JPH04114864U - 自動搬送装置用の被牽引機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多数のステーションに対して、被牽引車を自
動的に配送し、かつ、各ステーションに位置している被
牽引車を自動的に牽引車に連結して回収するに好適な、
自動連結・自動切離し機能を備えた被牽引機構を提供す
る。 【構成】 被牽引杆傾動軸１２は、被牽引車の走行方向
と直角な水平方向に、被牽引車５に対して回動自在に、
軸受１７ａ，１７ｂで支持されている。被牽引杆７は、
上記被牽引杆傾動軸に固着された傾動ブラケット１８に
対して枢着されている。１１は枢支軸、円弧矢印ｉ−ｊ
は回動可能な方向である。上記被牽引杆７は、スプリン
グ２０によって回動力を付勢されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、案内軌道に沿って走行する牽引車によって牽引される被牽引車に用 いられる被牽引機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えば多数の組立，加工ラインを有する工場設備において、各ラインに部品や 副資材を配送するための搬送機構として、牽引車で被牽引車を牽引して搬送する 技術が公知である。 さらに、上記の牽引車を案内軌道によって自動操向させる技術として、例えば 松下電器産業株式会社製のパナワゴンＲＤ−ＰＷ５００が公知であり、市販され ているので容易に利用できる。その斜視図を図１６(Ａ)，(Ｂ)に示す。

【０００３】 この公知例の牽引車４はフオトトランジスタを備えた自動制御装置、およびバ ッテリを含む駆動装置を有していて、床面に貼着されたアルミニウムテープ４ｔ を光電的に検知しつつ該アルミニウムテープに沿って自動操向しつつ進行する。 図の矢印Ｆは進行方向を示している。 本図（Ａ）に示したようにアルミニウムテープ４ｔが分岐している場合、該分 岐点の手前にマーカー４ｍを設けておく。そして（Ｂ）図に示すスイッチパネル ４ｐを操作して指令を与えておけば、牽引車４は該マーカー４ｍを検知したとき 、予め与えられた指令に基づいて直進もしくは左（右）折する。 また、障害物を非接触で検知する追突防止用のセンサー４ｓを備えていて、障 害物を検知すると自動的に停止する。

【０００４】 この公知例の牽引車（パナワゴンＲＤ−ＰＷ５００）の仕様諸元は次のごとく である。 速 度 （定格）約２７ｍ／分 積 載 重 量 （定格）３０kg 最小旋回 半 径 ４０cm 最小直線通路幅 ８０cm 使用バッテリー １２Ｖ ３５ＡＨ 連続 走行 時間 １回の充電につき連続約８時間 環 境 条 件 温度 ０℃〜４０℃ 寸 法 ３２０(Ｈ)×４８０(Ｗ)×８２５(Ｄ)mm 重 量 ４５kg（バッテリーを含む） この公知例の牽引車は、元来３０kgの荷物（最大限５０kg）を搭載して走行す るように作られたものであるが、エネルギー経済（運搬物の重量／消費電力）に ついて考察すると、自己車に積載するよりも被牽引車に積載して牽引した方が遥 かに有利である。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

図１６について説明した公知例の牽引車４は自動操向機能を有していて、いわ ゆるハンドル操作を無人で行ないつつ所定コースに沿って走行することができる 。 しかし、この牽引車によって被牽引車を牽引させて組立ラインにパーツの配送 を行おうとすると、被牽引車との連結・切離しを自動化しないと省力効果が充分 でない。 こうした問題を解決すべく種々の研究が行われているが、未だ完全無人化は達 成されていない。

【０００６】 本考案に最も近い公知の自動搬送設備は次のように作動する。すなわち、多数 のステーションのそれぞれに宛てて配送すべきパーツ類を被牽引車に搭載すると ともに、この被牽引車を牽引車で牽引し、自動操向で各ステーションまで運搬し 、かつ、各ステーションにおいて被牽引車の自動切離しが行われる。

【０００７】 各ステーションにおいて切り離された被牽引車は人力でラインのスペースに引 きこまれる。被牽引車に搭載されていたパーツを使い終ると、空荷になった被牽 引車を牽引車に連結して該被牽引車を回収しなければならない。回収した被牽引 車には再び荷を積んで牽引車で配送することになる。 ところが、先行技術では、空荷になった被牽引車を人力で押し動かして、牽引 車に連結される位置に移動させ、連結を受ける姿勢にしておかなければならない という問題が有る。

