JPH04111758A - 生産ラインの故障解析方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける設備がその動作について
のシーケンス制御が行われるものとされたもとで、当該
設備に故障が生じた際に、その故障の原因となった作動
要素を特定する生産ラインの故障解析方法に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られているヵ斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このような生産ラインに設置された種々の設備の動作に
ついてのシーケンス制御が行われるにあたっては、その
制御状態を監視して各設備における故障を検知する故障
診断が、シーケンス制御に並行して行われるようにされ
ることが多い。そして、シーケンス制御に関連した故障
診断は種々の形式がとられるものとされ、例えば、特開
昭６０２３８９０６号公報には、設備が正常に作動せし
められることになる状態のもとにおけるシーケンス制御
回路部の構成要素の動作態様を基準動作態様として予め
設定しておき、設備の実際の作動時におけるシーケンス
制御回路部の構成要素の動作態様を基準動作態様と順次
比較していき、その差に基づいて故障検出を行うような
すことが、シーケンス制御に関連した故障診断の一つと
して提案されている。

また、行うべき諸動作が夫々が所定の動作単位をあらわ
す複数の動作ステップに区分されたもとで、複数の動作
ステップがシーケンス制御部のコンピュータにロードさ
れたシーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行
されていくものとされた生産ラインにおける設備につい
ては、故障が生じて複数の動作ステップの一つにより動
作せしめられるべき出力作動要素が動作しないものとさ
れたとき、シーケンス制御部における複数の動作ステッ
プを順次自動的に進めていくためのステ、。

プカウンタの動作結果に基づいて、出力作動要素が動作
しないものとされた動作ステ・ノブを特定し、その特定
された動作ステ、ノブに関わる作動要素群を解析して、
故障の原因となった作動要素を特定するようになす故障
診断が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くに、シーケンス制御回路部の構成要素につい
ての基準動作態様を予め設定しておき、設備の実際の作
動時におけるシーケンス制御回路部の構成要素の動作態
様と基準動作態様との比較を行って、その比較結果に基
づいて設備の異常検出を行うようにされる場合には、基
準動作態様とされる動作態様はその数が限られたものと
されるので、実際には設備が正常に作動しているにもか
かわらず、実際のシーケンス制御回路部の構成要素の動
作態様が予め設定された基準動作態様と合致しないこと
により、設備が異常をきたしているとされる誤検出がな
されてしまう震があるとともに、設備の故障の検出がな
されたされた際において、その故障の原因となった設備
における作動要素を特定するにあたっては、基準動作態
様に合致しないものとされたシーケンス制御回路部の構
成要素の動作態様と、斯かる動作態様に関連するものと
なる設備における多数の作動要素とを順次対応させて点
検していくことが必要とされて、故障原因作動要素を短
時間のうちに特定することが困難とされることが多い。

また、行うべき諸動作が夫々が所定の動作単位をあらわ
す複数の動作ステップに区分されたもとで、複数の動作
ステップがシーケンス制御部によりシーケンス制御ラダ
ープログラムに従って順次実行せしめられるものとされ
た生産ラインにおける設備について、故障により出力作
動要素が動作しない事態が生じた際に、シーケンス制御
部におけるステップカウンタの動作結果に基づいて、出
力作動要素が動作しないものとされた動作ステップが特
定される故障診断が行われようにされる場合には、複数
の動作ステップが自動的に順次実行されていく状態のも
とでは問題ないが、選択された特定の出力作動要素を作
動させるべく手動操作が行われる場合には、シーケンス
制御部におけるステップカウンタが動作状態におかれな
いので、手動操作が行われたにもかかわらず特定の出力
作動要素が動作しない故障が生じると、その故障原因と
なっている作動要素が関わる動作ステップを特定するこ
とができないという不都合が生じる。

