JPH0410600A - チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置 - Google Patents
チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH0410600A JPH0410600A JP2110129A JP11012990A JPH0410600A JP H0410600 A JPH0410600 A JP H0410600A JP 2110129 A JP2110129 A JP 2110129A JP 11012990 A JP11012990 A JP 11012990A JP H0410600 A JPH0410600 A JP H0410600A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- belt
- mounting head
- pulley
- pulses
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0406—Drive mechanisms for pick-and-place heads, e.g. details relating to power transmission, motors or vibration damping
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及
びその装置、さらに詳細には、駆動モータを介して駆動
されるベルトに搭載された装着ヘッドを制御しデツプ部
品を摘んで基板上の所定位置に装着させるチップ部品装
着装置の装着ヘッド制御方法に関する。
びその装置、さらに詳細には、駆動モータを介して駆動
されるベルトに搭載された装着ヘッドを制御しデツプ部
品を摘んで基板上の所定位置に装着させるチップ部品装
着装置の装着ヘッド制御方法に関する。
［従来の技術］
従来このようなチップ部品袋＠装置において装着ヘッド
には通常真空圧が供給され、装着ヘッドは、フィーダー
と称するチップ部品供給部から真空圧を利用してチップ
部品を吸着する。装着ヘッドは、その後モータによりＸ
Ｙ力方向移動され基盤上の所定位置にチップ部品を装着
している。この場合、装着ヘッドは、モータに結合され
た駆動プーリとこの駆動プーリから所定距離離れて配置
された従動プーリ間に巻回されたベルトに取り付けられ
Ｘ、Ｙ方向に移動されているか、または組のボールネジ
とナツトを用い、それぞれのポルネジ、ナツトでＸ方向
駆動、Ｙ方向駆動を行ない装着ヘッドの位置決めを行な
っている。
には通常真空圧が供給され、装着ヘッドは、フィーダー
と称するチップ部品供給部から真空圧を利用してチップ
部品を吸着する。装着ヘッドは、その後モータによりＸ
Ｙ力方向移動され基盤上の所定位置にチップ部品を装着
している。この場合、装着ヘッドは、モータに結合され
た駆動プーリとこの駆動プーリから所定距離離れて配置
された従動プーリ間に巻回されたベルトに取り付けられ
Ｘ、Ｙ方向に移動されているか、または組のボールネジ
とナツトを用い、それぞれのポルネジ、ナツトでＸ方向
駆動、Ｙ方向駆動を行ない装着ヘッドの位置決めを行な
っている。
［発明が解決しようとしている課題］
−Ｆ述した装置に用いられでいるベルトは一般的にタイ
ミングベルトと称されるもので、比較的位置決め精度が
優れている。しかし、装着ヘッドの移動量が大きくなる
と、ベルトの伸縮によって生じる誤差が大きくなってく
る。従って装着ヘッドの所定の位置決めに対し、装着ヘ
ッドを往動て移動した場合と、復動で移動した場合装着
ヘッドの停止位置に差が生しる。その差の値は５００ｍ
ｍ程度のヘッド移動量で５０μｍ ＝ ｌ ＯＯｕｍに
なう。一方、＝、）ｉ’￥ツブ部品装着装置□装＠あわ
。
ミングベルトと称されるもので、比較的位置決め精度が
優れている。しかし、装着ヘッドの移動量が大きくなる
と、ベルトの伸縮によって生じる誤差が大きくなってく
る。従って装着ヘッドの所定の位置決めに対し、装着ヘ
ッドを往動て移動した場合と、復動で移動した場合装着
ヘッドの停止位置に差が生しる。その差の値は５００ｍ
ｍ程度のヘッド移動量で５０μｍ ＝ ｌ ＯＯｕｍに
なう。一方、＝、）ｉ’￥ツブ部品装着装置□装＠あわ
。
チップ素子は微小サイズとなっており、また同様にその
