JPH04105583A - 永久磁石型交流サーボモータ制御装置 - Google Patents
永久磁石型交流サーボモータ制御装置Info
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- JPH04105583A JPH04105583A JP2221270A JP22127090A JPH04105583A JP H04105583 A JPH04105583 A JP H04105583A JP 2221270 A JP2221270 A JP 2221270A JP 22127090 A JP22127090 A JP 22127090A JP H04105583 A JPH04105583 A JP H04105583A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M5/00—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases
- H02M5/40—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC
- H02M5/42—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC by static converters
- H02M5/44—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate DC into AC
- H02M5/453—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate DC into AC using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M5/458—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate DC into AC using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
- H02M5/4585—Conversion of AC power input into AC power output, e.g. for change of voltage, for change of frequency, for change of number of phases with intermediate conversion into DC by static converters using discharge tubes or semiconductor devices to convert the intermediate DC into AC using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only having a rectifier with controlled elements
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- H02P2201/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the converter used
- H02P2201/03—AC-DC converter stage controlled to provide a defined DC link voltage
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は永久磁石型交流サーボモータの制御装置に係わ
り、特にコンバータとインバータの接続点の直流電圧を
制御して高速回転で高出力トルクを得ることを可能とし
た永久磁石型交流サーボモータの制御装置に関する。
り、特にコンバータとインバータの接続点の直流電圧を
制御して高速回転で高出力トルクを得ることを可能とし
た永久磁石型交流サーボモータの制御装置に関する。
永久磁石型交流サーボモータの回転数、トルクを所定の
値に制御するために、ブリッジ接続された半導体スイッ
チをＰＷＭ （パルス幅変調）方式によりオンオフする
ことは周知の技術である（例えば実開昭５７−１３５８
９２）。
値に制御するために、ブリッジ接続された半導体スイッ
チをＰＷＭ （パルス幅変調）方式によりオンオフする
ことは周知の技術である（例えば実開昭５７−１３５８
９２）。
これは三相ブリッジ接続されたダイオードを使用したコ
ンバータにより三相交流を一旦直流に変換する。