斯かる点に鑑み、本発明は、行うべき諸動作が夫々が所
定の動作単位をあらわす複数の動作ステップに区分され
たもとで、複数の動作ステップがシーケンス制御部によ
りシーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行せ
しめられるものとされた生産ラインにおける設備につい
て、故障が生じて出力作動要素が動作しないものとされ
た際には、シーケンス制御部におけるステップカウンタ
の動作結果に基づいて、その動作しないものとされた出
力作動要素が関わる動作ステップが特定される故障診断
が行われようにされた状況下おいて、選択された特定の
出力作動要素を作動させるべく手動操作が行われたにも
かかわらず特定の出力作動要素が動作しない故障が生じ
たとき、その故障原因となっている作動要素が関わる動
作ステップ、さらには、故障原因となっている作動要素
を特定することができることになる、生産ラインの故障
解析方法を旋供することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべく、本発明に係る生産ラインの故障解析方法は、
生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、夫々が所
定の動作単位をあらわす複数の動作ステンプに区分され
たもとで、複数の動作ステップをシーケンス制御ラダー
プログラムに従って順次実行すべく制御されるものとさ
れた設備について、夫々が複数の動作ステップの一つに
おいて動作せしめられるべき出力作動要素を手動操作に
より動作させるべく操作される複数の手動操作手段とシ
ーケンス制御ラダープログラムにおける複数の動作ステ
ップに夫々対応する複数のステップラダー作動要素群と
の対応関係をあらわすデータマツプを用意し、複数の手
動操作手段のうちの選択されたものが操作されたにもか
かわらず、設備の故障により、動作せしめられるべき出
力作動要素が動作しないときには、操作された手動操作
手段をデータマツプに照合して、操作された手動操作手
段に対応するステップラダー作動要素群を特定し、特定
されたステップラダー作動要素群を解析してそれに含ま
れる非動作作動要素を特定し、特定された非動作作動要
素に対応する設備における故障原因作動要素を検出する
ものとされる。

このようにされることにより、シーケンス制御が行われ
るものとされた設備における選択された特定の出力作動
要素を作動させるべ（手動操作が行われたにもかかわら
ず、特定の出力作動要素が動作しない故障が住じたとき
、その故障の原因となった作動要素を迅速かつ適正に特
定することができることになる。

（実施例） 本発明に係る生産ラインの故障解析方法についての説明
に先立ち、本発明に係る生産ラインの故障解析方法が適
用される車両組立ラインの一例について、第２図及び第
３図を参照して述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して、その上におけるボディ１１の位置決めを
行う位置決めステーションＳＴｌと、パレット１３上に
おける所定の位置に載置されたエンジン１４．フロント
サスペンション組立（図示省略）及びリアサスペンショ
ン組立１５とボディ１１とを組み合わせるドツキングス
テーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み合
わされたエンジン１４．フロントサスペンション組立及
びリアサスペンション組立１５を、螺子を用いて締結固
定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられている。

そして、位置決めステーションＳＴＩとドツキングステ
ーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して搬送
するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられており
、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステーシ
ョンＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するパレッ
ト搬送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１８に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴ１には、受台１２に関連
して配されて受台１２をレール１８に直交する方向（車
幅方向）及びレール１８に沿う方向（前後方向）に移動
させ、受台１２上に載置されたボディ１１についての位
置決めを行う位置決め装置１９が設けられている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドレール２０、ガイドレール２０
に沿って移動するものとされたキャリア２１Ａ、及び、
キャリア２１Ａに取り付けられた昇降ハンガーフレーム
２１Ｂから成り、昇降ハンガーフレーム２１Ｂには、第
４図にも示される如く、左前方支持アーム２２ＦＬ及び
右前方支持アーム２２ＦＲが夫々一対の前方アームクラ
ンプ部２２Ａを介して取り付けられるとともに、左後方
支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲ（図
示されていない）が夫々一対の後方アームクランプ部２
２Ｂを介して取り付けられている。左前方支持アーム２
２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲの夫りは、前方ア
ームクランプ部２２Ａを回動中心として回動し得るもの
とされており、前方アームクランプ部２２Ａによるクラ
ンプが解除された状態においてはガイドレール２０に沿
って伸びる位置をとり、また、前方アームクランプ部２
２Ａによるクランプがなされるときには、第４図に示さ
れる如く、ガイドレール２０に直交する方向に伸びる位
置をとるものとされる。同様に、左後方支持アーム２２
ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲの夫々も、後方アー
ムクランプ部２２Ｂを回動中心として回動し得るものと
されており、後方アームクランプ部２２Ｂによるクラン
プが解除された状態においてはガイドレール２０に沿っ
て伸びる位置をとり、また、後方アームクランプ部２２
Ｂによるクランプがなされるときには、ガイドレール２
０に直交する方向に伸びる位置をとるものとされる。

