JPH04105828A - 部品挿入ユニット - Google Patents
部品挿入ユニットInfo
- Publication number
- JPH04105828A JPH04105828A JP22223390A JP22223390A JPH04105828A JP H04105828 A JPH04105828 A JP H04105828A JP 22223390 A JP22223390 A JP 22223390A JP 22223390 A JP22223390 A JP 22223390A JP H04105828 A JPH04105828 A JP H04105828A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floating plate
- component
- piston rod
- unit
- cylinder mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、所定部品供給位置に載置された部品を所定作
業位置まで供給する際に使用される部品挿入ユニットに
関する。
業位置まで供給する際に使用される部品挿入ユニットに
関する。
［従来技術］
従来、所定位置に供給された部品を所定作業位置まで供
給し、これを作業位置に供給されたワーク上の下穴に嵌
合させるような場合には、ワークごとに僅かに下穴の位
置が相違する関係で、部品の嵌合軸部と下穴とが偏心し
て位置することがある。この偏心量が大きな場合には、
部品の嵌合軸部が下穴にうまく嵌合しないことがあり、
部品の組込み不良が多くなっている。そのため、部品の
嵌合軸部と下穴とが偏心していても確実に部品をワーク
に組込めるようにした部品挿入ユニットが創案されてい
る。この部品挿入ユニットｌは第３図に示すように部品
供給位置から所定作業位置まで移動する移動部材１４に
取付けられたユニット本体３を有し、このユニット本体
３には特殊ゴム等の弾性部材１５を介してフローティン
グプレート５が任意方向に傾斜可能に構成されている。
給し、これを作業位置に供給されたワーク上の下穴に嵌
合させるような場合には、ワークごとに僅かに下穴の位
置が相違する関係で、部品の嵌合軸部と下穴とが偏心し
て位置することがある。この偏心量が大きな場合には、
部品の嵌合軸部が下穴にうまく嵌合しないことがあり、
部品の組込み不良が多くなっている。そのため、部品の
嵌合軸部と下穴とが偏心していても確実に部品をワーク
に組込めるようにした部品挿入ユニットが創案されてい
る。この部品挿入ユニットｌは第３図に示すように部品
供給位置から所定作業位置まで移動する移動部材１４に
取付けられたユニット本体３を有し、このユニット本体
３には特殊ゴム等の弾性部材１５を介してフローティン
グプレート５が任意方向に傾斜可能に構成されている。
このフローティングプレート５には部品を挟持するチャ
ッキングユニット１２が固定されており、このチャッキ
ングユニット１２により部品を挟持して、部品を所定作
業位置に供給されたワーク（図示せず）上の下穴に嵌合
させるように構成されている。
ッキングユニット１２が固定されており、このチャッキ
ングユニット１２により部品を挟持して、部品を所定作
業位置に供給されたワーク（図示せず）上の下穴に嵌合
させるように構成されている。
［発明が解決しようとする課題］
この部品挿入ユニットｌでは、チャッキングユニット１
２に挟持された部品の嵌合軸部とワーク上の下穴との中
心が一致しない場合でも、部品挿入ユニットｌの下降に
ともなって部品は平行移動し、部品を確実に下穴に嵌合
させてワークに取付けることができる。しかしながら、
この部品挿入二ニット１ではフローティングプレート５
が特殊ゴム製の弾性部材１５で保持されて水平移動可能
に構成されている関係で、フローティングプレート５の
移動量が大きくなると、弾性部材１５が切断されること
がある。そのため、この部品挿入ユニット１は部品とワ
ーク上との偏心量が大きくてフローティングプレート５
の移動量が大きくなるワークには使用できないばかりか
、弾性部材１５も繰返し使用に耐えられる特殊なゴム材
料でなっているため、ユニットのコストが高くなる等の
欠点が生じている。
２に挟持された部品の嵌合軸部とワーク上の下穴との中
心が一致しない場合でも、部品挿入ユニットｌの下降に
ともなって部品は平行移動し、部品を確実に下穴に嵌合
させてワークに取付けることができる。しかしながら、
この部品挿入二ニット１ではフローティングプレート５
が特殊ゴム製の弾性部材１５で保持されて水平移動可能
に構成されている関係で、フローティングプレート５の
移動量が大きくなると、弾性部材１５が切断されること
がある。そのため、この部品挿入ユニット１は部品とワ
ーク上との偏心量が大きくてフローティングプレート５
の移動量が大きくなるワークには使用できないばかりか
、弾性部材１５も繰返し使用に耐えられる特殊なゴム材
料でなっているため、ユニットのコストが高くなる等の
欠点が生じている。
本発明は、上記欠点の除去を目的とするもので、部品の
