実施例に示したように、透
過型のものと、反射型のものとがあるが、反射型のもの
はバケット２の僅かな傾きで検出領域外に反射光が振れ
たり、誤検出したりするおそれがあるのに対して、ｉ！
ｉ遇型は検出動作の安定性が高いので有利である。

第１図に示すように、この実施例の異常載荷検出装丁７
００は、透過型光学式のものであり、ｒＶ台５１ａの反
移動台車６側部分に設けた発光素子７０１と、移動台車
６の出庫昇鋒装置７ａ側部分に設けた受光素？−７０２
とを備える。これら発光素子７０１と受光素子７０２と
は、発光素子７０１から受光素子７０２に照射される光
線が、昇降台５１ａ及びコンテナガイド６５の上方で、
移動台車６を支持しているレール９１の上側の１７−ヘ
ル９１から下方に所定のクリアランスＣを隔てた平面を
横断するように配置され、発光素子７０１から受光素子
７０２に照射される光線がバケット２あるいはこれに入
れられた物品Ｍによって遮断された場合には、受光素子
７０２から異常載荷検出信号が出力される。異常載荷検
出信号は移動台車６に搭載した個別台車制御回路６０５
に入力され、この個別台車制御回路６０５は異常載荷検
出信号を入力した時には、移載用モータ６８の始動を禁
止して昇降台５１ａから移動台車６へのバケット２の移
載を事前に中止するとともに、移動台車６の前面に設け
た異常載荷報知用ランプ６０６を点灯あるいは点滅させ
るように構成しである。

異常な載荷状態が検出されない場合には、入庫昇降装置
５ａ側（第４図上、上側）及び出庫移載装置７ａ側のク
ロウ６０１をスライドアーム６７内に退入させた状態で
スライドアーム６７を台枠６１の入庫昇降装置５ａ側に
移動させた後、入庫昇降装置５ａ側のクロウ６０１をス
ライドアーム６７の内側に振り出してからスライドアー
ム６７を台枠６１を経て出庫昇降装置７ａ側の所定の位
置まで移動させる。これにより、昇降台５１ａ上のバケ
ット２の両側中間部がクロウ６０１に係合され、バケッ
ト２が入庫昇降装置５ａの昇降台５１ａから移動台車６
側に引き出され、上段あるいは下段のコンテナガイド６
５上に載せ替えられる。

更にその後、スライドアーム６７を台枠６１上の元の位
置に復帰させ、入庫昇降装置５ａ側のクロウ６０１をス
ライドアーム６７内に退入させる。

また、バケット２を移動台車６から各収納空間１１１に
載せ替える場合には、収納空間１１１側及び反収納空間
１１１側のクロウ６０１をスライドアーム６７の内に納
めた状態でスライドアーム６７を収納空間１１１と反対
側の所定の位置まで移動させ、収納空間１１１側のクロ
ウ６０１をスライドアーム６７の内側に振り出し、この
後、スライドアーム６７を収納空間１１１側に送り出す
ことにより、クロウ６０１でバケット２の両側中間部を
押してバケット２をコンテナガイド６５から収納空間１
１１に載せ替えるようにしている。

収納空間１１１から移動台車６へのバケット２の載せ替
えは、載荷異常の検出をしないことを除けば昇降台５１
ａから移動台車６にバケット２を移載するのと同じ要領
で行われる。また、移動台車６から出庫昇降装置７ａ・
７ｂへのバケット２の載せ替えは、移動台車６から各収
納空間１１１にバケット２を載せ替える場合と同じ要領
で行われる。

なお、各移動台車６への電力の供給方法はキャブタイヤ
ケーブルを使用することも考えられるが、走行抵抗をで
きるだけ小さくするため、第４図に示すように、台枠６
１に集電装置（トロリーシェ−）６０２を設け、レール
９１と平行に設けたトロリーから集電するトロリー給電
方式を採用している。