移載装置１６にボディ１１が移載されるにあたっては、
移載装置１６が、第２図において一点鎖線により示され
る如くに、位置決めステーションＳＴＩにおけるレール
１８の前端部上方の位置（原位Ｗ）に、左前方支持アー
ム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＨの夫々が前方
アームクランプ部２２Ａによるクランプが解除されてガ
イドレール２０に沿って伸びるものとされ、また、左後
方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲの
夫々が後方アームクランプ部２２Ｂによるクランプが解
除されてガイドレール２０に沿って伸びるものとされた
状態をもって配され、その後、昇降ハンガーフレーム２
１Ｂが下陣せしめられる。斯かるもとで、ボディ１１が
載置された受台１２が、レール１８に沿ってその前端部
にまで移動せしめられて、降下せしめられている移載装
置Ｆ１６の昇降ハンガーフレーム２１Ｂに対応する位置
をとるものとされる。そして、左前方支持アーム２２Ｆ
Ｌ及び右前方支持アーム２２ＰＲの夫々が、回動せしめ
られてボディ１１の前部の下方においてガイドレール２
０に直交する方向に伸びる位置をとり、前方アームクラ
ンプ部２２Ａによるクランプがなされる状態とされると
ともに、左後方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アー
ム２２ＲＲの夫々が、回動せしめられてボディ１１の後
部の下方においてガイドレール２０に直交する方向に伸
びる位置をとり、後方アームクランプ部２２Ｂによるク
ランプがなされる状態とされる。

その後、昇降ハンガーフレーム２１Ｂが上昇セしめられ
て、第４図に示される如くに、ボディ１１が、移載装置
１６の昇降ハンガーフレーム２１Ｂに取り付けられた左
前方支持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲ
と左後方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２
ＲＲとにより支持される。

また、パレット搬送装置１７は、夫々パレット１３の下
面を受ける多数の支持ローラ２３が設けられた一対のガ
イド部２４Ｌ及び２４Ｒ，ガイド部２４Ｌ及び２４Ｒに
夫々平行に延設された一対の搬送レール２５Ｌ及び２５
Ｒ９各々がパレット１３を係止するパレット係止部２６
を有し、夫々搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿って移動
するものとされたパレット搬送台２７Ｌ及び２７Ｒ１及
び、パレット搬送台２７Ｌ及び２７Ｒを駆動するりニア
モータ機構（図示は省略されている）を備えて構成され
ている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立１５の組み付は
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立１５におけるストラ
ンド１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一対の
左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫
々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされて取り付け
られるとともに、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされ
て取り付けられており、左右前方クランプアーム３０Ｌ
及び３０Ｒの相互対向先端部、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は、フ
ロントサスペンション組立におけるストラットもしくは
リアサスペンション組立１５におけるストラット１５Ａ
に係合する保合部を有するものとされている。そして、
取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固定基台
３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｈに沿う方
向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームスライド
３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部３
３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに対
して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可
能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスライド３
６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って
、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それら
の先端部がフロントサスペンション組立におけるストラ
ットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とさ
れることになるとともに、左右後方クランプアーム３１
Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペンション
組立１５におけるストラット１５Ａに係合した状態のも
とで、前後左右に移動可能とされることになり、左右前
方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド３
４Ｌ及び３４Ｒ１左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３６Ｒは、ドツ
キング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるもとにされて設
置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，スラ
イドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするもの
とされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモータ
４３等から成るスライド装置４５が設けられており、こ
のスライド装置４５における可動部材４２には、パレッ
ト１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省
略されている）に係合する保合手段４６が設けられてい
る。また、パレッ）１３を所定の位置に位置決めするも
のとされた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けら
れている。スライド装置４５は、移載装置１６における
昇降ハンガーフレーム２１Ｂに取り付けられた左前方支
持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲと左後
方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲと
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４．フロントサスペンション組立及びリ
アサスペンション組立１５が組み合わされる際、その保
合手段４６が昇降パレット基準ピン４７により位置決め
されたパレット１３上の可動エンジン支持部材に係合し
た状態で前後動せしめられ、それにより、ボディ１１に
対してエンジン１４を前後動させて、ボディ１１とエン
ジン１４との干渉を回避するようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８Ｂが設置されて
おり、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、パ
レット１３を所定の位置に位置決めするものとされた、
２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９゜移載装置１６
．ドツキングステーションＳＴ２におけるドツキング装
置４０及びスライド装置４５パレツト搬送装置Ｉ７、及
び、締結ステーションＳＴ３におけるロボソｌ−４８Ａ
及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御部に
より、シーケンス制御プログラムに基づいて、それらの
動作についてのシーケンス制御が行われる設置（シーケ
ンス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されるとき、以下の如くにＢＯ−Ｂｌｌの１２個の動
作ブロックが得られるものとされる。

