JPH0410945Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車のドアパネルやボデーパネル
等の端部のヘミング部にシーラーをロボツトを使
つて塗布する高粘度流体塗布ガンにおいて、塗布
軌跡のガイドを行う高粘度流体塗布ガンのガイド
装置に係わり、特に、ガイド装置が障害物に衝突
しても、ガイド装置及び高粘度流体塗布ガンが損
傷するのを防止できる高粘度流体塗布ガンのガイ
ド装置に関する。

〔従来の技術〕

周知の如く、例えば、自動車製造工場におい
て、溶接工程、組立工程等を経て送られて来た未
塗装の所謂ホワイトボデーを塗装するボデーの塗
装工程では、ボデーアツセンブリー或いはドアア
ツセンブリを形成するためスポツト溶接や接着等
により接合された所定パネル材相互の合わせ目に
沿つて、シーリング材としてのシーラー等の高粘
度流体の充填材を塗布する工程があり、ボデー周
りの水洩れ対策、及び、錆び、腐食等の発生を防
止する技術が広く採用されている。

而して、これらパネル材等の合わせ目に、高粘
度流体の充填材であるシーラーを、塗布する高粘
度流体の塗布装置としては、例えば、第３図に示
す様な本出願人が考案した手作業用の高粘度流体
塗布用ガン（実開昭60−039373号公報）が知られ
ている。

或いは、この塗布作業を自動的に、しかも、パ
ネル等の合せ目に正確に追従して、この合せ目に
適量のシーラーを塗布する第４図に示す様な高粘
度流体塗布装置（特開昭61−216766号）を、本出
願人が発明し、これを出願している。

前者の第３図の手作業用の高粘度流体塗布用ガ
ン３０は、先端のノズル３１のさらに先端に樹脂
製のガイドピン３２を固定したものである。

そして、この高粘度流体塗布用ガン３０のハン
ドル３３を作業者が手で持つて、この先端の樹脂
製のガイドピン３２を、自動車ボデーのシーラー
塗布部位の基準面であるパネル材相互の合せ目近
傍の端面、或いは、角のコーナーに接触させるよ
うにして所定の塗布部位に狙いを定めて、シーラ
ーを塗布する様にしたものである。

また、後者の第４図に示す高粘度材塗布装置４
０は、第５図に示すロボツト５０の手首５１の先
端に、第４図の塗布ガン４１（第５図の高粘度流
体塗布ガン５２に同じ）を装着したもので、自動
車のボデーアツセンブリーやドアアツセンブリー
等におけるパネル材の合わせ目等に対し、シーラ
ー等の高粘度流体の塗布を行うに際し、同第５図
に示すように、ドアアツセンブリー５３のヘミン
グ部５４のように、端部に塗布部位であるヘミン
グ部５４の合せ目５５と並行な基準面５６を有す
るパネル材に対する倣い塗布作業の場合は、第４
図に戻つて、ガンボデー４２のブロツク体４３に
設けたガイドシリンダ４４を動作させて、ノズル
シヤフト４５に沿つて設けた回り止め溝４５ａに
リニアモーシヨンベアリング４６を介して樹脂製
のガイドピン４７を前進（第４図にて上昇）させ
て、ノズルシヤフト４５の先端のノズル４８を所
定塗布部位に指向させ、この高粘度材塗布装置４
０の動作により、ノズル４８を、前以つて教示さ
せた塗布軌跡の近傍の位置まで移動させ、その
後、このノズル４８を第５図の前記ドアアツセン
ブリー５３のヘミング部５４へ向けて移動させ、
第４図の前記ガイドピン４７を、第５図の前記基
準面５６に当接させながらシーラー等の高粘度流
体の塗布を自動的に正確に行うようにし、前記基
準面５６を有しない場合は、前記ガイドシリンダ
４４を動作させ、樹脂製の前記ガイドピン４７を
後退（第４図にて上昇）させて、先端の前記ノズ
ル４８を所定塗布部位に指向させて、この高粘度
材塗布装置４０の動作により、ノズル４８の狙い
点を合せ目に指向させて塗布軌跡の教示、及び、
所定の塗布作業を行うようにし、更に、第５図の
基準面５６から合せ目５５までの寸法が狭く、そ
の幅が微小に変化する場合には、第５図のロボツ
ト５０の手首５１の先端の第４図に示す回転軸４
９の軸心をノズル４８の軸心と一致させ、この回
転軸４９（第５図の回転軸５７に同じ）を、第４
図の矢印Ｃの方向に回転させることにより、前記
ガイドシリンダ４４、及び、ガイドピン４７、ノ
ズルシヤフト４５をガンボデー４２ごと所定角度
回転させ、前記ガイドピン４７を第５図の前記基
準面５６に所定角度に傾斜、当接させて、前記回
転軸４９と共にノズル４８を回転させることによ
り、そのノズル孔４８ａを第５図の基準面５６に
対し所定に近接離反調整制御して、塗布作業を所
定に行い、このようにして、自動車のボデーアツ
センブリーやドアアツセンブリー等のパネル材の
建て付け誤差、位置ズレ、軌跡誤差等を吸収して
倣い塗布作業を可能にしたものである。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、前述の第３図の手作業用の高粘度流体
塗布用ガン３０、及び第４図の高粘度材塗布装置
４０の様な高粘度流体の塗布装置は、いずれも、
塗布ガン３０，４１の先端のノズル３１，４８に
設けられた樹脂製のガイドピン３２，４７が、シ
ーラーの塗布方向に対してその姿勢を固定されて
いる。

