JPH04104275U - 溶接ロボツトのコンジツトチユーブ支持具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】トーチの回動に合わせてコンジットチューブを
常に最適な形状に保持し得る溶接ロボットのコンジット
チューブ支持具を提供する。 【構成】溶接ロボット１の作動アーム４と、この作動ア
ーム４の先端部に回動自在な手首部５を介して設けられ
たトーチ６との間に、中央部が上方に湾曲した板ばね１
０を連結し、この板ばね１０の上面に複数の止め具１８
を所定間隔ごとに設け、トーチ６に送給されるワイヤ７
を案内するためのコンジットチューブ９が、止め具１８
によって、板ばね１０に沿って取り付けられている。こ
れにより、板ばね１０は、その一端部が作動アーム４に
固定された状態で、トーチ６の回動に追従して曲げられ
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、溶接ロボットに用いるコンジットチューブの支持具に関するもので ある。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種のコンジットチューブ支持具としては、図５〜図８に示すものが ある。すなわち、３０は溶接ロボットを示し、固定台３１の上部にリンクアーム ３２が設けられ、このリンクアーム３２の遊端は横方向に設けられた作動アーム ３３の基端部に連結されている。この作動アーム３３の先端部には回動自在な手 首部３４を介してトーチ３５が設けられ、このトーチ３５にはコンジットチュー ブ３６が接続されている。

【０００３】 このコンジットチューブ３６は、支柱４３に設けられたスプリングバランサ３ ７（図５参照）、あるいは支柱４３に設けられた引っ張りコイルバネ３８（図６ 参照）、あるいは取り付け具４４を介して作動アーム３３に設けられた圧縮コイ ルバネ３９（図７参照）などの伸縮動自在な付勢具４０によって中央部を上方に 付勢されており、弓型状にたわんでいる。

【０００４】 コンジットチューブ３６の内部にはワイヤ４１が挿入されており、このワイヤ ４１はコンジットチューブ３６に案内され、ワイヤ送給装置４２によってトーチ ３５へ送給される。

【０００５】 手首部３４が所定の方向に回動することによって、トーチ３５は適切な姿勢に 回動する。このとき、手首部３４の回動にともなって、コンジットチューブ３６ の中央部が上下動するが、付勢具４０がコンジットチューブ３６の中央部を上方 に付勢しているため、コンジットチューブ３６の湾曲はワイヤ４１の送給に対し て最適な形状に保持される。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記の従来形式によると、図８に示すように、手首部３４が前 方から見て左右方向（ト）すなわち垂直横断面上で回動する場合、その回動角度 が大になるほど、コンジットチューブ３６の中央部が左右側に倒れて下動するた め、手首部３４に働く付勢具４０の上向きの付勢力は大となる。したがって、手 首部３４には大きな負荷がかかるため、手首部３４の回動角度の調整が難しく、 トーチ３５の先端が変動し易かった。

【０００７】 また、手首部３４が前後方向（チ）すなわち水平面上で回動する場合、付勢具 ４０は伸縮動しないため、コンジットチューブ３６を最適な湾曲形状に保持する ことはできず、ワイヤ４１の送給性が変化する。

【０００８】 コンジットチューブ３６が古くなると、コンジットチューブ３６はトーチ３５ との境目から折れ曲がり、ワイヤ４１の送給性が悪くなった。 また、スプリングバランサ３７あるいは引っ張り，圧縮コイルバネ３８，３９ の強さおよび大きさあるいは長さの設定が難しく、また、これら付勢具４０の取 り付けには支柱４３や取り付け具４４を要するため装備が高価かつ大掛かりにな った。

【０００９】 本考案は上記問題を解決するもので、トーチの回動に合わせてコンジットチュ ーブを常に最適な形状に保持し得る溶接ロボットのコンジットチューブ支持具を 提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