また、各移動台車６に光送受信装置６０３を搭載する一
方、台車移動空間９ａ・９ｂの一端部に各移動台車６に
個別的に対応させて光送受信装置６０４（第２図）を設
け、外部に設けた主制御回路から与えられる制御指令を
光送受信装置６０４及び光送受信装置６０３を介して移
動台車６に設けた個別台車制御回路６０５に伝達し、原
則としてこの制御指令に従って個別台車制御回路６０５
が各移動台車６の走行用モータ６４、移載用モータ６８
及び各係止爪装置６００の動作を制御するようにしてい
る。なお、各移動台車６の制御に必要なデータ、例えば
移動台車６の位置データ、スライドアーム６７や係止爪
装置６００の動作不良の検出データ、１１ｉＮ不良検出
データ等は移動台車６から光送受信装置６０４及び光送
受信装置６０３を介して主制御回路に送信されるように
している。

この自動倉庫の移［機構では、異常な載荷状態を検出す
る異常載荷検出装置７００が発光素子７０１と受光素子
７０２とで構成され、発光素子７０１から受光素子７０
２に照射される光線が、昇降台５１ａ及びコンテナガイ
ド６５の上方で、移動台車６を支持しているレール９１
の上側から下方に所定のクリアランスＣを隔てた平面を
横断するように配置されている。従って、発光素子７０
１から受光素子７０２に照射される光線がバケット２あ
るいはこれに入れられた物品Ｍによって遮断された場合
には、受光素子７０２から異常載荷検出信号が出力され
、異常載荷検出信号が移動台車６に搭載した個別台車制
御回路６０５に入力され、個別台車制御回路６０５が移
載用モータ６８の始動を禁止して昇降台５１＋１から移
動台車６へのバケツ１−２の移＠を事前に中止させると
ともに、移動台ＩＩ６の前面に股＆３た異常載荷報知用
ランプ６０６を点灯あるいは点滅させることになる。そ
の結果、異常馳何状態のバケット２が昇降台５１ａから
移動台車６　！：移載されることはなく、バケット２が
移動台車６を支持するレール９１の」二側のレール９１
に接触ないし衝突することを確実に防止できる。また、
以上載荷報知用ランプ６０６の報知により載荷異常に気
付いた係員が物品Ｍの位置を修正して載荷異常を解消し
７、昇降台５１ａから移動台中６にバケソｌ−２を移載
さ（゛ることもできる。

ところで、このような異常載荷検出装ｒ７００を備えて
いない従来の移載装置では、載荷状態が異常なバケット
２が運よくレール９１に衝突するごとなしに昇降台５１
ａから移動台車６に移載され、更に、指定された収納空
間１１１に収納されることがある。この場合、収納空間
１１１に昇降台５１ａと同様にバケット２の移載を容易
にするためのローラが設けである場合には、収納空間１
１１から移動台車６に移載する時に載荷異常が発生し、
バケット２がレール９１に接触ないしは衝突するおそれ
がある。

しかしながら、この自動名産の移載＠構では、昇降台５
１　ａから移動台車６に移載するに際ｊ７て載荷異常の
有無をチエツクしているので、載荷異常のバケソＩ−２
が移動台車６に移載されることは殆ど無く、後に収納空
間１１１から移動台車６にバケット２を移載する際すこ
載荷異常が発生ずることもほぼ完全に無くなり、バケッ
ト２が１７−ル９１に接触ないし衝突したりすることを
未然（、こ防止できる。従って１、バケットあるいはこ
れに収納した物品のレールへの衝突による物品の品質低
下、バケットの破損を確実１７こ防止して、自動倉庫の
稼働効率を高められるとともに、移ｉ装闇とレールとの
間に挟まれたバケット２や物品Ｍを除去する面倒な復旧
作業をしなくてもよくなる。

また、このようにバケット２やこれに収納Ｉ８．た物品
Ｍが所定のクリアランスＣに突入する場合には昇降台５
１ａから移動台車６への移載が確実に防止されるので、
クリアランスＣを小ざくして、バケット２の高さに対す
るレール９１の上下間隔を狭くして、格納機１ａ〜ｌｄ
の収納効率を高めることができる。