嵌合軸部とワーク上の下穴との中心が一致していなくて
も部品の挿入にともなって部品を水平に移動させること
ができる構造簡単にして堅固なユニットを提供しようと
するものである。′［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、部品供給位置から所定作業位
置まで移動する移動部材にシリンダ機構を内蔵したユニ
ット本体が固定されている。このユニット本体には、前
記シリンダ機構のピストンロッドが出入りする収納室が
設けられており、この収納室には所定作業工具が固定さ
れる作業軸を持つフローティングプレートがその周囲に
十分な間隙をもって配置されている。このフローティン
グプレートの上下面はボールにより挟持されており、フ
ローティングプレートはボールに支持されて収納室内で
水平移動可能に構成されている。
嵌合軸部とワーク上の下穴との中心が一致していなくて
も部品の挿入にともなって部品を水平に移動させること
ができる構造簡単にして堅固なユニットを提供しようと
するものである。′［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、部品供給位置から所定作業位
置まで移動する移動部材にシリンダ機構を内蔵したユニ
ット本体が固定されている。このユニット本体には、前
記シリンダ機構のピストンロッドが出入りする収納室が
設けられており、この収納室には所定作業工具が固定さ
れる作業軸を持つフローティングプレートがその周囲に
十分な間隙をもって配置されている。このフローティン
グプレートの上下面はボールにより挟持されており、フ
ローティングプレートはボールに支持されて収納室内で
水平移動可能に構成されている。
一方、前記フローティングプレートの上面には嵌合穴部
が設けられており、この嵌合穴部に前記ピストンロッド
が嵌合可能に位置するように配置されている。
が設けられており、この嵌合穴部に前記ピストンロッド
が嵌合可能に位置するように配置されている。
また、前記ピストンロッドの一端に摩擦板を取付けてこ
れをフローティングプレートに当接するように構成する
こともできる。
れをフローティングプレートに当接するように構成する
こともできる。
［作用コ
上記部品挿入ユニットでは、供給位置に配置された部品
をチャッキングユニットが挟持し、これを所定作業位置
に供給されたワーク上の下穴の上方まで移動させる。そ
の後、ピストンロッドが後退位置に位置し、部品挿入ユ
ニットが下降して部品の嵌合軸部を下穴に挿入する。こ
の時、部品の嵌合軸部と下穴とがワークの不良により偏
心していても、部品挿入ユニットの下降にともなって部
品が下穴周囲の傾斜面に沿って滑り、部品が下穴の中心
側に移動する方向の力を受ける。同時に、チャッキング
ユニットが取付けられた作業軸を持つフローティングプ
レートも同方向の力を受けるので、ボールに支持された
フローティングプレートは同方向に移動し、部品は下穴
の中心に一致するように移動して下穴に嵌合することが
できる。
をチャッキングユニットが挟持し、これを所定作業位置
に供給されたワーク上の下穴の上方まで移動させる。そ
の後、ピストンロッドが後退位置に位置し、部品挿入ユ
ニットが下降して部品の嵌合軸部を下穴に挿入する。こ
の時、部品の嵌合軸部と下穴とがワークの不良により偏
心していても、部品挿入ユニットの下降にともなって部
品が下穴周囲の傾斜面に沿って滑り、部品が下穴の中心
側に移動する方向の力を受ける。同時に、チャッキング
ユニットが取付けられた作業軸を持つフローティングプ
レートも同方向の力を受けるので、ボールに支持された
フローティングプレートは同方向に移動し、部品は下穴
の中心に一致するように移動して下穴に嵌合することが
できる。
また、ピストンロッドに摩擦板が取付けられている場合
には、ピストンロッドを前進位置に位置させれば、フロ
ーティングプレートに摩擦板が当接してフローティング
プレートがその位置に固定きれ、チャッキングユニット
を任意の偏心位置に位置決めすることができる。
には、ピストンロッドを前進位置に位置させれば、フロ
ーティングプレートに摩擦板が当接してフローティング
プレートがその位置に固定きれ、チャッキングユニット
を任意の偏心位置に位置決めすることができる。
［実施例コ
以下、実施例を図面に基づき説明する。第１図および第
２図において、１は部品挿入ユニットであり、部品供給
位置から所定作業位置まで移動可能に配置された移動部
材（図示せず）に取付けられている。前記部品挿入ユニ
ット１は昇降駆動源（図示せず）の作動により昇降する
ユニット本体３を有し、このユニット本体３の上部には
その中心に沿って延びるピストンロッド４ａを有するシ
リンダ機構４が内蔵されている。このシリンダ機構４は
エア給排口４ｂからエアが供給されると、ピストンロッ
ド４ａがばね４ｃに逆らって下降し、またエア給排口４
ｂからエアが排出されると、ピストンロッド４ａがばね
４ｃの作用により後退するように構成されている。また
、前記ユニット本体３には下端が開放された収納室３ａ
が設けられており、この収納室３ａにはその下面側から
