JPH04101956A - 速度指令作成装置 - Google Patents
速度指令作成装置Info
- Publication number
- JPH04101956A JPH04101956A JP14388090A JP14388090A JPH04101956A JP H04101956 A JPH04101956 A JP H04101956A JP 14388090 A JP14388090 A JP 14388090A JP 14388090 A JP14388090 A JP 14388090A JP H04101956 A JPH04101956 A JP H04101956A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- speed command
- output
- value
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Shaping By String And By Release Of Stress In Plastics And The Like (AREA)
- Registering, Tensioning, Guiding Webs, And Rollers Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、延伸機、コータ等の速度指令の作成装冒に関
する。
する。
紙、フィルム等の母材に張力を与えて所定の厚みまで延
ばす延伸機や、これらに色付けや表面処理を行うコータ
等においては、複数のロールの速度比率を変えて紙やフ
ィルムに張力を与え、加工。
ばす延伸機や、これらに色付けや表面処理を行うコータ
等においては、複数のロールの速度比率を変えて紙やフ
ィルムに張力を与え、加工。
処理を行う。
これらの装置においては、ロールの速度変更を行う場合
には、急激な速度変化によって紙やフィルムに無理な力
が掛からないようにする必要がある。
には、急激な速度変化によって紙やフィルムに無理な力
が掛からないようにする必要がある。
従来は、この速度変更時の速度指令には、２次関数型Ｓ
字速度指令作成方法が使用されていた。
字速度指令作成方法が使用されていた。
第６図は従来のＳ字回路の例を示す回路図である。
同図において、速度設定器１１によって設定された速度
設定値Ｖｉは速度指令値ｖ（、と比較器１２により比較
される。速度設定値Ｖ、が速度指令値ｖ０より大きいと
きは比較器１３でさらにＶｏ＋α２／２αと比較され（
但しα：加速度） Ｖｌがそれよりも大きいときは
加速度の直線加速器の目標値としてαがセットされる。
設定値Ｖｉは速度指令値ｖ（、と比較器１２により比較
される。速度設定値Ｖ、が速度指令値ｖ０より大きいと
きは比較器１３でさらにＶｏ＋α２／２αと比較され（
但しα：加速度） Ｖｌがそれよりも大きいときは
加速度の直線加速器の目標値としてαがセットされる。
また比較器１２で、速度設定値Ｖ。
が速度指令値Ｖ。より小さいときは比較器１４でさらに
Ｖｏ−α２／２αと比較され、Ｖｌ がそれよりも小さ
いときは目標値として−αがセットされる。
Ｖｏ−α２／２αと比較され、Ｖｌ がそれよりも小さ
いときは目標値として−αがセットされる。
比較器１２で速度設定値ｖｉと速度指令値Ｖ。が等しい
とき、あるいは比較器１３．１４でＶｌがｖ０±α２／
２αより小さいときは、目標値として０をセットする。
とき、あるいは比較器１３．１４でＶｌがｖ０±α２／
２αより小さいときは、目標値として０をセットする。
この目標値は直線加速器１５によってランプ関数に変換
され、さらに積分器１６により２次関数に変換されて、
Ｓ字速度指令出力１７として出力される。
され、さらに積分器１６により２次関数に変換されて、
Ｓ字速度指令出力１７として出力される。
この従来のＳ字速度指令作成方法では、加速度を変化さ
せるレートが一定であるため、第３図に示すように加速
中に速度設定値４１を現在の速度指令出力値よりも低速
に変更した場合、速度指令４２のようにオーパージニー
トを伴って、設定された速度に向かって減速する。
せるレートが一定であるため、第３図に示すように加速
中に速度設定値４１を現在の速度指令出力値よりも低速
に変更した場合、速度指令４２のようにオーパージニー
トを伴って、設定された速度に向かって減速する。
また、減速中に速度設定を現在の速度指令値よりも高速