上記問題を解決するために本考案は、作動アーム先端部に上下左右および前後 方向に回動自在な手首部を介して取り付けられたトーチを有する溶接ロボットに 設けられ、上記トーチへ送給されるワイヤを案内するコンジットチューブの支持 具であって、中央部が上方に湾曲した板ばねの一端部を上記作動アームの基端部 に固定具を介して固定し、かつ他端部を上記トーチに固定具を介して固定し、上 記板ばねの上面に所定間隔ごとに設けられた複数の止め具により上記コンジット チューブを上記板ばねに沿って取り付けたものである。

【００１１】

【作用】

上記構成により、手首部を介してトーチが回動するとき、板ばねの他端部がト ーチに固定具を介して固定されているため、板ばねは、一端部が作動アームに固 定された状態で、トーチに追従して上下左右および前後方向に、無理なく滑らか に曲げられる。これによって、コンジットチューブは常に無理のない最適な形状 で板ばね上に保持される。

【００１２】 このとき、コンジットチューブは、所定間隔ごとに設けられた止め具によって 板ばねに取り付けられているため、板ばねの形状に対して適当な余裕を持たせる ことができる。したがって、板ばねの動きに対して、コンジットチューブが圧縮 されたり引っ張られたとき、上記余裕分がこれら圧縮および引っ張りを吸収する 。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図１〜図４に基づいて説明する。 １は溶接ロボットを示し、床に設置された固定台２と、この固定台２の上部に 設けられたリンクアーム３と、このリンクアーム３の遊端に基端部を連結され横 方向に設けられている作動アーム４とから成る。

【００１４】 この作動アーム４の先端部には上下左右および前後方向に回動自在な手首部５ が設けられ、この手首部５にトーチ６が取り付けられている。上記トーチ６へは ワイヤ７が送給され、このワイヤ７を送給するためのワイヤ送給装置８と、ワイ ヤ７を案内するコンジットチューブ９と、このコンジットチューブ９を支持する 板ばね１０とが設けられている。

【００１５】 上記板ばね１０は、弱剛性であって、中央部が上方に湾曲しており、板ばね１ ０の一端部は固定具の一例である固定板１２によって上面を押さえ付けられ、ボ ルト１３を介して作動アーム４の基端部に固定されている。板ばね１０の他端部 は固定具の一例である上，下部固定板１４，１５によって上下面を挟まれており 、これら上，下部固定板１４，１５は、Ｕボルト１６を介して、トーチ６の後端 に設けられた固定用短管１７に固定されている。

【００１６】 板ばね１０の上面には、半円環状で両端部に水平折り曲げ部を有する止め具１ ８が、ボルト、ナット（図示せず）を介して、所定間隔ごとに複数個設けられ、 コンジットチューブ９はこれら止め具１８によって板ばね１０に沿って取り付け られている。このコンジットチューブ９の一端部は上記固定板１２の側方に設置 され、他端部は上記固定用短管１７に挿入されている。

【００１７】 以下、上記構成における作用を説明する。 手首部５を所定の方向に回動させることによって、トーチ６は、図４に示すよ うに前方から見て、上下方向（イ）すなわち垂直縦断面上、および左右方向（ロ ）すなわち垂直横断面上、および前後方向（ハ）すなわち水平面上をそれぞれ組 合わされた方向に回動する。

【００１８】 板ばね１０の他端部が固定板１４，１５を介して上記トーチ６に固定されてい るため、トーチ６が上下方向（イ）に回動した場合、これに追従して板ばね１０ は、図４の仮想線（ニ）で示されるように、他端部が垂直縦断面上を上下に回動 することによって、上下方向に無理なく曲げられ、湾曲の強弱が滑らかに変化す る。

【００１９】 また、トーチ６が左右方向（ロ）に回動した場合、これに追従して板ばね１０ は、仮想線（ホ）で示されるように、他端部が垂直横断面上を左右に回動するこ とによって中央部が左右方向に捻じられた状態で、左右方向に無理なく滑らかに 曲げられる。このとき、板ばね１０の一端部は固定板１２で固定されているため 、板ばね１０が左右方向（ロ）に倒れ込むことは防止される。