ＢＯ：位置決め装置Ｉ９による、受台Ｉ２及びその上の
ボディ１１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決
め動作ブロック）。

Ｂｌ移載装置１６によるボディ１１の移載のための準備
を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）。

Ｂ２：　ト’ｙキング装置４０による、左右前方クラン
プアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンショ
ン組立のストラ・ノドをクランプし、また、左右後方ク
ランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンショ
ン組立１５のストランド１５Ａをクランプする準備を行
う動作ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック
）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２１Ｂへの移載が行われ、ＩＮハンガー
フレーム２１Ｂに取り付けられた左前方支持アーム２２
ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム
２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲとにより支持さ
れて搬送される状態とされる動作ブロック（移載装置受
取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた保合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２１
Ｂに取り付けられた左前方支持アーム２２ＦＬ及び右前
方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム２２ＲＬ及び
右後方支持アーム２２ＲＲとにより支持されたボディ１
１に、パレット１３上に配されたエンジン１４と、パレ
ット１３上に配されるとともに、左右前方クランプアー
ム３０Ｌ及び３０Ｒによりクランプされたフロントサス
ペンション組立のストラット、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりクランプされたリアサス
ペンション組立１５のストラット１５Ａとを組み合わせ
る動作ブロック（エンジン／サスペンション・ドツキン
グ動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６が原位置に戻る動作ブロック（移載
装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒ２及び、左右後方クランプアーム
３１Ｌ及び３１Ｒの夫々を原位置に戻す動作ブロック（
クランプアーム原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータを作
動させて、エンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボデ
ィ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーション
ＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロ
ック）。

ＢＩＯ：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション
組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック
（螺子締め■動作ブロック）。

Ｂｌｌ：ロボット４８Ｂによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するた
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め■動作
ブロック）。

このようなりＯ〜Ｂｌｌの動作ブロックに区分される、
位置決め装置１９．移載装置１６．ト。

キング装置４０．スライド装置４５．パレット搬送装置
１７、及び、ロボッｌ−４８Ａ及び４８Ｂの夫々が行う
動作は、第５図に示される如くの動作ブロックフローチ
ャートに従って進められていく。

なお、第５図の動作ブロックフローチャートにおいて、
ＡＯ〜Ａ４は夫々初期設定をあらわす。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、各々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、移載装置受取り動作ブロックＢ３については、以下
の如くにＢ５５Ｏ〜Ｂ５５５の６個の動作ステップに区
分される。

Ｂ５５Ｏ：移載装置１６における左前方支持アーム２２
ＰＬが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸び
る位置をとる動作ステップ（左前方支持アーム回動動作
ステップ）。

Ｂ５５１：移載装置１６における右前方支持アーム２２
ＦＲが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸び
る位置をとる動作ステップ（右前方支持アーム回動動作
ステップ）。

Ｂ５５２　：移載装置１６における左後方支持アーム２
２ＲＬが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸
びる位置をとる動作ステップ（左後方支持アーム回動動
作ステップ）。