そのため、第５図に示す塗布部位であるヘミン
グ部５４の合せ目５５に対する基準面５６に、図
示していない突起があつたり、あるいは、パネル
材接合用の接着材である図示していないアドヒー
シブが接合部位よりはみ出して前記基準面５６ま
で達して固化してしまつたりすると、塗布移動の
途中、これら図示してない障害物に前記ガイドピ
ン３１，４７が衝突して、これらガイドピン３
１，４７が、損傷して仕舞うことがある。

そうすると、その損傷のため塗布作業が遅れる
ことになり、特に、前記第４図の高粘度材塗布装
置４０の場合は、ノズルシヤフト４５やリニアモ
ーシヨンベアリング４６も含めた高粘度材塗布装
置４０の先端部全体を損傷させて仕舞い、その修
理に多大の時間を要して、塗装ラインの稼働率が
低下する、或いは、塗装ラインの稼働率の低下を
防止する対策として予備の塗布ガン４１の用意、
及び、その管理に余分なスペースや工数がかかる
と云う問題があつた。

従つて、本考案の目的は、自動車ボデーのボデ
ーアツセンブリーやドアアツセンブリー等のシー
ラーを塗布する部位に突起や固化した接着剤等の
障害物が存在していても、ガイドピン等のガイド
装置、あるいは、高粘度流体塗布ガンの損傷を防
止出来る様にすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、本考案は、ガイド装置の樹脂製のガイ
ドピンをシーラーの塗布方向に回動可能に支持
し、障害物と衝突した場合このガイドピンが回動
する様にし、さらに、この障害物との衝突による
ガイドピンの回動を検出する様にしたことを特徴
とする。

具体的には、本考案に係わる高粘度流体塗布ガ
ンのガイド装置は、ロボツトの手首に設けられた
高粘度流体塗布ガンの塗布軌跡のガイドを行う高
粘度流体塗布ガンのガイド装置であつて、吐出ノ
ズルを有するガンボデーに支持されて該ガンボデ
ーの軸心と平行な取付面を有するガイドブラケツ
トと、このガイドブラケツトの前記取付面に軸支
されて高粘度流体塗布ガンの塗布軌跡を含む平面
に並行に回動可能な樹脂製のガイドピンと、この
ガイドピンの後端部近傍に埋設された金属製のメ
タルブツシユと、前記ガイドブラケツトの前記取
付面に固定されてこのメタルブツシユの近接離間
を検出する距離検出手段とからなることを特徴と
する。