突出して作業工具の一例のチャッキングユニット１２が
取付けられる作業軸５ａを持つフローティングプレート
５が収納されている。このフローティングプレート５は
ボー、ルリテイナ６ａ。
２図において、１は部品挿入ユニットであり、部品供給
位置から所定作業位置まで移動可能に配置された移動部
材（図示せず）に取付けられている。前記部品挿入ユニ
ット１は昇降駆動源（図示せず）の作動により昇降する
ユニット本体３を有し、このユニット本体３の上部には
その中心に沿って延びるピストンロッド４ａを有するシ
リンダ機構４が内蔵されている。このシリンダ機構４は
エア給排口４ｂからエアが供給されると、ピストンロッ
ド４ａがばね４ｃに逆らって下降し、またエア給排口４
ｂからエアが排出されると、ピストンロッド４ａがばね
４ｃの作用により後退するように構成されている。また
、前記ユニット本体３には下端が開放された収納室３ａ
が設けられており、この収納室３ａにはその下面側から
突出して作業工具の一例のチャッキングユニット１２が
取付けられる作業軸５ａを持つフローティングプレート
５が収納されている。このフローティングプレート５は
ボー、ルリテイナ６ａ。
６ｂに保持されたボール７およびこのボール７を挟む平
座金１０ａ、 ｌｏｂによりその上下面を挟持されてお
り、作業軸５ａが力を受ける方向に水平移動可能に配置
されている。
座金１０ａ、 ｌｏｂによりその上下面を挟持されてお
り、作業軸５ａが力を受ける方向に水平移動可能に配置
されている。
前記フローティングプレート５にはその外周を三等分す
る位置に切欠溝５ｂが削設されており、この切欠溝５ｂ
内にはユニット本体３に固定された位置決めビン８の一
端が十分な余裕をもって遊挿されている。また、前記フ
ローティングプレート５にはその中心を挾んで各位置決
めビン８と反対の位置にばね ４受は部５ｃが設けられ
ており、このばね受は部５Ｃにはユニット本体３にばね
押え９ａを介して保持された押圧ばね９の他端が配置さ
れ、これら押圧ばね９によりフローティングプレー１〜
５の中心をユニット本体３の中心に位置させるように構
成されている。
る位置に切欠溝５ｂが削設されており、この切欠溝５ｂ
内にはユニット本体３に固定された位置決めビン８の一
端が十分な余裕をもって遊挿されている。また、前記フ
ローティングプレート５にはその中心を挾んで各位置決
めビン８と反対の位置にばね ４受は部５ｃが設けられ
ており、このばね受は部５Ｃにはユニット本体３にばね
押え９ａを介して保持された押圧ばね９の他端が配置さ
れ、これら押圧ばね９によりフローティングプレー１〜
５の中心をユニット本体３の中心に位置させるように構
成されている。
さらに、前記ポールリテイナ６ａ、 ６ｂのうち、下側
のポールリテイナ６ｂに保持されたボール７を挟む下側
の平座金］、Ｏｂは六角ボルト１１によりフローティン
グプレート５側に密着するように付勢されており、フロ
ーティングプレート５が揺動しないように構成されてい
る。
のポールリテイナ６ｂに保持されたボール７を挟む下側
の平座金］、Ｏｂは六角ボルト１１によりフローティン
グプレート５側に密着するように付勢されており、フロ
ーティングプレート５が揺動しないように構成されてい
る。
さらに、前記フローティングプレート５の上部にはその
中心に位置して嵌合穴部５ｄが穿設されており、この嵌
合穴部５ｄには前記シリンダ機構４のピストンロッド４
ａの先端が嵌合してフローティングプレート５の芯出し
を行うように構成されている。
中心に位置して嵌合穴部５ｄが穿設されており、この嵌
合穴部５ｄには前記シリンダ機構４のピストンロッド４
ａの先端が嵌合してフローティングプレート５の芯出し
を行うように構成されている。
上記部品挿入ユニットでは、シリンダ機構４のエア給排
口４ｂからエアが供給され、ピストンロッド４ａをフロ
ーティングプレート５の嵌合穴部５ｄに位置させ、フロ
ーティングプレート５の芯出しを行った状態で、移動部
材が部品供給位置の上方に移動し、部品挿入ユニットｌ
が下降してチャッキングユニット１２が部品２を挟持す
る。移動部材が所定作業位置の上方に移動すると、シリ
ンダ機構４のエア給排口４ｂからエアが排出され、ピス
トンロッド４ａが後退してフローティングプレート５が
押圧ばね９により中心側に付勢されたフリーな状態とな
る。この状態で、昇降駆動源が作動してユニット本体３
が下降すると、所定作業位置に配置されたワーク１３上
の下穴１３ａに部品２が挿入される。この時、部品２の
嵌合軸部２ａと下穴１３ａとが偏心して位置していても
、部品２の下降にともなって部品２の嵌合軸部２ａの先
端が下穴１３ａの周囲の傾斜面に沿って滑り、下穴１３
ａの中心側に移動する方向の力を受ける。そのため、こ
の部品２をチャッキングするチャッキングユニット１２
およびこれと一体の作業軸５ａとともにフローティング
プレート５が同方向に力を受け、フローティングプレー
ト５はボール７に支持されて同方向に水平移動する。そ
のため、部品２の嵌合軸部２ａとワーク１３の下穴１３
ａとが同心上に位置し、部品２はワーク１３にしっかり
と取付けられる。
口４ｂからエアが供給され、ピストンロッド４ａをフロ