装着装置で装着されるＩＣ素子については、リード部の
ピッチが極めて微小なものとなっており、そのために上
述したようにタイミングベルトの伸縮によって誤差が発
生すると、チップ部品の正確な装着が困難となる。
装着装置で装着されるＩＣ素子については、リード部の
ピッチが極めて微小なものとなっており、そのために上
述したようにタイミングベルトの伸縮によって誤差が発
生すると、チップ部品の正確な装着が困難となる。
またボールネジ、ナツトを用いて駆動する場合には、こ
のような誤差はベルト駆動に比べで、極めて少ないが、
ボールネジ並びにナツトの駆動構造は複雑なものとなり
、高価になる欠点がある他に、ネジ部に径方向の負荷が
かからないように注意深い組付けが要求され、さらにボ
ールの摺動音が発生する為、高速駆動すると騒音が発生
するという問題があった。
のような誤差はベルト駆動に比べで、極めて少ないが、
ボールネジ並びにナツトの駆動構造は複雑なものとなり
、高価になる欠点がある他に、ネジ部に径方向の負荷が
かからないように注意深い組付けが要求され、さらにボ
ールの摺動音が発生する為、高速駆動すると騒音が発生
するという問題があった。
従って本発明はこのような問題点を解決する為になされ
たもので、ベルトを用いて装着ヘッドを駆動制御する場
合、ベルトの伸縮があっても正確に装着、ッ、を所定。
たもので、ベルトを用いて装着ヘッドを駆動制御する場
合、ベルトの伸縮があっても正確に装着、ッ、を所定。
位置４０位置決め↓６蟇が可能なチップ部品装着装置の
装着ヘッド制御方法及びその装置を提供することを課題
とする。
装着ヘッド制御方法及びその装置を提供することを課題
とする。
［課題を解決するための手段］
本発明では、この課題を解決するために、駆動モータを
介して駆動されるベルトに搭載された装着ヘッドを制御
しチップ部品を摘んで基板上の所定位置に装着させるチ
ップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法においで、前記
ベルトを駆動モタに結合された駆動プーリと従動プーリ
間に巻回し、前記駆動プーリと従動プーリの回転量の差
を測定し、測定された回転量の差に応じてベルトの伸縮
により生ずる装着ヘッドの位置ずれを補正する構成を採
用した。
介して駆動されるベルトに搭載された装着ヘッドを制御
しチップ部品を摘んで基板上の所定位置に装着させるチ
ップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法においで、前記
ベルトを駆動モタに結合された駆動プーリと従動プーリ
間に巻回し、前記駆動プーリと従動プーリの回転量の差
を測定し、測定された回転量の差に応じてベルトの伸縮
により生ずる装着ヘッドの位置ずれを補正する構成を採
用した。
また、本発明では、駆動モータを介しで駆動されるベル
トに搭載された装着ヘッドを制御しチップ部品を摘んで
基板上の所定位置に装着させるチップ部品装着装置の装
着ヘッド制御装置においで、駆動モータに結合された駆
動プーリと、駆動プーリと間隔を階でて配置され前記ベ
ルトにより回転される従動プーリと、前記駆動プーリの
回転量を検出する手段と、前記従動プーリの回転量を検
出する手段と、前記駆動プーリと従動プーリの回転量の
差に応じてベルトの伸縮によって生ずる装着ヘッドの位
置ずれを補正する手段とを設ける構成を採用した。
トに搭載された装着ヘッドを制御しチップ部品を摘んで
基板上の所定位置に装着させるチップ部品装着装置の装
着ヘッド制御装置においで、駆動モータに結合された駆
動プーリと、駆動プーリと間隔を階でて配置され前記ベ
ルトにより回転される従動プーリと、前記駆動プーリの
回転量を検出する手段と、前記従動プーリの回転量を検
出する手段と、前記駆動プーリと従動プーリの回転量の
差に応じてベルトの伸縮によって生ずる装着ヘッドの位
置ずれを補正する手段とを設ける構成を採用した。
し作用］
このような構成においで、装着ヘッドを搭載したベルト
は駆動モータに結合された駆動プーリとその駆動プーリ
より所定路離隔てて配置された従動プーリ間に巻回され
て駆動される。この場合、駆動プーリと従動プーリの回
転量の差が測定される。駆動プーリの回転量は、装着ヘ
ッドを移動させる場合の目標回転量となり、また従動プ
ーリの回転量はこの目標回転量によって従動される実際
の回転量となって現れる。ベルトの剛性が大きい場合は