【０００８】 本考案は上述の事情に鑑みて為されたものであって、牽引車により被牽引車を 目的ステーションまで運搬する作動，目的ステーションで被牽引車を切り離す作 動、および、空荷になった被牽引車を牽引車によって回収する作動を、自動的に 遂行し得る搬送装置用の被牽引機構を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するため、本考案は、 環状の本線から分岐して該本線に復帰合流する案内軌道と、上記案内軌道を循 環走行する牽引車と、上記牽引車によって牽引される被牽引車とを具備する自動 搬送装置に用いられる被牽引車において、 被牽引車の走行方向と直角な水平方向に配設され、該被牽引車に対して回動可 能に支承された被牽引杆傾動軸と、 上記被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着された部材に対して、ほぼ垂直方向の 被牽引杆枢支軸により枢支された被牽引杆と、 前記被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着された部材と前記被牽引杆との間に介 装されて、該被牽引杆に回動力を付勢するスプリングと、を具備していることを 特徴とする。

【００１０】

【作用】

上記の構成よりなる被牽引機構によれば、 ａ．被牽引杆が被牽引杆枢支軸の回りに回動して、走行方向前方に向かう姿勢と 走行方向側方に向かう姿勢との両方の姿勢をとることができ、 ｂ．しかも、上記双方の姿勢を、スプリングによって弾性的に保持されるので、 ｃ．環状の本線と、該本線から分岐して本線に復帰合流する分岐線とよりなる案 内軌道を循環走行する牽引車と、上記牽引車によって牽引される被牽引車とを 具備する自動搬送装置に用いられる被牽引車にこの被牽引機構を適用すると、 自動連結作動を確実かつ円滑に行わせることができる。

【００１１】 ｄ．さらに上記の被牽引杆は被牽引杆傾動軸を中心として上下に傾動し得るので この機能によって自動的に連結を切り離す作動も確実かつ円滑に行わせること ができる。

【００１２】 ｅ．特に、前記の被牽引杆が被牽引杆枢支軸を中心として走行方向左右に首振り 回動をする際、被牽引杆傾動軸はその配設された位置(進行方向と直角・水平) を変えないので、この被牽引杆傾動軸を介して被牽引車外から該被牽引杆を傾 動駆動することが容易かつ確実に行われ得る。このため、前記自動搬送装置に 用いられる被牽引車の被牽引機構として好適である。

【００１３】

【実施例】

図５は本考案に係る被牽引機構の適用対象である自動搬送設備のレイアウトを 示す全体的平面図である。 平行部１ａ，１ｂとＵターン部１ｃ，１ｄとを有する環状本線１が、工場建屋 の床面に敷設されている。 上記の環状本線１の周囲に、若干離間して複数（本例では８個所）のステーシ ョン２ａ〜２ｈが配置されている。 前記環状本線１から分岐してステーション２ａ〜２ｈのそれぞれに接近し、再 び環状本線１に合流する分岐線３ａ〜３ｈが敷設されている。

【００１４】 前記の環状本線１おび分岐線３ａ〜３ｈはアルミニウム製テープで構成され、 床面に貼着された誘導軌道である。 牽引車４ａ，４ｂは、それぞれ被牽引車５ａ，５ｂを連結・牽引し、矢印ｒ₁ ，ｒ₂のごとく一方通行で誘導軌道を光電的に検知しつつ走行する。 前記の牽引車４ａ，４ｂは、原則的には環状本線１に沿って循環走行を継続し ているが、図外の中央指令室からの指令を受けたときは分岐線３ａないし３ｈの 何れかに進入し、再び環状本線１に復帰するが、常にほぼ一定速度で走行を続け ている。

【００１５】 図６ないし図８はそれぞれ牽引作業の基本作動を示す説明図である。 図６は被牽引車の切離し作動である。環状本線１に沿って図の右端から左方に 向かって牽引走行してきた牽引車４は、前記の指令を受けたときには本図（Ａ） の矢印ａのごとく分岐線３に進入する。分岐線３に進入した牽引車４は（Ｂ）図 に示したように被牽引車５を分岐線３に引き込み、後述する機構によって連結を 自動的に切り離され、該被牽引車５を分岐線３に残して矢印ｂのように環状本線 １に復帰し、（Ｃ）図のごとく環状本線１に沿った循環走行を継続する。

【００１６】 図７は牽引車の素通り作動である。被牽引車５は分岐線３上で停止しており、 牽引車４は環状本線１に沿って矢印ｃのごとく走行してくる。 しかし、分岐線３上の被牽引車５が、後に詳述する機構によって「連結せよ」 の信号を出していなければ、牽引車４は（Ｂ）図に示した矢印ｄのように素通り してゆく。