Ｂ５５３　：移載装置１６における右後方支持アーム２
２ＲＲが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸
びる位置をとる動作ステップ（右後方支持アーム回動動
作ステップ）。

Ｂ５５４　：移載装置１６における前方アームクランプ
部２２Ａ及び後方アームクランプ部２２Ｂが、夫々、左
前方支持アーム２２ＦＬと右前方支持アーム２２ＦＲと
の両者及び　左後方支持アーム２２ＲＬと右後方支持ア
ーム２２ＲＲとの両者をクランプする動作ステップ（ア
ームクランプ動作ステップ）。

Ｂ５５５　：移載装置１６における昇降ハンガーフレー
ム２１Ｂが上昇する動作ステップ（昇降）＼ンガーフレ
ーム上昇動作ステップ）。

続いて、上述の車両組立ラインにおける位置決め装置１
９．移載装置１６．ドツキング装置４０゜スライド装置
４５．パレット搬送装置１７、及び、ロボッｌ−４８Ａ
及び４８Ｂの如くのシーケンス制御対象設備が設置され
た車両組立ラインに通用される、本発明に係る生産ライ
ンの故障解析方法の一例について述べる。

第６図は、本発明に係る生産ラインの故障解析方法の一
例が実施される故障診断システムを、シーケンス制御対
象設備及びそれらに接続されたシーケンス制御部と共に
示す。シーケンス制御対象膜［５０は、前述の如く、位
置決め装置１９．移載装置１６．　　ドツキング装置４
０．スライド装置４５、パレット搬送装置１７、及び、
ロボット４８Ａ及び４８Ｂから成り、シーケンス制御部
５１によるシーケンス制御を受けるものとされている。

シーケンス制御部５１によるシーケンス制御対象設備５
０の動作についてのシーケンス制御は、シーケンス制御
部５１に内蔵されたコンピュータにロードされるシーケ
ンス制御用のプログラムに基づいて行われるが、このよ
うなシーケンス制御用のプログラムは、例えば、成る動
作ブロックにおける１動作ステップについて第７図に示
される如くのラダープログラムが対応するものとされて
構成される、シーケンス制御ラダープログラムとされる
。なお、第７図に示されるラダープログラムは、ステッ
プラダー作動要素群Ｇ□とステップラダー作動要素群Ｇ
７゜とから成るものとされ、ステップラダー作動要素群
Ｇ　ｎｍにおいて、（Ｍｎ）は中間出力作動要素を、Ｙ
、、−１は前段の動作ステップに関わる出力動作要素の
動作を確認する作動要素を、ＩＬＣ−１及びＩＬＣ−２
は中間出力作動要素（Ｍ７）の動作条件を設定するイン
ターロックを、Ｘｌｌは手動操作要素を、ＩＬＣ−ｍは
手動操作要素Ｘ７に伴うインターロックを、夫々あられ
し、また、ステップラダー作動要素群Ｇ７゜において、
（Ｙ７）は出力作動要素を、Ｍ７は中間出力作動要素（
Ｍｏ）に対応する作動要素をあらわす。

故障診断システムは、故障診断制御装置５２を含んで成
るものとされており、故障診断制御装置５２は、パスラ
イン６１を通して接続された中央処理ユニット（ＣＰＵ
）６２．メモリ６３１人出力インターフェース（■１０
インターフェース）６４及び送受信インターフェース６
５を有しており、さらに、Ｉ１０インターフェース６４
に接続された補助メモリとしてのハードディスク装置６
６、デイスプレィ用の陰極線管（ＣＲＴ）６７及びデー
タ及び制御コード入力用のキーボード６８が備えられて
いる。そして、送受信インターフェース６５とシーケン
ス制御部５１に設けられた送受信インターフェース５１
Ａとが相互接続されている。