〔発明の効果〕

以上のよ・うに、本発明においては、ｗｉ載荷台ら移動
台車に移載するバケットの載荷台上での載荷状態が異常
である場合には、これを異常載荷検出装置で検出し、移
載装置の動作を中止さゼ゛るので、片荷等によって一定
以上傾いたり、物品がバケットから上に飛び出したりし
たバケットが移動台車に移載されることを確実に防止で
き、バケットや物品が移動台車を支持するレールの上側
のレールに接触ないし衝突することを確実に防止できる
。

また、バケットや物品の１７−ルへの衝突による物品の
品質低下、バケットの破損、移載機後の故障発生等を未
然に防止できる６更に７．移載装置とレーヘルの間に挟
まれたバケットや物品を除去する作業も不要となるので
、メンテナンスフリー化を図る上で有利である。

加えて、このようｔこバケットやこれ番ご収納した物品
が所定のクリアランスＣに突入する場合には昇降台から
移動台車へ、の移載が確実に防止されるので、クリアラ
ンスを小さくして、バケットの高さに対する１／−ルの
上下間隔を狭くして、格納機の収納効率を高めることが
できる。

本発明において、特に、異常載荷検出装置が載荷台と移
動台車との一方に設けた発光素子と、その他方に設けた
受光素子とを億え、発光素子から照射された光線が、載
荷台上で、移動台車を支持するレールの上側のレールか
ら下方に所定のクリアランスを隔てた平面を通って受光
素子に達するように、発光素子と受光素子とを配γする
場合には、異常載荷検出手段の検出動作の安定性が高く
また、誤動作が発生し難（いとともに、バケソ［・もそ
の中の物品を傷つけるおそれがなく、しかも、物品に電
磁波の影響を与えてその特性や設定値に変動を生じさせ
るおそれがないので有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る自動倉庫の移載装置の
構成図であり、第１図はその自動倉庫の平面図であり、
第３図はその自動倉庫の側面図であり、第４図はその移
動台車の平面図である。 図中、 Ｍ・・・物品、 Ｃ・・・クリアランス、 ２・・・バケット、 ６・・・移動台車、 ５１ａ・・・昇降台（１ａ荷台）、 ５２ａ・・・ローラ、 ９１・・・レール、 ７００・・・異常載荷検出装置、 ７０１・・・発光素子、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 〔１〕物品（Ｍ）を収納するバケット（２）を上面に多
   数のローラ（５２ａ）を配設した載荷台（５１ａ）から
   上下に多段に設けたレール（９１）の間を通して前記レ
   ール（９１）に載置した移動台車（６）に移載するよう
   に構成した自動倉庫の移載機構において、載荷台（５１
   ａ）、又は、これと移動台車（６）との双方に、若しく
   は、載荷台（５１ａ）と移動台車（６）との双方にわた
   って、バケット（２）とレール（９１）との接触が起こ
   るおそれがある異常な載荷状態を検出する異常載荷検出
   装置（７００）を設け、異常な載荷状態が検出された時
   に載荷台（５１ａ）から移動台車（６）へのバケット（
   ２）の移載を中止させることを特徴とする、自動倉庫の
   移載機構。 〔２〕異常載荷検出手段（７００）が載荷台（５１ａ）
   と移動台車（６）との一方に設けた発光素子（７０１）
   と、その他方に設けた受光素子（７０２）とを備え、発
   光素子（７０１）から照射された光線が、載荷台（５１
   ａ）上で、移動台車（６）を支持するレール（９１）の
   上側のレール（９１）から下方に所定のクリアランス（
   ｃ）を保って受光素子（７０２）に達するように、発光
   素子（７０１）と受光素子（７０２）とを配置すること
   を特徴とする、請求項１に記載の自動倉庫の移載機構。