に変更した場合も同様にアンダーシニートを伴って設定
された速度に向かって加速する。
に変更した場合も同様にアンダーシニートを伴って設定
された速度に向かって加速する。
そしてオーパージニート及びアンダーシニートをする時
間は、第３図の４２に示すように、Ｓ字時間Ｔ、０２倍
に相当する。
間は、第３図の４２に示すように、Ｓ字時間Ｔ、０２倍
に相当する。
この時間が速度の変更に対する応答性の悪い印象を与え
る要因となっていた。
る要因となっていた。
そこで本発明は、定常状態からの加速、減速の８字カー
ブの特性を変えることなく、オーバーシュート、アンダ
ーシニートの時間を短縮することを目的とする。
ブの特性を変えることなく、オーバーシュート、アンダ
ーシニートの時間を短縮することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明のＳ字速度指令装置は
、速度設定器と、同速度設定器によって設定された速度
設定値に応じた傾きのランプ関数を生成する直線加速器
と、同直線加速器の出力を移動平均して速度指令値とし
て出力する移動平均装置とを備えたことを特徴とする。
、速度設定器と、同速度設定器によって設定された速度
設定値に応じた傾きのランプ関数を生成する直線加速器
と、同直線加速器の出力を移動平均して速度指令値とし
て出力する移動平均装置とを備えたことを特徴とする。
従来の２次関数型Ｓ次速度指令では、定常速度ｖ０から
の加速時は、加加速度（加速度αの時間微分値）をｄと
すると、加速度αは加加速度ｄを積分したものであるた
めα＝ａｔとなり、速度ｖ１は加速度を時間積分したも
のであるため、第６図に示すようにｖ ＋ （ｔ） −
ａｔ２／２ ＋ ｖ ａ となる。
の加速時は、加加速度（加速度αの時間微分値）をｄと
すると、加速度αは加加速度ｄを積分したものであるた
めα＝ａｔとなり、速度ｖ１は加速度を時間積分したも
のであるため、第６図に示すようにｖ ＋ （ｔ） −
ａｔ２／２ ＋ ｖ ａ となる。
本発明による方法では、第１図における点２４すなわち
直線加速器２２の出力では、加速度をαとするとｖ２
（ｔ） ＝ （Ｚ ｔ ＋ ｖｏ ＝ （Ｘ Ｔ ｓ
ｔ ＋２１ ｏとなり、第１図における点２５、すなわ
ち移動平均回路２３の出力では （ａｔ”・Ｔ、／２ ＋ｖ ａｔ −ｖ ｏ（ｔ−Ｔ、
） ） ／Ｔ。
直線加速器２２の出力では、加速度をαとするとｖ２
（ｔ） ＝ （Ｚ ｔ ＋ ｖｏ ＝ （Ｘ Ｔ ｓ
ｔ ＋２１ ｏとなり、第１図における点２５、すなわ
ち移動平均回路２３の出力では （ａｔ”・Ｔ、／２ ＋ｖ ａｔ −ｖ ｏ（ｔ−Ｔ、
） ） ／Ｔ。
＝ｉｔ’／２
となって、従来のものと一致する。すなわち、第２図に
示すように、定常状態からの加速パターンが速度設定３
１のようにステップ的に変化したときは、従来方法も本
発明による方法も３２．３３に示すように同じである。
示すように、定常状態からの加速パターンが速度設定３
１のようにステップ的に変化したときは、従来方法も本
発明による方法も３２．３３に示すように同じである。
ところが、第３図の４１に示すように、加速中に速度設
定器１１．２１により設定変更をして、出力中の速度指
令値よりも設定値を下げたときの挙動は、従来の２次関
数型Ｓ次速度指令では４２に示すように、 ｖｓ（ｔ）＝ ｖｏ＋ ａｔ −＃ｔ”／２＝ ｖｏ＋
＃（Ｔｍ −ｔ／２）となり、オーパージコートして再
びｖｏになるまでに要する時間は２Ｔ、となる。
定器１１．２１により設定変更をして、出力中の速度指
令値よりも設定値を下げたときの挙動は、従来の２次関
数型Ｓ次速度指令では４２に示すように、 ｖｓ（ｔ）＝ ｖｏ＋ ａｔ −＃ｔ”／２＝ ｖｏ＋
＃（Ｔｍ −ｔ／２）となり、オーパージコートして再
びｖｏになるまでに要する時間は２Ｔ、となる。
本発明による方法では、第１図における点２４、すなわ
ち直線加速器２２の出力では４３に示すようにｖｓ（ｔ
）＝−ｃｒｔ＋ ｖｏ： ２Ｊａ ａＴｓｔとなり
、第１図における点２５すなわち移動平均回路２３の出
力では、次式のようになる。
ち直線加速器２２の出力では４３に示すようにｖｓ（ｔ
）＝−ｃｒｔ＋ ｖｏ： ２Ｊａ ａＴｓｔとなり
、第１図における点２５すなわち移動平均回路２３の出
力では、次式のようになる。
＝ （ｖ ６ ｔ−ａ ｔ’ ４ａ／２− ｖ ｏ（
ｔ−Ｔｓ）−訝Ｔ、（ｔ−Ｔ、）”） ／Ｔ、＋Ｃ＝
（ａｏＴｓ−ｍｔ”Ｔｓ／２−６Ｔａ（ｔ−Ｔ、）”／
２） ／Ｔｓ＋Ｃ＝ ｖ ｏ−ｉｘｔ”＋ ｉｒＴｍｔ