ンバータにより三相交流を一旦直流に変換する。
この直流を同じく三相ブリッジ接続されたスイッチング
素子によって三相交流に逆変換した後永久磁石型交流サ
ーボモータを回転するものであり、永久磁石型交流サー
ボモータに要求される回転数およびトルクを指令信号と
してＰＷＭ方法によりスイッチング素子のスイッチング
パターンを決定するものである。
素子によって三相交流に逆変換した後永久磁石型交流サ
ーボモータを回転するものであり、永久磁石型交流サー
ボモータに要求される回転数およびトルクを指令信号と
してＰＷＭ方法によりスイッチング素子のスイッチング
パターンを決定するものである。
しかしながらこの方式においては、コンバータ部はダイ
オードで構成されいわゆる１２０’通電型である場合が
一般的であり、コンバータの出力である直流の電圧は交
流電源の線間電圧により一義的に定められる。
オードで構成されいわゆる１２０’通電型である場合が
一般的であり、コンバータの出力である直流の電圧は交
流電源の線間電圧により一義的に定められる。
したがって永久磁石型交流サーボモータを駆動するため
のインバータ出力である三相交流の電圧も電源電圧から
定まる所定の電圧以上の電圧とすることはできない。
のインバータ出力である三相交流の電圧も電源電圧から
定まる所定の電圧以上の電圧とすることはできない。
このため永久磁石型交流サーボモータがある定められた
回転数（以下基底回転数という）以上の回転数となると
トルクが減少するという問題が生じる。
回転数（以下基底回転数という）以上の回転数となると
トルクが減少するという問題が生じる。
第６図は永久磁石型交流サーボモータの特性を示すグラ
フであるが、破線で示すように基底回転数ωｂ以下の回
転数では定トルク特性となるが基底回転数０５以上では
定出力特性となり定トルク特性を維持し得ないことが理
解される。
フであるが、破線で示すように基底回転数ωｂ以下の回
転数では定トルク特性となるが基底回転数０５以上では
定出力特性となり定トルク特性を維持し得ないことが理
解される。
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、基底
回転数０５以上の回転数であっても所定のトルクを得る
ことを可能とした永久磁石型交流サーボモータの制御装
置を提供することを目的とする。
回転数０５以上の回転数であっても所定のトルクを得る
ことを可能とした永久磁石型交流サーボモータの制御装
置を提供することを目的とする。
本発明に係る永久磁石型交流サーボモータの制御装置の
基本構成は第１図に示されるが、入力側三相交流電源と
直流共通接続点の一方との間に接続され三相ブリッジ接
続されたスイッチング素子をコンバータ制御信号に基づ
いて切り替えることにより三相交流を直流に変換するコ
ンバータ部と、直流共通接続点の他の一方と永久磁石型
交流サーボモータとの間に接続され同じく三相ブリッジ
接続されたスイッチング素子をインバータ制御信号に基
づいて切り替えることにより直流を所定の周波数および
所定の電圧の三相交流に変換するインバータ部と、永久
磁石型交流サーボモータを所定の回転速度および出力ト
ルクで駆動するためにインバータ部のスイッチング素子
を制御するためのインバータ制御信号を発生するインバ
ータ制御信号発生部と、永久磁石型交流サーボモータの
回転速度を検出する回転速度検出部と、回転速度検出部
の出力に基づき目標直流電圧値を演算する目標直流電圧
演算部と、直流共通接続点の電圧を測定するための直流
電圧測定部と、目標直流電圧演算部により演算される目
標直流電圧と直流電圧測定部の出力とに基づいてコンバ
ータ部に入力されるべき三相交流の目標交流電流値を演
算する目標交流電流演算部と、コンバータ部に入力され
る交流電流を測定する交流電流測定部と、目標交流電流
演算部により演算される目標交流電流と交流電流測定部
の測定結果とに基づいてコンバータ部のスイッチング素
子を制御するためのコンバータ制御信号を発生するコン
バータ制御信号発生部と、から構成される。
基本構成は第１図に示されるが、入力側三相交流電源と
直流共通接続点の一方との間に接続され三相ブリッジ接
続されたスイッチング素子をコンバータ制御信号に基づ
いて切り替えることにより三相交流を直流に変換するコ
ンバータ部と、直流共通接続点の他の一方と永久磁石型
交流サーボモータとの間に接続され同じく三相ブリッジ
接続されたスイッチング素子をインバータ制御信号に基
づいて切り替えることにより直流を所定の周波数および
所定の電圧の三相交流に変換するインバータ部と、永久
磁石型交流サーボモータを所定の回転速度および出力ト
ルクで駆動するためにインバータ部のスイッチング素子