【００２０】 さらに、トーチ６が前後方向（ハ）に回動した場合、これに追従して板ばね１ ０は、仮想線（ヘ）で示されるように、他端部が水平面上を前後に回動すること によって、前後方向に無理なく滑らかにねじ曲げられる。

【００２１】 これによって、板ばね１０に保持されているコンジットチューブ９は、板ばね １０に沿って常に無理の無い最適な形状で曲げられる。 このとき、コンジットチューブ９は、所定間隔ごとに設けられた止め具１８に よって板ばね１０に取り付けられているため、板ばね１０の形状に対して適当な 余裕を持たせることができる。したがって、板ばね１０の動きに対して、コンジ ットチューブ９が圧縮されたり引っ張られたとき、上記余裕分がこれら圧縮およ び引っ張りを吸収する。

【００２２】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、コンジットチューブの支持具として、中央部が 上方に湾曲した板ばねの一端部を作動アームの基端部に固定具を介して固定し、 かつ他端部をトーチに固定具を介して固定し、所定間隔ごとに設けられた複数の 止め具によりコンジットチューブを板ばねに沿って取り付けたことによって、板 ばねは、トーチの回動に追従して無理なく滑らかに曲げられる。このため、コン ジットチューブは板ばねに沿って常に無理の無い最適な形状で曲げられ、止め具 によって板ばねに保持されている。

【００２３】 したがって、従来例のように手首部が前後方向に回動した場合、ワイヤの送給 性が変化するといったことは防止でき、常に一定の送給性を保つことができる。 また、手首部の左右方向の回動角度が大きくなっても、板ばねによる手首部への 負荷は小さいため、従来に比べてトーチ先端の変動が発生しにくい。

【００２４】 また、板ばねの他端部を固定具を介してトーチに固定したことによって、コン ジットチューブがトーチとの境目から折れ曲がるといったことは防止できるため 、従来のようにワイヤの送給性が悪くなることはない。

【００２５】 さらに、板ばねは、その強度の設定が簡単であり、固定具を介して容易に取り 付けられるため、構造が単純でかつ安価になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す溶接ロボットの側面図
である。

【図２】同溶接ロボットに設けられた板ばねの固定具の
斜視図である。

【図３】同溶接ロボットに設けられた板ばねの固定具の
斜視図である。

【図４】板ばねの動きを示す斜視図である。

【図５】従来例における溶接ロボットの側面図である。

【図６】従来例における溶接ロボットの側面図である。

【図７】従来例における溶接ロボットの側面図である。

【図８】従来例における溶接ロボットのトーチの回動方
向を示す斜視図である。

【符号の説明】 １ 溶接ロボット ４ 作動アーム ５ 手首部 ６ トーチ ７ ワイヤ ８ ワイヤ送給装置 ９ コンジットチューブ １０ 板ばね １２ 固定板（固定具） １４ 上部固定板（固定具） １５ 下部固定板（固定具） １７ 固定用短管 １８ 止め具 ３０ 溶接ロボット ３３ 作動アーム ３４ 手首部 ３５ トーチ ３６ コンジットチューブ ３７ スプリングバランサ ３８ 引っ張りコイルバネ ３９ 圧縮コイルバネ ４０ 付勢具 ４１ ワイヤ （イ） 上下方向 （ロ） 左右方向 （ハ） 前後方向

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 作動アーム先端部に上下左右および前後
   方向に回動自在な手首部を介して取り付けられたトーチ
   を有する溶接ロボットに設けられ、上記トーチへ送給さ
   れるワイヤを案内するコンジットチューブの支持具であ
   って、中央部が上方に湾曲した板ばねの一端部を上記作
   動アームの基端部に固定具を介して固定し、かつ他端部
   を上記トーチに固定具を介して固定し、上記板ばねの上
   面に所定間隔ごとに設けられた複数の止め具により上記
   コンジットチューブを上記板ばねに沿って取り付けたこ
   とを特徴とする溶接ロボットのコンジットチューブ支持
   具。