、上記回転量の差はわずかとなるが、例えばベルトが伸
びてしまった場合には、従動プーリの回転量は目標回転
量に正確に従動せず、回転量の差は大きくなる。従って
駆動プーリと従動プーリの回転量の差は装着ヘッドの所
定位置からのずれとなって現れる。従って本発明ではこ
の回転量の差を測定し、それに応じてベルト伸縮によっ
て生しる装着ヘッドの位置ずれを補正するようにしてお
り、それによりベルトの伸縮があっても、正確に装着ヘ
ッドを位置決めすることが可能になる。
は駆動モータに結合された駆動プーリとその駆動プーリ
より所定路離隔てて配置された従動プーリ間に巻回され
て駆動される。この場合、駆動プーリと従動プーリの回
転量の差が測定される。駆動プーリの回転量は、装着ヘ
ッドを移動させる場合の目標回転量となり、また従動プ
ーリの回転量はこの目標回転量によって従動される実際
の回転量となって現れる。ベルトの剛性が大きい場合は
、上記回転量の差はわずかとなるが、例えばベルトが伸
びてしまった場合には、従動プーリの回転量は目標回転
量に正確に従動せず、回転量の差は大きくなる。従って
駆動プーリと従動プーリの回転量の差は装着ヘッドの所
定位置からのずれとなって現れる。従って本発明ではこ
の回転量の差を測定し、それに応じてベルト伸縮によっ
て生しる装着ヘッドの位置ずれを補正するようにしてお
り、それによりベルトの伸縮があっても、正確に装着ヘ
ッドを位置決めすることが可能になる。
［実施例］
以下図面に示す実施例に従い本発明の詳細な説明する。
第１図には本発明の一実施例による、チップ部品製着装
置の外観が図示されており、同図において符号１で示す
ものはチップ部品を吸着する装着ヘッドで、この装着ヘ
ッド１は、通常真空圧を用ぃてチップ部品供給部（図示
せず）により供給されるチップ部品を吸着する。装着ヘ
ッドｌはＸ方向ベルト６に取り付けられており、このベ
ルト６は駆動プーリ４と従動プーリ７間に巻回されてい
る。駆動プーリ４はモータプーリ３と駆動プーリ４間に
巻回されたベルト５を介してＸ方向モータ２によって駆
動される。従ってモータ２を駆動させると、ベルト５を
介して駆動プ〜す４が回転し、それによりベルト６が移
動して装着ヘッドｌがＸ方向に移動することが可能にな
る。
置の外観が図示されており、同図において符号１で示す
ものはチップ部品を吸着する装着ヘッドで、この装着ヘ
ッド１は、通常真空圧を用ぃてチップ部品供給部（図示
せず）により供給されるチップ部品を吸着する。装着ヘ
ッドｌはＸ方向ベルト６に取り付けられており、このベ
ルト６は駆動プーリ４と従動プーリ７間に巻回されてい
る。駆動プーリ４はモータプーリ３と駆動プーリ４間に
巻回されたベルト５を介してＸ方向モータ２によって駆
動される。従ってモータ２を駆動させると、ベルト５を
介して駆動プ〜す４が回転し、それによりベルト６が移
動して装着ヘッドｌがＸ方向に移動することが可能にな
る。
またＸ方向移動機構（モータ２など）がＸ方向ベルト１
１に取り付けられており、このベルト１１は、駆動プー
リｌＯと、従動プーリ１２間に掛は渡されている。駆動
プーリｌＯがＹ方向モタ８によりベルト９を介して回転
されることによりベルト１１、従って装着ヘッド１をＹ
方向に移動させることが可能になる。本発明実施例では
、Ｘ方向モータ２並びにＹ方向モータ８はそれぞれパル
スモータあるいはサーボモータとしで構成される。
１に取り付けられており、このベルト１１は、駆動プー
リｌＯと、従動プーリ１２間に掛は渡されている。駆動
プーリｌＯがＹ方向モタ８によりベルト９を介して回転
されることによりベルト１１、従って装着ヘッド１をＹ
方向に移動させることが可能になる。本発明実施例では
、Ｘ方向モータ２並びにＹ方向モータ８はそれぞれパル
スモータあるいはサーボモータとしで構成される。
Ｘ方向モータ２は、第２図に図示したようにＣＰＵ１４
がら出力される駆動パルスによりモータドライバ１５を
介して所定量を回転される。また、従動プーリ７にはベ
ルト１４を介してロータリエンコーダ１７が取り付けら
れており、ロータリエンコーダ１７からの出力はパルス
カウンタ１８を介してＣＰＵ１４に入力される。さらに
ＣＰＵ１４にはメモリ１９が接続され、またｌ１０２０
を介して外部機器と接続されている。
がら出力される駆動パルスによりモータドライバ１５を
介して所定量を回転される。また、従動プーリ７にはベ
ルト１４を介してロータリエンコーダ１７が取り付けら