を制御するためのインバータ制御信号を発生するインバ
ータ制御信号発生部と、永久磁石型交流サーボモータの
回転速度を検出する回転速度検出部と、回転速度検出部
の出力に基づき目標直流電圧値を演算する目標直流電圧
演算部と、直流共通接続点の電圧を測定するための直流
電圧測定部と、目標直流電圧演算部により演算される目
標直流電圧と直流電圧測定部の出力とに基づいてコンバ
ータ部に入力されるべき三相交流の目標交流電流値を演
算する目標交流電流演算部と、コンバータ部に入力され
る交流電流を測定する交流電流測定部と、目標交流電流
演算部により演算される目標交流電流と交流電流測定部
の測定結果とに基づいてコンバータ部のスイッチング素
子を制御するためのコンバータ制御信号を発生するコン
バータ制御信号発生部と、から構成される。
本発明による永久磁石型交流サーボモータの制御装置に
よれば、永久磁石型交流サーボモータの回転数が基底回
転数０５以上となっても所定のトルクを得ることができ
るようにコンバータへの交流入力電流を制御することに
より共通直流接続点電圧を制御する。
よれば、永久磁石型交流サーボモータの回転数が基底回
転数０５以上となっても所定のトルクを得ることができ
るようにコンバータへの交流入力電流を制御することに
より共通直流接続点電圧を制御する。
第２図は本発明をマイクロプロセッサを使用したコント
ローラにより構成したときの構成図である。
ローラにより構成したときの構成図である。
第２図において、コンバータ１は６組の互に並列接続さ
れたスイッチングトランジスタｌｌａ・・・ｌｌｆとフ
ィードバックダイオード１２ａ・・・１２ｆが三相ブリ
ッジ接続されて構成され、各スイッチングトランジスタ
ｌｌａ・・・ｌｌｆのゲートは、コンバータゲートコン
トローラ１３に接続される。
れたスイッチングトランジスタｌｌａ・・・ｌｌｆとフ
ィードバックダイオード１２ａ・・・１２ｆが三相ブリ
ッジ接続されて構成され、各スイッチングトランジスタ
ｌｌａ・・・ｌｌｆのゲートは、コンバータゲートコン
トローラ１３に接続される。
そして三相交流電源４から送られてくる交流を整流して
所定の電圧の直流に変換するが、この直流電圧はコンバ
ータゲートコントローラ１３に与えられる目標直流電圧
と一致するようにコンバータゲートコントローラ１３に
より制御される。
所定の電圧の直流に変換するが、この直流電圧はコンバ
ータゲートコントローラ１３に与えられる目標直流電圧
と一致するようにコンバータゲートコントローラ１３に
より制御される。
インバータ２は、コンバータ１と同じく６組の互に並列
接続されたスイッチングトランジスタ２１ａ・・・２１
ｆとフィードバックダイオード２２ａ・・・２２ｆが三
相ブリッジ接続されて構成され、各スイッチングトラン
ジスタ２１ａ・・・２１ｆのゲートは、インバータゲー
トコントローラ２３に接続される。
接続されたスイッチングトランジスタ２１ａ・・・２１
ｆとフィードバックダイオード２２ａ・・・２２ｆが三
相ブリッジ接続されて構成され、各スイッチングトラン
ジスタ２１ａ・・・２１ｆのゲートは、インバータゲー
トコントローラ２３に接続される。
そしてコンバータの出力である直流をスイッチングによ
り所定の周波数と所定の電圧の三相交流に逆変換するが
、この周波数および電圧はインバータゲートコントロー
ラ２３に与えられる目標周波数および目標電圧と一致す
るようにインバータゲートコントローラ２３により制御
される。
り所定の周波数と所定の電圧の三相交流に逆変換するが
、この周波数および電圧はインバータゲートコントロー
ラ２３に与えられる目標周波数および目標電圧と一致す
るようにインバータゲートコントローラ２３により制御
される。
コンバータ１とインバータ２の間には直流電圧を測定す
るための直流電圧測定器３が設置される。
るための直流電圧測定器３が設置される。
また交流電源４とコンバータ１の間には三相交流の電圧
位相を測定する電圧位相測定器４１と三相入力電流を測
定する入力三相電流測定器４２が設置されている。
位相を測定する電圧位相測定器４１と三相入力電流を測
定する入力三相電流測定器４２が設置されている。
さらにインバータ２と永久磁石型交流サーボモータ５の
間には永久磁石型交流サーボモータ５に供給される三相
交流電流を計測するための出力三相電流測定器５１が、
永久磁石型交流サーボモータの軸に直結して永久磁石型
交流サーボモータ５の回転角を測定するエンコーダ５２
が設置される。
間には永久磁石型交流サーボモータ５に供給される三相
交流電流を計測するための出力三相電流測定器５１が、
永久磁石型交流サーボモータの軸に直結して永久磁石型
交流サーボモータ５の回転角を測定するエンコーダ５２