〔作用〕

かかる本考案の構成によると、自動車ボデーの
ボデーアツセンブリーやドアアツセンブリー等の
塗布軌跡であるパネル材の合せ目に対する基準面
にガイドピンを接触させつつ、パネル材の合せ目
にシーラーを塗布している途中で、前記ガイドピ
ンは、前記基準面に存在する突起や異物等の障害
物に衝突しても、軽く回動して衝撃力をガイド装
置、あるいは、高粘度流体塗布ガンに伝えない様
にすると共に、このガイドプレートの回動を検出
して障害物の存在に対する対策をとれる様にし、
もつて、高粘度流体塗布ガンの損傷を防止する様
にしている。

〔実施例〕

以下、本考案に係る高粘度流体塗布ガンのガイ
ド装置の一実施例を、図面を参照しながら説明す
る。

第１図及び第２図は、本考案に係る高粘度流体
塗布ガンのガイド装置の一実施例を示し、第１図
はガイド装置を含む高粘度流体塗布ガンの平面
図、第２図は第１図のガイド装置を含む高粘度流
体塗布ガンの視の部分断面図を示す。

ここで、前述の第５図に示すように、自動車ボ
デーのドアアツセンブリーに対し、高粘度流体塗
布ガンの移動手段としての３軸以上の作動軸を有
するロボツト５０により、図示していないシーラ
ーを所定部位に塗布する高粘度流体塗布装置を例
にとつて、説明する。

第１図に於いて、符合１は前記第５図のロボツ
ト５０の手首５１の先端のガン回転軸５７と同じ
ものであり、符合２はこのガン回転軸１にその回
転軸心と同心になる様にして取り付けられた高粘
度流体塗布ガン（第５図の高粘度流体塗布ガン５
２に相当）、符合３はこの高粘度流体塗布ガン２
に取り付けられたガイド装置（第５図のガイド装
置５８に相当）である。

この高粘度流体塗布ガン２は、その基部ベース
プレート４を前記ガン回転軸１に固定され、第２
図に示す様に、この基部ベースプレート４に、ガ
イドボデー６が、ガン回転軸１の回転軸心と軸心
が直交する揺動軸５により、揺動可能に軸支され
ている。

第１図に示す様に、このガンボデー６の後部側
面（図面にて下部側面）には、図示していないシ
ーラー材を供給するシーラー供給口６ａが穿設開
口されている。

このガンボデー６には、さらに、中空のノズル
シヤフト７が螺着され、その内側のシーラー通路
７ａが、前記シーラー供給口６ａに連通されてい
る。

そして、このノズルシヤフト７の先端（図面に
て上端）には、吐出ノズル８が螺着されている。

叉、前記ガンボデー６の後部（図面にて下部）
には、前記ノズルシヤフト７と同心状に開閉シリ
ンダ１０が固定され、この開閉シリンダ１０内の
ピストン１１に、前記シーラー通路７ａに内装さ
れているニードルシヤフト１２が前延固設され、
このニードルシヤフト１２の先端で、前記吐出ノ
ズル８のシーラー吐出口８ａの開閉を行つてい
る。

そして、前記ノズルシヤフト７の外側面には、
スプラインタイプの回り止め溝７ｂが形成されて
おり、リニアモーシヨンベアリング１３が、この
ノズルシヤフト７に沿つてその軸線方向に摺動自
在に、且つ、前記回り止め溝７ｂにスプライン式
に係合して、回動不能に拘束され軸装されてい
る。

一方、前記ガンボデー６の側面には、ガイドシ
リンダ１４が、固定され、このガイドシリンダ１
４より延出する延出ロツド１６に先端には、フロ
ーテイングジヨイント１７が設けられて、前記リ
ニアモーシヨンベアリング１３のベアリングホル
ダー１８の基端に固定連結されている。

そして、前記リニアモーシヨンベアリング１３
のベアリングホルダー１８には、断面Ｌ字状のガ
イドブラケツト１９が固定されている。

このガイドブラケツト１９の前記ノズルシヤフ
ト７と並行な取付面１９ａは、前記高粘度流体塗
布ガン２の塗布軌跡を含む面と並行にされ、この
取付面１９ａに樹脂製のガイドピン２０がその後
部（図面にて下部）を回動可能に軸支され、さら
に、その後部の第２図において左寄りの位置に円
柱状の磁性体金属製のメタルブツシユ２１が嵌め
込まれている。