れており、ロータリエンコーダ１７からの出力はパルス
カウンタ１８を介してＣＰＵ１４に入力される。さらに
ＣＰＵ１４にはメモリ１９が接続され、またｌ１０２０
を介して外部機器と接続されている。
第３図には、第２図のＣＰＵ１４において行なわれる機
能のブロック図が図示されてる。ＣＰ（Ｊ１４ないのパ
ルス発生器２５からのパルスによりドライバ１５を介し
てＸ方向モータ２が駆動され、同時にカウンタ２６によ
りそのパルス数が計数される。パルス設定回路２７で設
定されたパルスと、カウンタ２６でカウントされたパル
ス数が判別回路２８により判別され、両パルスが一致す
ると、モータドライバ１５に規定分のパルスが出力され
たと判断しで、エンコーダ１７がらのパルスをカウンタ
］８に入力する。差演算回路２９は、カウンタ１８と２
６の計数値を比較し、その差に応じて補正量設定装置３
０を介してパルス設定数を補正する。
能のブロック図が図示されてる。ＣＰ（Ｊ１４ないのパ
ルス発生器２５からのパルスによりドライバ１５を介し
てＸ方向モータ２が駆動され、同時にカウンタ２６によ
りそのパルス数が計数される。パルス設定回路２７で設
定されたパルスと、カウンタ２６でカウントされたパル
ス数が判別回路２８により判別され、両パルスが一致す
ると、モータドライバ１５に規定分のパルスが出力され
たと判断しで、エンコーダ１７がらのパルスをカウンタ
］８に入力する。差演算回路２９は、カウンタ１８と２
６の計数値を比較し、その差に応じて補正量設定装置３
０を介してパルス設定数を補正する。
次にこのように構成された装置の動作を説明する。
まず第４図のステップＳｌて図示したようにパルス設定
回路２７て設定された規定移動量分のパルス数をドライ
バ１５を介してＸ方向モータ２に出力し、装着ヘッドを
移動させる。これは、ｔｊｊ別回路２８によりカウンタ
２６の計数値が設定パルス数に達するまで継続される（
ステップＳ２）。
回路２７て設定された規定移動量分のパルス数をドライ
バ１５を介してＸ方向モータ２に出力し、装着ヘッドを
移動させる。これは、ｔｊｊ別回路２８によりカウンタ
２６の計数値が設定パルス数に達するまで継続される（
ステップＳ２）。
これにより装着ヘッド１が第５図においてＡ点に静止し
たとする。この場合、本来位置決めされるべき点はＡＯ
点であり、その差分なΔβとする。
たとする。この場合、本来位置決めされるべき点はＡＯ
点であり、その差分なΔβとする。
第５図のようなずれが生じた場合ベルト６は点線の区間
がベルトの緩んだ状態（ローテンション）で、一方−点
鎖線部がベルトの張った状態（ハイテンション）となる
。
がベルトの緩んだ状態（ローテンション）で、一方−点
鎖線部がベルトの張った状態（ハイテンション）となる
。
ベルトハイテンション部の長さは、プーリー心間をり、
Ｘ方向モータ２より装着ヘッド１まての距離をＣ、ブー
ツ−半径をｒとすると Ｌ＋（Ｌ−１＋πｒ ＝２Ｌ−１２＋πｒ （１） となる。この長さ分のベルトがへ２伸びて１／）る訳で
あるから、単位長さ当りの伸び量は △８／（２Ｌ−ρ＋πｒ） （２）となる。これよ
りＢ点（従動側プーリ７とベルト６の接点）でのベルト
６のずれ量は、 （Ｌ／ （２Ｌ−ｊ２＋πｒ）） ・Δ！ （３）と
なる。
Ｘ方向モータ２より装着ヘッド１まての距離をＣ、ブー
ツ−半径をｒとすると Ｌ＋（Ｌ−１＋πｒ ＝２Ｌ−１２＋πｒ （１） となる。この長さ分のベルトがへ２伸びて１／）る訳で
あるから、単位長さ当りの伸び量は △８／（２Ｌ−ρ＋πｒ） （２）となる。これよ
りＢ点（従動側プーリ７とベルト６の接点）でのベルト
６のずれ量は、 （Ｌ／ （２Ｌ−ｊ２＋πｒ）） ・Δ！ （３）と
なる。
一方このベルトのずれ量から生じる従動ブー−ノアの角
度ずれ（エンコーダ１７より検出される）をΔθとすれ
ばプーリ接線方向のずれは、ΔＯ・ｒであるから、（３
）式より次式が成立する。
度ずれ（エンコーダ１７より検出される）をΔθとすれ
ばプーリ接線方向のずれは、ΔＯ・ｒであるから、（３
）式より次式が成立する。
Δ θ ・ ｒ ＝
（Ｌ ／ （２Ｌ −１２＋ ｘ ｒ ） ） ・Δ
℃ （４）これによりベルト６のずれ量は、 Δ ｐ ＝ （（２Ｌ −Ａ ＋ ｘ ｒ ） ／ Ｌ ） ・Δ
θ・ｒ（５）となる。
℃ （４）これによりベルト６のずれ量は、 Δ ｐ ＝ （（２Ｌ −Ａ ＋ ｘ ｒ ） ／ Ｌ ） ・Δ
θ・ｒ（５）となる。