が設置される。
上述した各種の測定器の測定結果を入力してコンバータ
ケートコントローラ１３およびインバータゲートコント
ローラ２３に対する指令信号を演算するためにコントロ
ーラ６が設置される。
ケートコントローラ１３およびインバータゲートコント
ローラ２３に対する指令信号を演算するためにコントロ
ーラ６が設置される。
このコントローラ６はマイクロプロセッサ６１、メモリ
６２、入力インターフェイス６３、出力インターフェイ
ス６４およびこれらを接続するバス６５から構成される
。
６２、入力インターフェイス６３、出力インターフェイ
ス６４およびこれらを接続するバス６５から構成される
。
即ち直流電圧測定器３、入力交流電圧位相測定器４１、
入力交流電流測定器４２、出力交流電流測定器５１およ
びエンコーダ５２の測定結果はコントローラ６の入力イ
ンターフェイス６３を介してマイクロプロセッサ６１に
取り込まれる。
入力交流電流測定器４２、出力交流電流測定器５１およ
びエンコーダ５２の測定結果はコントローラ６の入力イ
ンターフェイス６３を介してマイクロプロセッサ６１に
取り込まれる。
またマイクロプロセッサ６１の演算結果はコントローラ
６の出力インターフェイス６４を介してコンバータケー
トコントローラ１３およびインバータゲートコントロー
ラ２３に出力される。
６の出力インターフェイス６４を介してコンバータケー
トコントローラ１３およびインバータゲートコントロー
ラ２３に出力される。
第３図は本発明に係る永久磁石型交流サーボモータの制
御装置の制御動作を説明するための制御機能図であって
、実際の制御演算はコントローラ６内のメモリ６２に収
納されたプログラムの形で実現される。
御装置の制御動作を説明するための制御機能図であって
、実際の制御演算はコントローラ６内のメモリ６２に収
納されたプログラムの形で実現される。
即ち永久磁石型交流サーボモータ５に軸直結されたエン
コーダ５２により測定された永久磁石型交流サーボモー
タ５の回転角θは微分演算部３０１で微分されて回転速
度ωとなる。
コーダ５２により測定された永久磁石型交流サーボモー
タ５の回転角θは微分演算部３０１で微分されて回転速
度ωとなる。
この回転速度ωをパラメータとして所定のトルクを出力
するために必要な目標直流電圧Ｖｄｃｓが目標直流電圧
演算部３０２で演算される。
するために必要な目標直流電圧Ｖｄｃｓが目標直流電圧
演算部３０２で演算される。
比較部３０３において直流電圧測定器５により測定され
た直流電圧Ｖｄｃと目標直流電圧Ｖｄｃｓとが比較され
、その結果は直流電圧制御部３０４に送られ、例えば周
知の比例積分演算が施されて、目標入力交流電流１ａｃ
ｓとなる。
た直流電圧Ｖｄｃと目標直流電圧Ｖｄｃｓとが比較され
、その結果は直流電圧制御部３０４に送られ、例えば周
知の比例積分演算が施されて、目標入力交流電流１ａｃ
ｓとなる。
入力交流電流測定器４２で測定された入力交流電流Ｉａ
ｃは、入力交流電圧位相測定器４１で測定された入力交
流電圧位相角に基づいて、座標変換部３０５において有
効電流Ｉａｃｐと無効電流Ｉａｃｑに分解される。
ｃは、入力交流電圧位相測定器４１で測定された入力交
流電圧位相角に基づいて、座標変換部３０５において有
効電流Ｉａｃｐと無効電流Ｉａｃｑに分解される。
この入力交流有効電流１ａｃｐは、前述の目標入力交流
電流１ａｃｓと比較部３０６において比較され、例えば
周知の比例積分制御を実行する入力交流有効電流制御部
３０７に送られる。
電流１ａｃｓと比較部３０６において比較され、例えば
周知の比例積分制御を実行する入力交流有効電流制御部
３０７に送られる。
一方入力交流無効電流Ｉａｃｑは、目標入力交流無効電
流設定部３０８で設定された目標入力交流無効電流Ｉａ
ｃｑｓと比較部３０９において比較され、偏差は例えば
周知の比例積分制御を実行する入力交流無効電流制御部
３１０に送られる。
流設定部３０８で設定された目標入力交流無効電流Ｉａ
ｃｑｓと比較部３０９において比較され、偏差は例えば
周知の比例積分制御を実行する入力交流無効電流制御部
３１０に送られる。
なお目標入力交流無効電流設定部３０８で設定される目
標入力交流無効電流１ａｃｑｓは、通常入力交流電力に
おける力率を“１”とするために“０”に設定される。
標入力交流無効電流１ａｃｑｓは、通常入力交流電力に
おける力率を“１”とするために“０”に設定される。
入力交流有効電流制御部３０７および入力交流無効電流
制御部３１０の演算結果は、座標逆変換部３１１に送ら
れ、入力交流電圧位相測定器４１で測定された入力交流
電圧位相角φに基づいて、逆座標変換され、コンバータ
１のコンバータゲートコントローラ１３に対する指令信
