JPH04112002U - ハンドリングロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ハンドリングロボットにおいて、高速搬送時
のワークの把持及び開放位置のずれを減少させる。 【構成】 駆動プーリ３と被駆動プーリ４は回転軸方向
を鉛直に支持し、その間にベルト６を輪架し、ベルト６
にハンドリングユニット８を複数固着する。駆動プーリ
３と被駆動プーリ４の間にハンドリングユニット８の自
重を支えるガイドレール７を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、お菓子の高速な箱詰めに適したハンドリングロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

菓子等の物体（以下ワークと称する）を菓子箱などの被収納物に収納するのに 用いるハンドリングロボット５１は、従来、図３に示すように、ワーク３０を水 平方向に搬送する収納物用コンベア７０と、収納物用コンベア７０と同一平面上 に配した被収納物用コンベア７１と、被収納物用コンベア７１から被収納物が搬 入され、鉛直方向に移動可能なリニアテーブル６２と、図４に示すように、エア シリンダ９０、その軸方向に移動可能なピストンロッド９１およびワーク３０を 把持するための吸盤９６と爪９３を有し、収納物用コンベア７０上のワーク３０ を把持するハンドリングユニット５８と、支柱５２で回転軸方向が鉛直に支持さ れた駆動プーリ５３と、その駆動プーリ５３にアーム５５で平行に支持された被 駆動プーリ５４と、複数のハンドリングユニット５８が周上に固着され、駆動プ ーリ５３と被駆動プーリ５４に輪架されたベルト５６と、収納物の被収納物への 収納が完了した収納完了物の搬送を行う完成品用コンベア７２と、から構成され ている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、従来のハンドリングロボット５１はハンドリングユニット５８ および収納物の自重を、駆動プーリ５３と被駆動プーリ５４に輪架したベルト５ ６で支持していた。そのため、収納物の高速搬送時には、鉛直方向および水平方 向のベルト５６のたわみによる収納物の把持および開放位置のずれを生じた。 そこで、本考案は収納物の高速搬送時の、把持および開放位置のずれを減少さ せるようにしたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】 本考案においては、回転軸方向が鉛直に支持されて駆動される駆動プーリと、 この駆動プーリに対して一定の距離を隔てて平行に配された被駆動プーリと、前 記駆動プーリと前記被駆動プーリとの間に輪架されたベルトと、このベルトの側 部付近において水平に支持され、鉛直方向に移動可能なリニアテーブルと、この リニアテーブルの搬入側に配され、被収納物を水平方向に搬送する被収納物用コ ンベアと、前記リニアテーブルの搬出側に配され、収納完了物を水平方向に搬送 する完成品用コンベアと、前記駆動プーリの支柱付近に配され、前記被収納物に 収納または付加する物体を水平方向に搬送する収納物用コンベアと、前記ベルト の外周面上に固着され、前記ベルトの移動と、それ自体の水平方向への移動とに よって、前記物体を前記被収納物に収納または付加する複数のハンドリングユニ ットと、このハンドリングユニットを前記ベルトの移動方向へ移動可能な状態で 支持し、ハンドリングユニットの自重を支えるガイドレールと、を設ける。

【０００５】

【作用】

上記構成による本考案のハンドリングロボットは、駆動プーリの支柱付近に位 置するハンドリングユニットで収納物用コンベアで搬送されてくるワークを受け 取り、ハンドリングユニットがガイドレールで案内され、ベルトと共に移動する ことによりワークを搬送し、ハンドリングユニットが被駆動プーリ付近に差し掛 かったときワークをリニアテーブル上に位置する被収納物へ収納する。 本考案のハンドリングロボットでは、ハンドリングユニットの移動途上にガイ ドレールを設けているため、高速搬送時に生じる、鉛直方向および水平方向のベ ルトのたわみによる、把持および開放位置のずれを減少させることができる。