さらに、前記ガイドブラケツト１９の取付面１
９ａには、前記ガイドピン２０にメタルブツシユ
２１が嵌め込まれている部位の下方の位置に、こ
のメタルブツシユ２１の近接離反を検出する距離
検出手段である近接スイツチ２２が、固定バンド
２３により取り付け固定されている。

前記リニアモーシヨンベアリング１３は、ノズ
ルシヤフト７の二箇所の位置に固定された一対の
ストツバー２４，２５でその前進位置及び後退位
置を規制され、前記ガイドピン２０は、リニアモ
ーシヨンベアリング１３の前進位置では、その先
端（図面にて上端）が前記吐出ノズル８の先端よ
り突出し、リニアモーシヨンベアリング１３の後
退位置では、その先端が前記吐出ノズル８の先端
より後退している様に寸法が調整されている。

次に、本実施例の作用について説明する。

上述の構成において、第５図に示す様に、基準
面５６を有する自動車ボデーのドアアツセンブリ
ー５３のパネルの合せ目５５に、ロボツト５０に
より図示してないシーラーを塗布する場合、この
ロボツト５０を作動させ、第１図に戻つて、ガイ
ドシリンダ１４に高圧エアを供給して延出ロツド
１６を、ノズルシヤフト７の外側面の回り止め溝
７ｂに沿つて図面にて上方向に前進させ、ベアリ
ンブホルダー１８ごとガイドピン２０を同じく図
面にて上方向に前進させて、第５図に示す様に、
塗布部位であるパネル材の合せ目５５に対する基
準面５６に当接させ、ロボツト５０の位置ズレを
吸収させる様にしている。

そして、第１図の高粘度流体塗布ガン２の開閉
シリンダ１０を作動させてニードルシヤフト１２
を図面にて下方向に後退させ、先端のシーラー吐
出口８ａから図示していないシーラーを吐出しな
がら、この高粘度流体塗布ガン２を、第２図にて
矢印Ａ（第５図では矢印Ｄ）の方向に移動させて、
所定の塗布部位へ図示してないシーラーを塗布し
ていく。

第５図に示すドアアツセンブリー５３の縁のヘ
ミング部５４の外面の基準面５６に突起、又は、
固化したシーラーの付着物等の図示してない障害
物があると、第１図の前記ガイドピン２０が、こ
の図示してない障害物に衝突する。

このガイドピン２０は、前記図示してない障害
物に衝突すると、第２図にて矢印Ｂの方向に回動
して、その後部に嵌め込まれるメタルブツシユ２
１が、その後方に設けられている近接スイツチ２
２より離れて行き、この近接スイツチ２２が前記
メタルブツシユ２１の離間を検知して、障害物に
と衝突したことを示す信号を出力する。

そして、この障害物に衝突したことを示す信号
に基づき、図示していない制御装置の指令によ
り、第５図の前記ロボツト５０の動作を止めると
共に、前記開閉シリンダ１０によりニードルシヤ
フト１２を、図面にて上方向に前進させて、吐出
ノズル８のシーラー吐出口８ａよりの図示してい
ないシーラーの吐出を停止する。

この様にして、この高粘度流体塗布装置の作動
が停止した場合、当該ドアアツセンブリー５３の
緑のヘミング部５４の外面の基準面５６にある図
示していない障害物を取り除いた後、前記ガイド
ピン２０を初期の姿勢に戻して、再び、塗布作業
を再開する。

この様にして、第５図のドアアツセンブリー５
３の縁のヘミング部５４の外面の基準面５６に、
突起、又は、固化したシーラーの付着物等の図示
してない障害物が存在していても、塗布作業の途
中この障害物に衝突したガイド装置３のガイドピ
ン２０は、塗布移動方向に回動して衝突力を逃が
して仕舞うので、このガイドピン２０を含めたガ
イド装置３の損傷、あるいは、高粘度流体塗布ガ
ン２の損傷を防止できる。