ーティングプレート５の嵌合穴部５ｄに位置させ、フロ
ーティングプレート５の芯出しを行った状態で、移動部
材が部品供給位置の上方に移動し、部品挿入ユニットｌ
が下降してチャッキングユニット１２が部品２を挟持す
る。移動部材が所定作業位置の上方に移動すると、シリ
ンダ機構４のエア給排口４ｂからエアが排出され、ピス
トンロッド４ａが後退してフローティングプレート５が
押圧ばね９により中心側に付勢されたフリーな状態とな
る。この状態で、昇降駆動源が作動してユニット本体３
が下降すると、所定作業位置に配置されたワーク１３上
の下穴１３ａに部品２が挿入される。この時、部品２の
嵌合軸部２ａと下穴１３ａとが偏心して位置していても
、部品２の下降にともなって部品２の嵌合軸部２ａの先
端が下穴１３ａの周囲の傾斜面に沿って滑り、下穴１３
ａの中心側に移動する方向の力を受ける。そのため、こ
の部品２をチャッキングするチャッキングユニット１２
およびこれと一体の作業軸５ａとともにフローティング
プレート５が同方向に力を受け、フローティングプレー
ト５はボール７に支持されて同方向に水平移動する。そ
のため、部品２の嵌合軸部２ａとワーク１３の下穴１３
ａとが同心上に位置し、部品２はワーク１３にしっかり
と取付けられる。
なお、実施例では、ピストンロット４ａはチャッキング
ユニット１２の芯出し用に使用されているが、ピストン
ロッド４ａの先端に摩擦板（図示せず）を取イｑけてこ
れをフローティングプレート５に当接するように構成し
ておけば、摩擦板によりフローティングプレート５を任
意の位置で固定することができ、チャッキングユニット
１２の偏心位置を任意選択することができる。
ユニット１２の芯出し用に使用されているが、ピストン
ロッド４ａの先端に摩擦板（図示せず）を取イｑけてこ
れをフローティングプレート５に当接するように構成し
ておけば、摩擦板によりフローティングプレート５を任
意の位置で固定することができ、チャッキングユニット
１２の偏心位置を任意選択することができる。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明は作業工具が一体に固定さ
れたフローティングプレートをユニット本体内でボール
により支持して水平方向に移動可能に構成するとともに
このフローティングプレートの中央部に嵌合穴部を設け
、さらにこの嵌合穴部に嵌合可能なピストンロッドを持
つシリンダ機構を設けているため、ワーク上の下穴の位
置が部品の嵌合軸部と偏心していても、部品の先端が下
穴の周囲の傾斜面に沿ってその中心に移動する方向に力
を受けると、フローティングプレートもボールに支持さ
れて同方向に移動することができ、部品を確実にワーク
の下穴に嵌合させてワークに取付けることができるばか
りか、チャックキングユニットの芯出しも可能となる等
の利点がある。
れたフローティングプレートをユニット本体内でボール
により支持して水平方向に移動可能に構成するとともに
このフローティングプレートの中央部に嵌合穴部を設け
、さらにこの嵌合穴部に嵌合可能なピストンロッドを持
つシリンダ機構を設けているため、ワーク上の下穴の位
置が部品の嵌合軸部と偏心していても、部品の先端が下
穴の周囲の傾斜面に沿ってその中心に移動する方向に力
を受けると、フローティングプレートもボールに支持さ
れて同方向に移動することができ、部品を確実にワーク
の下穴に嵌合させてワークに取付けることができるばか
りか、チャックキングユニットの芯出しも可能となる等
の利点がある。
また、本発明はフローティングプレートをシリンダ機構
のピストンロッドに取付けられた摩擦板により固定する
ように構成しているため、チャックキングユニットの偏
心位置を任意に選択することができ、応用範囲の広い装
置を提供することができる等の利点がある。
のピストンロッドに取付けられた摩擦板により固定する
ように構成しているため、チャックキングユニットの偏
心位置を任意に選択することができ、応用範囲の広い装
置を提供することができる等の利点がある。
第１図は本発明の要部の縦断面図、第２図は第１図のＡ
−Ａ線に沿った要部断面図、第３図は従来例の要部説明
図である。 １ 部品挿入ユニット、２ 部品、
−Ａ線に沿った要部断面図、第３図は従来例の要部説明
図である。 １ 部品挿入ユニット、２ 部品、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）部品供給位置から所定作業位置まで移動する移動部
材にシリンダ機構を内蔵したユニット本体を固定し、こ
のユニット本体に前記シリンダ機構のピストンロッドが
出入りする収納室を設け、この収納室に所定作業工具が
固定される作業軸を持つフローティングプレートを配置
し、このフローティングプレートの上下面をボールによ
り挾持する一方、 フローティングプレートの上面に嵌合穴部を設け、この
嵌合穴部に前記ロッドを嵌合可能に位置させたことを特
徴とする部品挿入ユニット。 ２）部品供給位置から所定作業位置まで移動する移動部
材にシリンダ機構を内蔵したユニット本体を固定し、こ