号を出力する。
制御部３１０の演算結果は、座標逆変換部３１１に送ら
れ、入力交流電圧位相測定器４１で測定された入力交流
電圧位相角φに基づいて、逆座標変換され、コンバータ
１のコンバータゲートコントローラ１３に対する指令信
号を出力する。
第４図は上述した制御を実行するためのプログラムを示
すフローチャートであって、一定周期毎に起動される。
すフローチャートであって、一定周期毎に起動される。
ステップ４０１において、このプログラムの実行に必要
な以下の測定値が読み込まれる。
な以下の測定値が読み込まれる。
（１）エンコーダ５２で測定される永久磁石型交流サー
ボモータの回転角θ （２）直流電圧測定器３で測定される直流電圧ｄｃ （３）入力交流電流測定器４２で測定される入力交流電
流１ａｃ （４）入力交流電圧位相測定器４１で測定される入力交
流電圧位相角φ 次にステップ４０２において永久磁石型交流サーボモー
タ５の回転角θを時間で微分して永久磁石型交流サーボ
モータ５の回転速度ωを求める。
ボモータの回転角θ （２）直流電圧測定器３で測定される直流電圧ｄｃ （３）入力交流電流測定器４２で測定される入力交流電
流１ａｃ （４）入力交流電圧位相測定器４１で測定される入力交
流電圧位相角φ 次にステップ４０２において永久磁石型交流サーボモー
タ５の回転角θを時間で微分して永久磁石型交流サーボ
モータ５の回転速度ωを求める。
ステップ４０３において回転速度ωをパラメータとして
目標直流電圧Ｖｄｃｓを演算する。
目標直流電圧Ｖｄｃｓを演算する。
第５図は目標直流電圧Ｖｄｃｓを算出するために使用す
るグラフであり、横軸に永久磁石型交流サーボモータ５
の回転速度ω、縦軸に目標直流電圧Ｖｄｃｓをとる。
るグラフであり、横軸に永久磁石型交流サーボモータ５
の回転速度ω、縦軸に目標直流電圧Ｖｄｃｓをとる。
即ち基底回転数ωｂ以下では、目標直流電圧Ｖｄｃｓを
一定値に維持し、基底回転数０５以上では目標直流電圧
Ｖｄｃｓを回転数に比例して増加する。
一定値に維持し、基底回転数０５以上では目標直流電圧
Ｖｄｃｓを回転数に比例して増加する。
ステップ４０４において目標直流電圧Ｖｄｃｓと測定さ
れた直流電圧Ｖｄｃに基づき制御演算が実行され目標入
力交流電流Ｉａｃｓが算出される。
れた直流電圧Ｖｄｃに基づき制御演算が実行され目標入
力交流電流Ｉａｃｓが算出される。
ステップ４０５において入力交流電流１ａｃを入力交流
電圧位相φに基づいて座標変換し、有効電流１ａｃｐと
無効電流１ａｃｑに分解する。
電圧位相φに基づいて座標変換し、有効電流１ａｃｐと
無効電流１ａｃｑに分解する。
続いてステップ４０６と４０７においてそれぞれ入力交
流有効電流制御、入力交流無効電流制御演算が実行され
る。
流有効電流制御、入力交流無効電流制御演算が実行され
る。
そしてステップ４０８でこれらの制御演算結果に対して
逆座標変換を行い、ステップ４０９でコンバータゲート
コントローラ１３に対して指令信号を出力する。
逆座標変換を行い、ステップ４０９でコンバータゲート
コントローラ１３に対して指令信号を出力する。
なおコンバータゲートコントローラ１３は例えばゲート
アレイで構成され、コントローラ６の出力インターフェ
イス６４から出力される指令信号に基づき各スイッチン
グトランジスタｌｌａ・・・ｌｌｆのゲートをオンオフ
する。
アレイで構成され、コントローラ６の出力インターフェ
イス６４から出力される指令信号に基づき各スイッチン
グトランジスタｌｌａ・・・ｌｌｆのゲートをオンオフ
する。
またインバータ２は、同じく例えばゲートアレイで構成
され永久磁石型交流サーボモータに対して要求される回
転速度およびトルクを目標値として、例えばよく知られ
たＰＷＭ方式により直流を所定の周波数および電圧の交
流に逆変換する。
され永久磁石型交流サーボモータに対して要求される回
転速度およびトルクを目標値として、例えばよく知られ
たＰＷＭ方式により直流を所定の周波数および電圧の交
流に逆変換する。
以上の説明から理解されるように本発明によれば、永久
磁石型交流サーボモータに対して基底回転数０５以上の
回転数が要求される場合であっても、回転速度ωの関数
として所定のトルクを維持するのに必要な直流電圧を求
め、この目標直流電圧にもとづいてコンバータを制御す
ることにより、第６図に実線で示すように定トルク運転
領域を拡大することができる。
磁石型交流サーボモータに対して基底回転数０５以上の
回転数が要求される場合であっても、回転速度ωの関数
として所定のトルクを維持するのに必要な直流電圧を求
め、この目標直流電圧にもとづいてコンバータを制御す
ることにより、第６図に実線で示すように定トルク運転
領域を拡大することができる。