（５）式においで心間し、プーリ半径ｒは規定値であり
、℃は駆動すべき位置である力）ら知ることができ、ま
た△θはエンコーダより人力できる為、ずれ量Δ℃を計
算により求められる。このΔ！をプーリ半径ｒで割って
モータ２を回転させ、位置補正を行うことができる。
、℃は駆動すべき位置である力）ら知ることができ、ま
た△θはエンコーダより人力できる為、ずれ量Δ℃を計
算により求められる。このΔ！をプーリ半径ｒで割って
モータ２を回転させ、位置補正を行うことができる。
具体的な数値で述べると、プーリ心間（Ｌ）、５００ｍ
ｍ、プーリ直径２０ｍｍ、エンコーダ分７側でのエンコ
ーダ１７の１パルス当りの距離は７．８５μｍとなる。
ｍ、プーリ直径２０ｍｍ、エンコーダ分７側でのエンコ
ーダ１７の１パルス当りの距離は７．８５μｍとなる。
既に、述べたが心間りが５００ｍｍの場合、５０〜１０
０μｍものずれが生じる為、検出力は充分である。仮に
、中央位置（ｆｆ＝２／Ｌ＝２５０ｍｍ）で装着へ・ン
ドｌが停止し、パルス誤差がエンコーダより５パルスで
あるとするとＡ点に於ける位置ずれは６１μｍとなる。
０μｍものずれが生じる為、検出力は充分である。仮に
、中央位置（ｆｆ＝２／Ｌ＝２５０ｍｍ）で装着へ・ン
ドｌが停止し、パルス誤差がエンコーダより５パルスで
あるとするとＡ点に於ける位置ずれは６１μｍとなる。
この分モータを回転させて補正ができる。
再び第４図のフローチャートに戻っで、ステ・ンプＳ３
でエンコーダ１７からのパルス数をカウンタ１８に入力
する。次にカウンタ２６と１８のカウント値の差を取る
ことにより出力パルス数とエンコーダ人力パルス数の差
、すなわち上述した△０を差演算回路２９を用いて計算
する（ステップＳ４）。パルス差及び移動位置℃からメ
モリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）１９に格納された補正量を呼び
出しくステップＳ５）、補正量設定回路３０を介して補
正パルス数をパルス設定回路２７に設定する。パルス設
定回路２７はモータドライバ１５にその補正パルスを出
力する（ステップＳ６）。そしてステップＳ７でその補
正パルスの出力の終ｒを判断する。
でエンコーダ１７からのパルス数をカウンタ１８に入力
する。次にカウンタ２６と１８のカウント値の差を取る
ことにより出力パルス数とエンコーダ人力パルス数の差
、すなわち上述した△０を差演算回路２９を用いて計算
する（ステップＳ４）。パルス差及び移動位置℃からメ
モリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）１９に格納された補正量を呼び
出しくステップＳ５）、補正量設定回路３０を介して補
正パルス数をパルス設定回路２７に設定する。パルス設
定回路２７はモータドライバ１５にその補正パルスを出
力する（ステップＳ６）。そしてステップＳ７でその補
正パルスの出力の終ｒを判断する。
なお、ステップＳ５においで、メモリ１９に補正量を入
れておかず、その都度、式（５）を用いＣＰＵ１４で演
算するように占よい。
れておかず、その都度、式（５）を用いＣＰＵ１４で演
算するように占よい。
更に本発明の方法を用いれば、従動側エンコダのパルス
列との差よりベルトの破断、ベルトの経時的伸縮、ベル
トの環境温度による伸縮、ベルトとプーリとの間に異物
噛み込みが入った場合の異常チエツク等を行うことがで
きる。
列との差よりベルトの破断、ベルトの経時的伸縮、ベル
トの環境温度による伸縮、ベルトとプーリとの間に異物
噛み込みが入った場合の異常チエツク等を行うことがで
きる。
また式（５）から得られた補正を駆動プーリで行なった
が、装着ヘッドｌ上に設けられた移動装置（モータや圧
電素子などの微少移動装置など）をもちいるようにして
もよい。
が、装着ヘッドｌ上に設けられた移動装置（モータや圧
電素子などの微少移動装置など）をもちいるようにして
もよい。
尚、式（５）から明確なように、装着ヘッドｌ（負荷）
が駆動プーリ４に近い程、従動側エンコーダ１７の出力
パルス誤差に対し、補正量は大きくなり（最大約２倍）
、一方従動プーリ７に近い程、補正量は少なくなる。し
かし、この位置を式（５）に入れず、従動側エンコーダ
の出力非パルスのみを用い補正しても同等の効果が得ら
れるのは明らかであり、また、式（５）で得られる値に
ほぼ近似した値をメモリ１９上にマツプしておいても同