【００１７】 図８は連結作動である。同図（Ａ）に示すように分岐線３上の被牽引車５は、 被牽引杆７を後述する機構により側方に突き出して「連結せよ」の意志表示（機 械的部材の姿勢によって表示される信号）をしている。 環状本線１に沿って矢印ｃのごとく走行してくる牽引車４は、被牽引車を連結 されていない単車の状態である。該牽引車４は牽引杆６を後述する機構により側 方に突き出させて連結準備をして、矢印ｃのごとく環状本線１に沿って走行して くる。 いま仮に、被牽引車５が被牽引杆７を側方に突出させていない状態で牽引車４ が環状本線１に沿って通過すると、図７に示した素通り作動が行われることにな る。

【００１８】 図８の（Ａ）に示したように連結準備が行われた状態で、牽引車４が同図（Ｂ ）のように環状本線１に沿って矢印ｅのごとく通過しようとすると、被牽引車５ が突き出している被牽引杆７と牽引車４が突き出している牽引杆６とが当接して 、後述する機構により自動的に連結される。 同図（Ｃ）のように牽引車４が矢印ｆのごとく進行を続けると、連結された被 牽引車５が分岐線３から環状本線１に引き出され、 同図（Ｄ）のように連結状態で矢印ｇ方向に進行する。

【００１９】 上に述べた連結作動を行うための構成の概要について、図９を参照しつつ次に 述べる。 (Ａ)は牽引車４の概要的な平面図で、その進行方向は図の左方である。実線で 示したように牽引杆６′が後方に突出し、その先端に半円弧状の連結フック８′ が取り付けられている。本（Ａ）図に実線で示した牽引杆６′は牽引走行の状態 を表わしている。 上記の牽引杆６′は回動して鎖線の位置６となる。このように側方に突出した 状態は連結準備姿勢であって、前掲の図８（Ａ）に示した状態である。

【００２０】 図９（Ｂ）は被牽引車５の概要的な平面図で、その進行方向は図の左方である 。実線で示したように被牽引杆７′が前方に突出し、その先端に連結ピン９′が 紙面と垂直に固着されている。本（Ｂ）図に実線で示した被牽引杆７′は被牽引 走行の状態を表わしている。 上記の被牽引杆７′は回動して鎖線の位置７となる。このように側方に突出し た状態は「連結せよ」の信号を表示した姿勢であって、前掲の図８（Ａ）に示し た状態である。

【００２１】 本図（Ｃ）は連結作動の初期状態を示している。牽引車４が矢印ｅ方向に進行 すると、側方に突出した牽引杆６の連結フック８が矢印ｈのごとく連結ピン９に 接近してゆく。 本図（Ｄ）は、連結フック８が連結ピン９をキャッチした状態を示す。後述す る機構により抜止め機能が作用し、連結が行われる。 連結を完了した後、本図（Ｅ）のごとく牽引車４が矢印ｆ方向に進行すると、 牽引杆６および被牽引杆７は図において左回り（反時計方向）に、それぞれ回動 しつつ牽引走行状態（図８（Ｄ）の状態）に移行する。

【００２２】 図１０ないし図１２は、上述の作動を行わせるため被牽引車５に関して必要な 機能を模式的に描いた説明図である。模式図であるから実施例の機構を写実的に 縮小した図ではない。具体的構成は図１について後述する。 図１０の（Ａ）は模式的な平面図、（Ｂ）は同じく側面図である。被牽引車５ は走行用の動力を備えておらず、被牽引杆枢支軸１１によって水平面内で首振り 動が可能なように枢支されている被牽引杆７と、キャスター形の前輪１０ａと、 固定軸形の後輪１０ｂとを備えている。 図示の矢印Ｆは被牽引車５の走行方向を示す。前記の被牽引杆７は走行方向（ 矢印Ｆ）に向けて突出する姿勢（実線で示す）となり得る構造である。この姿勢 ７は牽引されて直線走行する場合に用いられる。該被牽引杆７の先端に、垂直方 向の連結ピン９が固着されている。この連結具が垂直なピン形をしていることは 、この実施例において後述する自動接続，自動切離しの作用を行うための構成で ある。

【００２３】 上記の被牽引杆７は、被牽引杆枢支軸１１を中心として円弧矢印ｉ−ｊのごと く首振り回動して、車体側方の縁の線ｍ−ｎよりも側方に突出し得るように構成 してある。さらに詳しくは、前記の連結ピン９が図示９′位置のごとく車体側方 に位置し得るように、被牽引杆７が７′位置まで回動し得る構造である。このよ うに被牽引杆を側方に突出せしめ得ることは、後述する牽引車の牽引杆に設けら れた連結具によって自動連結されるための構成である。

【００２４】 上述した図１０は、被牽引杆７が円弧矢印ｉ−ｊのごとく左右首振りをする機 能を表わす模式図であるが、この被牽引杆７はさらに、図１１に示すごとく上下 首振りの機能も有している。 すなわち該被牽引杆７は、被牽引杆傾動軸１２を中心として円弧矢印ｕ−ｖの ごとく上下に傾動し得る構造である。 この図１１は、本考案に係る被牽引機構が何のような機能を必要とするかを説 明するために示した模式図であって、本実施例の機構を写実的に縮尺したもので はない。また、構成部品の形状，配置，寸法割合も本実施例の装置そのままでは ない。具体的な構成については、図１（Ａ），（Ｂ）および図２を参照しつつ後 に詳述する。