即ち小出力の永久磁石型交流サーボモータにより高速回
転で規定のトルクを得ることが可能となる。
転で規定のトルクを得ることが可能となる。
第１図は基本構成をしめす機能ブロック図、第２図は本
発明をマイクロプロセッサを使用したコントローラによ
り構成したときの構成図、第３図は制御動作を説明する
制御機能図、第４図は制御動作を説明するフローチャー
ト、第５図は回転速度と目標直流電圧の関係を示すグラ
フ、 第６図は永久磁石型交流サーボモータの特性を示すグラ
フである。 １・・・コンバータ、 ２・・・インバータ、３
・・・直流電圧測定器、 ４・・・交流電源、５・・・
永久磁石型交流サーボモータ、６・・・コントローラ。
発明をマイクロプロセッサを使用したコントローラによ
り構成したときの構成図、第３図は制御動作を説明する
制御機能図、第４図は制御動作を説明するフローチャー
ト、第５図は回転速度と目標直流電圧の関係を示すグラ
フ、 第６図は永久磁石型交流サーボモータの特性を示すグラ
フである。 １・・・コンバータ、 ２・・・インバータ、３
・・・直流電圧測定器、 ４・・・交流電源、５・・・
永久磁石型交流サーボモータ、６・・・コントローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、入力側三相交流電源と直流共通接続点の一方との間
に接続され、三相ブリッジ接続されたスイッチング素子
をコンバータ制御信号に基づいて切り替えることにより
三相交流を直流に変換するコンバータ部と、 前記直流共通接続点の他の一方と永久磁石型交流サーボ
モータとの間に接続され、同じく三相ブリッジ接続され
たスイッチング素子をインバータ制御信号に基づいて切
り替えることにより、直流を所定の周波数および所定の
電圧の三相交流に変換するインバータ部と、 永久磁石型交流サーボモータを所定の回転速度および出
力トルクで駆動するために、該インバータ部のスイッチ
ング素子を制御するためのインバータ制御信号を発生す
るインバータ制御信号発生部と、からなる永久磁石型交
流サーボモータ制御装置において、 永久磁石型交流サーボモータの回転速度を検出する回転
速度検出部と、 該回転速度検出部の出力に基づき、目標直流電圧値を演
算する目標直流電圧演算部と、 前記直流共通接続点の電圧を測定するための直流電圧測
定部と、 前記目標直流電圧演算部により演算される目標直流電圧
と、該直流電圧測定部の測定結果とに基づいて前記コン
バータ部に入力されるべき三相交流の目標交流電流値を
演算する目標入力交流電流演算部と、 前記コンバータ部に入力される交流電流を測定する入力
交流電流測定部と、 前記目標入力交流電流演算部により演算される目標入力
交流電流と、該入力交流電流測定部の出力とに基づいて
、前記コンバータ部のスイッチング素子を制御するため
のコンバータ制御信号を発生するコンバータ制御信号発
生部と、を設けることを特徴とした永久磁石型交流サー
ボモータ制御装置。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP2221270A JP2754886B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 永久磁石型交流サーボモータ制御装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2221270A JP2754886B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 永久磁石型交流サーボモータ制御装置 |
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|---|---|
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| JP2754886B2 JP2754886B2 (ja) | 1998-05-20 |
Family
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Family Applications (1)
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| JP2221270A Expired - Lifetime JP2754886B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 永久磁石型交流サーボモータ制御装置 |
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