様な効果が得られる。
が駆動プーリ４に近い程、従動側エンコーダ１７の出力
パルス誤差に対し、補正量は大きくなり（最大約２倍）
、一方従動プーリ７に近い程、補正量は少なくなる。し
かし、この位置を式（５）に入れず、従動側エンコーダ
の出力非パルスのみを用い補正しても同等の効果が得ら
れるのは明らかであり、また、式（５）で得られる値に
ほぼ近似した値をメモリ１９上にマツプしておいても同
様な効果が得られる。
［発明の効果］
以上説明したように１本発明によれば、ベルトを駆動モ
ータに結合された駆動プーリと従動ブＪ間に巻回し、前
記駆動プーリと従動プーリの回転量の差を測定し、測定
された回転量の差に応じてベルトの伸縮により生ずる装
着ヘッドの位置すれを補正するようにしているので、ベ
ルトの伸縮ヘッド制御方法及びその装置を得ることがで
きる。
ータに結合された駆動プーリと従動ブＪ間に巻回し、前
記駆動プーリと従動プーリの回転量の差を測定し、測定
された回転量の差に応じてベルトの伸縮により生ずる装
着ヘッドの位置すれを補正するようにしているので、ベ
ルトの伸縮ヘッド制御方法及びその装置を得ることがで
きる。
第１図は本発明装置の概略構成を示す外観図、第２図は
装着ヘッドを駆動させるベルトの駆動機構を示すブロッ
ク図、第３図は、ＣＰＵないで行なわれる機能を示した
ブロック図、第４図は本発明装置の制御の流れを示す流
れ図、第５図は装着ヘッドの本来位置決めされるべき位
置とのずれを説明する説明図である。 １・・・装着へ・ンド、 ２−・・Ｘ方向モータ ４−・・駆動プーリ ６・・・ベルト ７−・・従動プーリ １７・・−ロータリエンコーダ
装着ヘッドを駆動させるベルトの駆動機構を示すブロッ
ク図、第３図は、ＣＰＵないで行なわれる機能を示した
ブロック図、第４図は本発明装置の制御の流れを示す流
れ図、第５図は装着ヘッドの本来位置決めされるべき位
置とのずれを説明する説明図である。 １・・・装着へ・ンド、 ２−・・Ｘ方向モータ ４−・・駆動プーリ ６・・・ベルト ７−・・従動プーリ １７・・−ロータリエンコーダ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）駆動モータを介して駆動されるベルトに搭載された
装着ヘッドを制御しチップ部品を摘んで基板上の所定位
置に装着させるチップ部品装着装置の装着ヘッド制御方
法において、 前記ベルトを駆動モータに結合された駆動プーリと従動
プーリ間に巻回し、 前記駆動プーリと従動プーリの回転量の差を測定し、 測定された回転量の差に応じてベルトの伸縮により生ず
る装着ヘッドの位置ずれを補正することを特徴とするチ
ップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法。 ２）駆動モータを介して駆動されるベルトに搭載された
装着ヘッドを制御しチップ部品を摘んで基板上の所定位
置に装着させるチップ部品装着装置の装着ヘッド制御装
置において、 駆動モータに結合された駆動プーリと、 駆動プーリと間隔を隔てて配置され前記ベルトにより回
転される従動プーリと、 前記駆動プーリの回転量を検出する手段と、前記従動プ
ーリの回転量を検出する手段と、前記駆動プーリと従動
プーリの回転量の差に応じてベルトの伸縮によって生ず
る装着ヘッドの位置ずれを補正する手段とを設けること
を特徴とするチップ部品装着装置の装着ヘッド制御装置
。 ３）前記駆動モータをパルスモータで、また前記従動プ
ーリの回転量検出手段をロータリエンコーダで構成し、
駆動モータに出力したパルス数とロータリエンコーダか
ら出力されるパルス数の差分に従って前記位置ずれを補
正することを特徴とする請求項第２項に記載のチップ部
品装着装置の装着ヘッド制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110129A JPH0770875B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置 |
| EP91303134A EP0454317B1 (en) | 1990-04-27 | 1991-04-09 | Method and apparatus for positioning a mounting head of chip component mounting device |