【０００６】

【実施例】

図１は本考案のハンドリングロボットの一例で、支柱２で軸方向を鉛直に支持 された回転軸９と、この回転軸９に同軸で回転可能な状態に支持された駆動プー リ３と、この回転軸９に一端を固定されたアーム５と、このアーム５の駆動プー リ３とは反対の端に回転可能な状態で支持された被駆動プーリ４と、図２で示す ようにガイドレールフォロア４４とガイドレール７でベルトの移動方向に移動可 能な状態に支持されたハンドリングユニット８と、この駆動プーリ３と被駆動プ ーリ４に輪架され、複数のハンドリングユニット８が固着されたベルト６と、ベ ルト６の側部付近に支柱１０で鉛直に支持され、リニアガイド１１で鉛直方向に 移動可能な状態に支持されたリニアテーブル１２と、このリニアテーブル１２の 搬入側に配された被収納物用コンベア２１と、このリニアテーブル１２の搬出側 に配された完成品用コンベア２２と、駆動プーリ３付近に配された収納物用コン ベア２０と、が設けられたものである。

【０００７】 この場合、収納物用コンベア２０で搬送され、駆動プーリ３付近に達したワー ク３０をハンドリングユニット８の図２で示すように伸長したピストンロッド４ １の先にある吸盤４６で吸着する。このワーク３０はベルト６の回転に伴って搬 送され、被収納物用コンベア２１で搬送されてきた箱３１に収納される。ワーク ３０を受け渡すための位置については、回転軸９を中心としたアーム５の回転角 とベルト６の移動によるハンドリングユニットの位置と、リニアガイド１１によ るリニアテーブル１２の移動とベルトコンベア１３の移動による箱３１の位置と 、 により決められる。 ワーク３０が収納された箱３１は完成品用コンベア２２で搬送される。

【０００８】

【考案の効果】

本考案によれば、上述したようにハンドリングユニットの移動途上にガイドレ ールを設けることにより、高速搬送時に生じる、鉛直方向および水平方向のベル トのたわみによる、把持および開放位置のずれを減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のハンドリングロボットの一例を示す図
である。

【図２】図１のハンドリングユニットの詳細を示す図で
ある。

【図３】従来のハンドリングロボットの一般的な例を示
す図である。

【図４】図３のハンドリングユニットの詳細を示す図で
ある。

【符号の説明】

１ ハンドリングロボット ３ 駆動プーリ ４ 被駆動プーリ ５ アーム ６ ベルト ７ ガイドレール ８ ハンドリングユニット １２ リニアテーブル ２０ 収納物用コンベア ２１ 被収納物用コンベア ２２ 完成品用コンベア ３０ ワーク ３１ 箱 ４４ ガイドレールフォロア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/86 Ｅ 8010−3Ｆ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転軸方向が鉛直に支持されて駆動され
   る駆動プーリと、この駆動プーリに対して一定の距離を
   隔てて平行に配された被駆動プーリと、前記駆動プーリ
   と前記被駆動プーリとの間に輪架されたベルトと、この
   ベルトの側部付近において水平に支持され、鉛直方向に
   移動可能なリニアテーブルと、このリニアテーブルの搬
   入側に配され、被収納物を水平方向に搬送する被収納物
   用コンベアと、前記リニアテーブルの搬出側に配され、
   収納完了物を水平方向に搬送する完成品用コンベアと、
   前記駆動プーリの支柱付近に配され、前記被収納物に収
   納または付加する物体を水平方向に搬送する収納物用コ
   ンベアと、前記ベルトの外周面上に固着され、前記ベル
   トの移動と、それ自体の水平方向への移動とによって、
   前記物体を前記被収納物に収納または付加する複数のハ
   ンドリングユニットと、このハンドリングユニットを前
   記ベルトの移動方向へ移動可能な状態で支持し、ハンド
   リングユニットの自重を支えるガイドレールと、を備え
   るハンドリングロボット。