のユニット本体に前記シリンダ機構のピストンロッドが
出入りする収納室を設け、この収納室に所定作業工具が
固定される作業軸を持つフローティングプレートを配置
し、このフローティングプレートの上下面をボールによ
り挾持する一方、 前記ピストンロッドに摩擦板を取付け、この摩擦板を前
記フローティングプレートに当接可能に配置したことを
特徴とする部品挿入ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2222233A JPH0761580B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品挿入ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2222233A JPH0761580B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品挿入ユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04105828A true JPH04105828A (ja) | 1992-04-07 |
| JPH0761580B2 JPH0761580B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=16779202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2222233A Expired - Lifetime JPH0761580B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品挿入ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761580B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063529U (ja) * | 1992-06-24 | 1994-01-18 | 株式会社木下機械製作所 | 精密部品組立て用誤差修正機構 |
| US5619782A (en) * | 1993-12-20 | 1997-04-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for inserting a member into a hole of another member |
| CN106426287A (zh) * | 2016-11-09 | 2017-02-22 | 北京工业大学 | 一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置 |
| JP2017221983A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 村田機械株式会社 | フローティングユニット |
| CN107649872A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-02 | 中国核电工程有限公司 | 一种自适应机构 |
| JP2020124795A (ja) * | 2019-02-05 | 2020-08-20 | 株式会社エイテック | フローティングユニット |
| CN113020955A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-06-25 | 苏州托克斯冲压设备有限公司 | 一种用于将圆柱体零件压装入深孔零件的压装设备 |
| CN114932558A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-08-23 | 联想(北京)有限公司 | 机械臂、关节机构及关节机构控制方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5094664A (ja) * | 1973-12-21 | 1975-07-28 | ||
| JPS58169927U (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-12 | 株式会社東芝 | グリツプ |
| JPS59156629A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 調心装置付きハンド |
-
1990
- 1990-08-22 JP JP2222233A patent/JPH0761580B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5094664A (ja) * | 1973-12-21 | 1975-07-28 | ||
| JPS58169927U (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-12 | 株式会社東芝 | グリツプ |