| DE69105031T DE69105031T2 (de) | 1990-04-27 | 1991-04-09 | Verfahren und Einrichtung zur Positionierung eines Montagekopfes einer Vorrichtung zur Anbringung von elektronischen Miniaturschaltungen. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110129A JPH0770875B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0410600A true JPH0410600A (ja) | 1992-01-14 |
| JPH0770875B2 JPH0770875B2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=14527763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2110129A Expired - Lifetime JPH0770875B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0454317B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0770875B2 (ja) |
| DE (1) | DE69105031T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002185197A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 実装機 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1076357A1 (de) * | 1999-08-11 | 2001-02-14 | SiMoTec GmbH | Montagevorrichtung zur Herstellung microsystemtechnischer Produkte |
| ITUB20155868A1 (it) * | 2015-11-05 | 2017-05-05 | Claudio Arrighi | Asse mobile a ponte oscillante spinto da trasmissione a cinghia piatta per macchina posizionatrice automatica di precisione |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61148515A (ja) * | 1984-12-24 | 1986-07-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 電子部品実装装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4304536A (en) * | 1980-10-07 | 1981-12-08 | International Business Machines Corporation | Green sheet support fixture speed and position control system for a screening machine |
| US4459743A (en) * | 1980-12-05 | 1984-07-17 | J. Osawa Camera Sales Co., Ltd. | Automatic mounting apparatus for chip components |