−ａＴｓ’／２＋Ｃｖ、（０）＝ｖ、であるので、Ｃ＝
１ｘＴ−／２． ｖ ｓ （ｔ）＝ｕ ｏ 十ａ
ｔ （Ｔｓ−ｔ）となり、第３図の４４に示すようにオ
ーバーシュートして再びｖｏ になるまでに要する時間
はＴ、となり、従来の方法に比べて半減する。
ｔ−Ｔｓ）−訝Ｔ、（ｔ−Ｔ、）”） ／Ｔ、＋Ｃ＝
（ａｏＴｓ−ｍｔ”Ｔｓ／２−６Ｔａ（ｔ−Ｔ、）”／
２） ／Ｔｓ＋Ｃ＝ ｖ ｏ−ｉｘｔ”＋ ｉｒＴｍｔ
−ａＴｓ’／２＋Ｃｖ、（０）＝ｖ、であるので、Ｃ＝
１ｘＴ−／２． ｖ ｓ （ｔ）＝ｕ ｏ 十ａ
ｔ （Ｔｓ−ｔ）となり、第３図の４４に示すようにオ
ーバーシュートして再びｖｏ になるまでに要する時間
はＴ、となり、従来の方法に比べて半減する。
第４図は、ライン基準とこれに対するドロー設定をもつ
システムの速度指令回路を示す。図中５１はライン速度
設定器、５２は基準ロール、５３．５４は比率制御ロー
ル、５５−２．５５−３はドロー設定器、５６−１〜５
６−３は直線加速器、５７−１〜５７−３は移動平均回
路である。
システムの速度指令回路を示す。図中５１はライン速度
設定器、５２は基準ロール、５３．５４は比率制御ロー
ル、５５−２．５５−３はドロー設定器、５６−１〜５
６−３は直線加速器、５７−１〜５７−３は移動平均回
路である。
同図のように、各モータ速度指令の出力の直前に移動平
均回路５７−１〜５７−３を挿入すれば、ドロー設定変
更に対してもＳ字速度指令を実現することができ、かつ
設定変更に対しても追従性の良さを実現できる。
均回路５７−１〜５７−３を挿入すれば、ドロー設定変
更に対してもＳ字速度指令を実現することができ、かつ
設定変更に対しても追従性の良さを実現できる。
第５図は加速度の異なる場合の本発明によるＳ時速度指
令の挙動を示す。同図において、６１は速度設定値、６
２は急加速の場合のＳ字速度指令、６３は緩加速の場合
のＳ字速度指令、６４はＳ字時間（Ｔ、） を示す。同
図のように、加減速レートの異なるＳ字速度指令を作る
場合には、従来のように各々パラメータ演算を行うこと
なく、同じ移動平均回路を挿入するだけでよいので、回
路設計が省力化できる。すなわち、従来は加速度、加加
速度。
令の挙動を示す。同図において、６１は速度設定値、６
２は急加速の場合のＳ字速度指令、６３は緩加速の場合
のＳ字速度指令、６４はＳ字時間（Ｔ、） を示す。同
図のように、加減速レートの異なるＳ字速度指令を作る
場合には、従来のように各々パラメータ演算を行うこと
なく、同じ移動平均回路を挿入するだけでよいので、回
路設計が省力化できる。すなわち、従来は加速度、加加
速度。
減速度、減滅速度を演算しなおす必要があったが、本方
法では直線加速器５６の加速度、減速度のみを演算すれ
ばよいことになる。
法では直線加速器５６の加速度、減速度のみを演算すれ
ばよいことになる。
以上に述べたように、本発明によれば加速中、減速中の
速度設定変更によるオーバーシュート量、アンダーシュ
ート量の少ないＳ字速度指令を同一の移動平均回路にて
実現することができる。
速度設定変更によるオーバーシュート量、アンダーシュ
ート量の少ないＳ字速度指令を同一の移動平均回路にて
実現することができる。
第１図は本発明によるＳ字速度指令回路の実施例を示す
回路図、第２図は定常状態からの速度設定を増加させた
場合の挙動を示すタイムチャート、第３図は加速状態か
ら速度を速度指令出力値よりも下降させた場合の挙動を
示すタイムチャート、第４図は本発明を適用したシステ
ム例を示すブロック図、１．５図は異なる加速度に対す
る応答を示すタイムチャート、第６図は従来のＳ字速度
指令回路の例を示す回路図である。 ２１：速度設定器 ２２：直線加速器２３：移動
平均回路 ２４：直線加速器出力２５：速度指令出
力 ３１：速度設定 ３２：従来のＳ字速度指令 ３３：本発明による速度指令 ４１：速度設定 ４２：従来のＳ字速度指令 ４３；本発明の直線加速器出力部の指令４４：本発明に
よるＳ字速度指令
回路図、第２図は定常状態からの速度設定を増加させた
場合の挙動を示すタイムチャート、第３図は加速状態か
ら速度を速度指令出力値よりも下降させた場合の挙動を
示すタイムチャート、第４図は本発明を適用したシステ
ム例を示すブロック図、１．５図は異なる加速度に対す
る応答を示すタイムチャート、第６図は従来のＳ字速度
指令回路の例を示す回路図である。 ２１：速度設定器 ２２：直線加速器２３：移動
平均回路 ２４：直線加速器出力２５：速度指令出