故障診断制御装置５２は、キーボード６８の操作に応じ
て、シーケンス制御部５１から、送受信インターフェー
ス５１Ａ及び６５を通して、シーケンス制御対象設備５
０に対するシーケンス制御の進捗状態をあらわすステッ
プカウンタの出力が取り込まれるレジスタの内容をあら
わすデータを含んだプログラム処理データを受は取り、
ＣＰＵ６２において、メモリ６３におけるデータの書込
み及び読出しがなされるもとで、シーケンス制御部５１
からのプログラム処理データに基づいてのシーケンス制
御対象設置１ｆ５０における故障の発生の検出を行い、
故障の発生が検出された場合には、デイスプレィ用のＣ
ＲＴ６７において故障に関する表示を行う。なお、ハー
ドディスク装置６６には、シーケンス制御部５１に内蔵
されたコンピュータにロードされたシーケンス制御ラダ
ープログラムにおける各ステップラダー要素をあらわす
データが、個別に読み出される状態で格納されており、
ハードディスク装置６６はデータヘースを構築するもの
とされている。

そして、シーケンス制御対象設備５０に対してシーケン
ス制御部５１に内蔵されたコンピュータにロードされた
シーケンス制御ラダープログラムに従ってのシーケンス
制御が行われるもとにあっては、故障診断制御装置５２
におけるＣＰＵ６２は、シーケンス制御部５１から、送
受信インターフェース５１Ａ及び６５を通して、プログ
ラム処理データを順次骨は取り、ＣＰＵ６２にロードさ
れた故障診断プログラムに従って、シーケンス制御部５
１からのプログラム処理データに基づいてのシーケンス
制御対象設備５０における故障の発生の検出、及び、故
障の発生が検出された際における故障原因作動要素の究
明を行う。斯かるシーケンス制御が行われる状態にある
シーケンス制御対象設備５０における故障の発生の検出
、及び、故障の発生が検出された際における故障原因作
動要素の究明は、第５図に示される動作ブロックフロー
チャートに従って順次実行される動作ブロックＢＯ−Ｂ
ｌｌの夫々を通じての故障診断が個別に行われるように
されて実施される。

例えば、先ず、動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々を通じ
ての故障の発生の検出が、その動作ブロックを構成する
複数の動作ステップの開始時点から終了時点までの実行
時間が測定され、測定された実際の実行時間と予め設定
された基準時間とが比較されて、測定された実際の実行
時間が基準時間より長いとき、当該動作ブロックを実行
したシーケンス制御対象設備５０における位１決め装置
１９、移載装置１６．　　ドツキング装置４０．スライ
ド装置４５．パレット搬送装置１７、及び、ロボッｌ−
４８Ａ及び４８Ｂのいずれかに故障が発生していると判
断することによりなされる。そして、動作ブロックＢＯ
〜Ｂｌｌの夫々を通じて故障の発生が検出された場合に
は、当該動作ブロックにおける、故障により非動作状態
とされた出力作動要素に関わる動作ステップが、シーケ
ンス制御部５１からのシーケンス制御対象設置５０に対
するシーケンス制御の進捗状態をあらわす、ステップカ
ウンタの出力が取り込まれるレジスタの内容をあらわす
データを含んだプログラム処理データに基づいて特定さ
れ、さらに、特定された動作ステ・７プを実行した設備
において、出力作動要素が非動作状態をとることになっ
た原因をなす作動要素が特定されることにより、故障原
因作動要素の究明がなされる。

このようなもとで、シーケンス制御対象膜（Ｉｉｉ５０
が、シーケンス制御部５１に内蔵されたコンピュータに
ロードされたシーケンス制御ラダープログラムに従って
のシーケンス制御が行われる状態とされず、各動作ステ
ップに関わる出力作動要素の動作状態が手動操作に応し
て得られるよう↓こされる場合において、本発明に係る
生産ラインの故障解析方法の一例が実施されるが、それ
に先立って、各動作ブロンクについての複数の動作ステ
ップの夫々に関わる出力作動要素、中間出力作動要素及
び手動操作要素の間の対応関係に関するデータが含まれ
て成るステップデータマツプが用意され、それが予めハ
ードディスク装置６６に格納されたものとされる。斯か
るステップデータマツプは、例えば、上述の移載装置受
取り動作ブロックＢ３については、下記の表−１により
あられされるＢ３データマツプの如くのものとされる。