| EP0248904A4 (en) * | 1985-11-27 | 1988-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Method of carrying out operation in working apparatus. |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP2110129A patent/JPH0770875B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-04-09 EP EP91303134A patent/EP0454317B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-04-09 DE DE69105031T patent/DE69105031T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61148515A (ja) * | 1984-12-24 | 1986-07-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 電子部品実装装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002185197A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 実装機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69105031D1 (de) | 1994-12-15 |
| JPH0770875B2 (ja) | 1995-07-31 |
| DE69105031T2 (de) | 1995-06-22 |
| EP0454317A3 (en) | 1992-09-02 |
| EP0454317A2 (en) | 1991-10-30 |
| EP0454317B1 (en) | 1994-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5086559A (en) | Electrical component placing apparatus and method of placing electrical component | |
| US5365672A (en) | Positioning apparatus for a semiconductor wafer | |
| JP7335878B2 (ja) | アライナ及びアライナの補正値算出方法 | |
| JP6667326B2 (ja) | ダイボンダおよびボンディング方法 | |
| JPH0410600A (ja) | チップ部品装着装置の装着ヘッド制御方法及びその装置 | |
| JP3048711B2 (ja) | 部品装着装置における外力測定回路 | |
| KR970003921B1 (ko) | 부품 실장장치 | |
| CN100473269C (zh) | 部件安装机及其自诊断方法 | |
| JPH07100781A (ja) | 多関節型ロボット | |
| WO2018169006A1 (ja) | ステージ装置及び複合ステージの制御装置 | |
| KR20160144612A (ko) | 스테이지의 위치 보정 방법 | |
| JP2577713B2 (ja) | ロボツト用制御装置 | |
| JPH03100411A (ja) | 位置検出器の異常判定装置 | |
| KR101540704B1 (ko) | 갠트리간 거리측정장치 및 이를 이용한 충돌 방지방법 | |
| JP3375746B2 (ja) | ロボット制御方法 | |
| JP3295915B2 (ja) | 半導体ウエファの位置決め方法とその装置 | |
| JPH11154697A (ja) | 基板処理装置およびバックラッシ量の測定方法 | |
| JPS634691A (ja) | 部品実装方式 | |
| JP4166424B2 (ja) | 半導体製造装置 | |
| KR0136427B1 (ko) | 평면 스텝 모터를 이용한 노광 장비 스테이지의 미소 각도 보정장치 및 그 방법 | |
| JP2539520B2 (ja) | ギヤの組み付け方法およびその装置 | |
| JP3603554B2 (ja) | 電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法 | |
| JPS61221802A (ja) | ロボットアームの原点サーチ方法 | |
| JPH03213227A (ja) | ネジ締め装置 | |
| JP2023143096A (ja) | 多軸慣性力センサ |