叉、この障害物との衝突によるガイド装置３の
ガイドピン２０の回動を検出し、その検出信号に
基づきこの高粘度流体塗布装置の作動を停止する
様にしているので、直ぐその場で、障害物の除
去、及び、再塗布が行え、後工程での余分な手直
し工数、及び、その手直しのための作業スペース
を低減できる。

さらに、本実施例の場合、ガイド装置３のガイ
ドピン２０を、高粘度流体塗布ガン２のガンボデ
ー６に対して摺動可能に支持させ、後退出来る様
にしているので、このガイドピン２０を後退させ
ることにより、前記第５図に示す様な基準面５６
を有さないパネル材の合せ目５５にもシーラーの
塗布を行うことが出来る。

叉、本実施例の場合、ガイドピン２０を回動出
来る様にし、その回動を検出する近接スイツチ２
２をガイドピン２０の近傍に設けただけの簡単な
構成なので、費用もかからず、叉、高粘度流体塗
布ガン２を支持している第５図の前記ロボツト５
０に余分な負荷となることは無く、さらに、塗布
作業の妨げになることも無い。

〔考案の効果〕

以上述べた様に、係る本考案の高粘度流体塗布
ガンのガイド装置によれば、ドアアツセンブリー
の縁のヘミング部の外面の基準面に、突起、又
は、固化したシーラーの付着物等の障害物が存在
していても、この障害物に衝突したガイドピン
が、回動して、衝突による衝撃力をガイド装置、
及び、高粘度流体塗布ガンへは伝えない様にして
いるので、前記障害物との衝突よる損傷を防止で
き、その損傷に付随して生じていた修理作業を削
減できる。

また、前記障害物との衝突よるガイドピンの回
動を検出する様にしたので、直ぐその場で異常を
確認でき、且つ、直ぐその場で処置できるので、
従来要していた手直し作業、及び、手直し作業の
為の余分なスペースを低減することが出来ると云
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本考案に係る高粘度流体塗
布ガンのガイド装置の一実施例を示し、第１図は
ガイド装置を含む高粘度流体塗布ガンの平面視の
部分断面図、第２図は第１図のガイド装置を含む
高粘度流体塗布ガンの視の部分断面図を示す。
第３図は高粘度流体塗布ガンガイド装置の従来例
で、ガイドピンを含む高粘度流体塗布用ガンの全
体の斜視図を示す。第４図は高粘度流体塗布ガン
のガイド装置の他の従来例（先願例）で、ガイド
装置を含む高粘度流体塗布装置の塗布ガン周りの
平面図を示す。第５図は高粘度流体の塗布装置の
全体の斜視図で、自動車ボデーのドアアツセンブ
リーのヘミング部へ、シーラーの塗布作業を行つ
ている状態を示す。 ２……高粘度流体塗布ガン、３……ガイド装
置、６……ガンボデー、８……吐出ノズル、１９
……ガイドブラケツト、１９ａ……取付面、２０
……ガイドピン、２１……メタルブツシユ、２２
……近接スイツチ（距離検出手段）、５０……ロ
ボツト、５１……手首。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトの手首に設けられた高粘度流体塗布ガ
   ンの塗布軌跡のガイドを行う高粘度流体塗布ガン
   のガイド装置であつて、吐出ノズルを有するガン
   ボデーに支持されて該ガンボデーの軸心と平行な
   取付面を有するガイドブラケツトと、該ガイドブ
   ラケツトの前記取付面に軸支されて塗布ガンの塗
   布軌跡を含む平面に並行に回動可能な樹脂製のガ
   イドピンと、該ガイドピンの後端部近傍に埋設さ
   れた金属製のメタルブツシユと、前記ガイドブラ
   ケツトの前記取付面に固定されて該メタルブツシ
   ユの接近離間を検出する距離検出手段とからなる
   ことを特徴とする高粘度流体塗布ガンのガイド装
   置。