力 ３１：速度設定 ３２：従来のＳ字速度指令 ３３：本発明による速度指令 ４１：速度設定 ４２：従来のＳ字速度指令 ４３；本発明の直線加速器出力部の指令４４：本発明に
よるＳ字速度指令
Claims (1)
- １、速度設定器と、同速度設定器によって設定された速
度設定値に応じた傾きのランプ関数を生成する直線加速
器と、同直線加速器の出力を移動平均して速度指令値と
して出力する移動平均装置とを備えたことを特徴とする
速度指令作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14388090A JPH04101956A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 速度指令作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14388090A JPH04101956A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 速度指令作成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101956A true JPH04101956A (ja) | 1992-04-03 |
Family
ID=15349169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14388090A Pending JPH04101956A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 速度指令作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04101956A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5892848A (en) * | 1996-03-21 | 1999-04-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Data arranging method and medium for data recording or transfer, and signal processing apparatus for the method and medium |
| US7054697B1 (en) | 1996-03-21 | 2006-05-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Recording medium and reproducing apparatus for quantized data |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14388090A patent/JPH04101956A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5892848A (en) * | 1996-03-21 | 1999-04-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Data arranging method and medium for data recording or transfer, and signal processing apparatus for the method and medium |
| US7054697B1 (en) | 1996-03-21 | 2006-05-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Recording medium and reproducing apparatus for quantized data |
| US7254456B2 (en) | 1996-03-21 | 2007-08-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Recording medium and reproducing apparatus for quantized data |
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