表＝１ （Ｂ３データマツプ） そして、シーケンス制御対象設備５０に、各動作ステッ
プに関わる出力作動要素が動作することになる状態を選
択的にとらせる手動操作は、例えば、第７図に示される
ラダープログラムにおける手動操作要素Ｘ７の如くの手
動操作要素に対応する手動操作手段とされる、例えば、
手動操作スイッチが操作されることにより行われ、手動
操作スイッチが操作されたにもかかわらず、動作状態と
されるべき出力作動要素が動作状態とされない故障が生
じた場合に、本発明に係る生産ラインの故障解析方法の
一例が実施される。以下に、斯かる際に故障診断制御装
置５２におけるＣＰＵ６２が行う、動作状態とされるべ
き出力作動要素が動作状態とされない故障の原因となっ
た故障原因作動要素を特定する動作について、第１図に
示されるフローチャートに沿って述べる。

手動操作スイッチが操作されたにもかかわらず、動作状
態とされるべき出力作動要素が動作状態とされない故障
が生じた場合には、例えば、故障診断制御装置５２にお
けるキーボード６８の特定のキー、あるいは、故障診断
制御装置５２に設けられた解析要求手段が、手動操作ス
イッチと共に操作されて、ＣＰＵ６２に解析要求信号が
入力される。

ＣＰＵ６２は、解析要求信号が入力されるのを待ち、解
析要求信号が入力された場合には、そのとき、例えば、
第７図に示されるステップラダー作動要素群Ｇ　ｎ　ｓ
における手動操作要素Ｘ、の如くの手動操作要素に対応
する手動操作スイッチが操作されてオン状態とされてい
るか否かを判断し、手動操作スイッチが操作されていす
オン状態とされていなければ、再び、解析要求信号が入
力されるのを待つ状態に戻る（ステップＳ１及びＳ２）
。

一方、手動操作スイッチが操作されてオン状態とされて
いる場合には、操作された手動操作スイッチが対応する
、第７図に示されるステップラダー作動要素群Ｇ　ｎ　
ｓにおける手動操作要素Ｘ９の如くの手動操作要素ＸＸ
を確認する（ステップＳ３）。

続いて、ＣＰＵ６２は、確認された手動操作要素Ｘｘを
、ハードディスク６６から読み出した、表−１に示され
るＢ３データマツプの如くのステップデータマツプに照
合し、ステップデータマツプにおいて設定された手動操
作要素と中間出力作動要素との対応関係から、例えば、
手動操作要素ｘＸが手動操作要素Ｘ５であれば、中間出
力作動要素Ｍ５を中間出力作動要素（Ｍｌ）として特定
する如くにして、手動操作要素Ｘｘに対応する、第７図
に示されるステップラダー作動要素群Ｇ　ｎ　ｓにおけ
る中間出力作動要素（Ｍ７）の如くの、中間出力作動要
素（ＭＸ　）を特定する（ステップＳ４）。斯かる中間
出力作動要素（ＭＸ　）は、非動作状態をとるものとさ
れている。そして、特定された中間出力作動要素（ＭＸ
　）が関わる、第７図に示されるステップラダー作動要
素群Ｇ　ａｓの如くのステップラダー作動要素群Ｇ　ｘ
　ｓを特定する（ステップＳ５）。斯かるステップラダ
ー作動要素群ＧＸ、、は、中間出力作動要素（ＭＸ）に
対応する作動要素、及び、手動操作スイッチが操作され
たことにより動作状態とされるべきであった出力作動要
素が関わる、第７図に示されるステップラダー作動要素
群Ｇ　ｎ　ｏの如くのステップラダー作動要素群Ｇ　ｘ
ｏとで、一つの動作ステップに対応するラダープログラ
ムを形成するものである。

次に、ＣＰＵ６２は、特定されたステップラダー作動要
素群Ｇ　Ｘｉにおける、第７図に示されるステップラダ
ー作動要素群Ｇ□におけるインターロックＩＬＣ−２及
びインターロックＩＬＣ−ｍに相当するインターロック
を解析して（ステップＳ６）、中間出力作動要素（ＭＸ
）に非動作状態をとらせる原因となっている非動作作動
要素を特定し、該特定された非動作作動要素に基づいて
、シーケンス制御対象設置５０における故障原因作動要
素を検出する（ステップＳ７）。