| JPS59156629A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 調心装置付きハンド |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063529U (ja) * | 1992-06-24 | 1994-01-18 | 株式会社木下機械製作所 | 精密部品組立て用誤差修正機構 |
| US5619782A (en) * | 1993-12-20 | 1997-04-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for inserting a member into a hole of another member |
| JP2017221983A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 村田機械株式会社 | フローティングユニット |
| CN106426287A (zh) * | 2016-11-09 | 2017-02-22 | 北京工业大学 | 一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置 |
| CN107649872A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-02 | 中国核电工程有限公司 | 一种自适应机构 |
| JP2020124795A (ja) * | 2019-02-05 | 2020-08-20 | 株式会社エイテック | フローティングユニット |
| CN113020955A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-06-25 | 苏州托克斯冲压设备有限公司 | 一种用于将圆柱体零件压装入深孔零件的压装设备 |
| CN114932558A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-08-23 | 联想(北京)有限公司 | 机械臂、关节机构及关节机构控制方法 |
| CN114932558B (zh) * | 2022-06-27 | 2024-04-23 | 联想(北京)有限公司 | 机械臂、关节机构及关节机构控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761580B2 (ja) | 1995-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5171001A (en) | Sealed power clamp | |
| JPH04105828A (ja) | 部品挿入ユニット | |
| CN205734000U (zh) | 一种轻便型多用途快速自锁夹具 | |
| JPH08121476A (ja) | 制止装置及びこれを具備した転がり案内ユニット | |
| EP0354880A2 (de) | Klemmblock | |
| GB1132398A (en) | Improvements in or relating to chucks | |
| CN112917085B (zh) | 一种用于异形工件焊接的工装 | |
| US4726577A (en) | Tilting fixture system for use on a machining center | |
| JPS60249519A (ja) | ロボツト用工具ホルダ− | |
| CN211967266U (zh) | 一种定位校准治具 | |
| DE4025829A1 (de) | Halterung fuer den taster von koordinatenmessmaschinen | |
| DE59002999D1 (de) | Fräsvorrichtung zum Entgraten. | |
| US4723771A (en) | Fixing and jamming tooling for round parts | |
| KR102065517B1 (ko) | 키트형 바이스 | |
| CN220463010U (zh) | 一种汽车飞轮镗孔用辅助工装 | |
| JP2003053636A (ja) | クランプ装置 | |
| US2418234A (en) | Drill jig | |
| CN115824505A (zh) | 一种用于新能源汽车零件密封性能检测工装的封堵机构 | |
| CN215148131U (zh) | 一种立式珩磨机床用夹具 | |
| CN222242969U (zh) | 一种自动定向的上料装置 | |
| JPS62218073A (ja) | バイス | |
| CN213470788U (zh) | 一种凸轮轴角向定位装置 | |
| JPH0226592Y2 (ja) | ||
| CN219094943U (zh) | 适用换向器的外圆加工机构 | |
| CN223265694U (zh) | 加工芯片拾取部件的自定位夹紧工装 |