このようにして、手動操作スインチが操作されたにもか
かわらず、動作状態とされるべき出力作動要素が動作状
態とされない故障が生した場合に、予め用意されたステ
ップデータマツプが利用されて、非動作作動要素の探索
のための解析が成されるべき、操作された手動操作スイ
ッチに対応する手動操作要素が関わるステップラダー作
動要素群が特定されるようにされることにより、シーケ
ンス制御対象設備５０における故障原因作動要素の検出
が迅速に行われることになる。

〔発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る生産ライン
の故障解析方法によれば、行うべき諸動作が夫々が所定
の動作単位をあらわす複数の動作ステップに区分された
もとで、複数の動作ステップがシーケンス制御部により
シーケンス制御プログラムに従って順次実行せしめられ
るものとされた生産ラインにおける設備について、故障
が生じて出力作動要素が動作しないものとされた際には
、シーケンス制御部から得られる設備のシーケンス制御
の進捗状態をあらわすデータに基づいて、その動作しな
いものとされた出力作動要素が関わる動作ステップが特
定される故障診断が行われようにされた状況下おいて、
設備がシーケンス制御ラダープログラムに従ってのシー
ケンス制御が行われる状態とされず、各動作ステップに
関わる出力作動要素の動作状態が手動操作に応じて得ら
れるようにされる場合に、選択された特定の出力作動要
素を作動させるべく手動操作が行われたにもがかわらず
特定の出力作動要素が動作しない故障が生じたとき、操
作された手動操作手段に対応する手動操作要素が関わる
動作ステップが迅速かつ正確に特定され、その結果、設
備における故障原因作動要素を迅速に検出できることに
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る生産ラインの故障解析方法の一例
に従って行われる故障原因作動要素の究明の説明に供さ
れるフローチャート、第２図、第３図及び第４図は本発
明に係る生産ラインの故障解析方法が適用される車両組
立ラインの一例を示す概略構成図、第５図はシーケンス
制御対象設備に対するシーケンス制御の説明に供される
動作ブロックフローチャート、第６図は本発明に係る生
産ラインの故障解析方法の一例が実施される故障診断シ
ステムを、シーケンス制御対象設備及びシーケンス制御
部と共に示す構成図、第７図はシーケンス制御部による
シーケンス制御対象設備に対するシーケンス制御に使用
されるシーケンス制御プログラムの一例の部分を示すラ
ダー図である。 図中、１６は移載装置、１７はパレット搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はシーケン
ス制御対象設備、５１はシーケンス制御部、５２は故障
診断制御装置、６１はパスライン、６２は中央処理ユニ
ット（ＣＰＵ）、６３はメモリ、６４は入出力インター
フェース（Ｉ１０インターフェース）、６６はハードデ
ィスク装置、６７はデイスプレィ用の陰極線管（ＣＲＴ
） ６８はキーボードである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、夫々が所
   定の動作単位をあらわす複数の動作ステップに区分され
   たもとで、上記複数の動作ステップをシーケンス制御ラ
   ダープログラムに従って順次実行すべく制御されるもの
   とされた上記設備について、夫々が上記複数の動作ステ
   ップの一つにおいて動作せしめられるべき出力作動要素
   を手動操作により動作させるべく操作される複数の手動
   操作手段と上記シーケンス制御ラダープログラムにおけ
   る上記複数の動作ステップに夫々対応する複数のステッ
   プラダー作動要素群との対応関係をあらわすデータマッ
   プを用意し、上記複数の手動操作手段のうちの選択され
   たものが操作されたにもかかわらず、上記設備の故障に
   より、動作せしめられるべき出力作動要素が動作しない
   ときには、操作された手動操作手段を上記データマップ
   に照合して、該操作された手動操作手段に対応するステ
   ップラダー作動要素群を特定し、特定されたステップラ
   ダー作動要素群を解析して該ステップラダー作動要素群
   に含まれる非動作作動要素を特定し、特定された非動作
   作動要素に対応する上記設備における故障原因作動要素
   を検出することを特徴とする生産ラインの故障解析方法
   。