【００２５】 垂直な連結ピンを固定された被牽引杆が上下に傾動する構造であることは、後 述するごとく牽引具の連結を自動的に切り離すために必要な構成である。

【００２６】 前記の被牽引杆７は図１２（Ａ）に示すように被牽引杆枢支軸１１によって左 右首振り可能に枢支されているが、さらにその回動を弾性力で係止するプランジ ャ手段Ｂ′が設けられている。その拡大詳細断面図を同図（Ｂ）に示す。 被牽引車５の台車部分に対してブラケット１３が固定されている。このブラケ ット１３は、それ自体が被牽引杆７に当接してストッパ機能を果たすが、さらに このブラケット１３に円筒状のケース１４が設置されている。 この円筒状ケース１４内にボール１５とスプリング１６とが収納されており、 該ボール１５はスプリング１６に押されて被牽引杆７の球面状凹部７ａに嵌合し ている。 この被牽引車５は、図５に示した環状本線１の直線状平行部１ａ，１ｂも、円 弧状Ｕターン部１ｃ，１ｄも、分岐線３ａ〜３ｈも走行しなければならない。 そして、Ｕターン部を通過したり、分岐線に引きこまれたり、分岐線から引き 出されるときは曲線走行するために被牽引杆７が首ふり作動（図１０（Ａ）の円 弧矢印ｉ−ｊ）をしなければならず、しかも、直線走行する際は蛇行防止のため 該首振り作動が阻止される必要を生じる。 図１２に示したボール・スプリングよりなるプランジャ手段Ｂ′は、首振り作 動を許容しかつ蛇行を防止するための構成である。

【００２７】 図１は、上述の各機能を果たし得るように構成された本実施例の被牽引機構に おける被牽引杆７に関連する構成部分を示し、被牽引車５の底面側から見たとこ ろを描いた底面図であり、矢印Ｆは走行方向である。 同図（Ａ）は組立状態を描いてあり、７は前述の被牽引杆、９は前述の連結ピ ン、１０ａは前述の前輪、１１は前述の被牽引杆枢支軸である。 １３は前述のブラケット、１４は前述の円筒状ケースである。 上記（Ａ）図の状態から被牽引杆７を取り外した状態を同図（Ｂ）に示す。 １２は前述した被牽引杆傾動軸であって、１対の軸受１７ａ，１７ｂによって 被牽引車５の台車部分に対して回動自在に、走行方向と直角な水平姿勢に支持さ れている。

【００２８】 上記の被牽引杆傾動軸１２に対して傾動ブラケット１８が固着され、この傾動 ブラケット１８に対して前述の被牽引杆７が被牽引杆枢支軸１１により枢支され る。 このようにして被牽引杆７は、被牽引杆傾動軸１２を中心とする上下傾動、お よび被牽引杆枢支軸１１を中心とする左右首振り動が可能である。１９は上下傾 動を釣合わせるためのバランスウエイトである。 本図１の（Ａ）に示すように、傾動ブラケット１８と被牽引杆７との間に引張 りスプリング２０を係着する。これにより本図（Ａ）の状態では被牽引杆７が図 示右回り（時計方向）の回動力（円弧矢印ｉ方向）を付勢され、ブラケット１３ に当接して円筒状ケース１４内のボール・スプリング（本図では隠れている）に より回動を弾性的に係止される。 上記の被牽引杆７に手動操作力を加えて円弧矢印ｊ方向に回すと、図２に示す ように被牽引杆が７′のごとく被牽引車５の車体側方に突出する状態となる。こ れは図１０（Ａ）に鎖線で示した７′位置に対応している。 この状態（図２）において、被牽引杆７′は引張りスプリング２０によって図 示左回り（反時計方向）の回動力を付勢され、図示の姿勢を安定して保つ。しか し、連結ピン９′が牽引車の牽引杆に連結されて矢印Ｆ方向に牽引されると、被 牽引杆７′は円弧矢印ｉ方向の回動力を受ける。このとき引張りスプリング２０ は大きい抗力を示さず、図１（Ａ）に示した被牽引姿勢となる。 上記の作動に際して、引張りスプリング２０の中心線が被牽引杆枢支軸１１の 位置を通過すると、該引張りスプリング２０は被牽引杆７′を円弧矢印ｉ方向に 回動せしめるように作用する。このため、該被牽引杆７′は引張りスプリング２ ０で付勢され、相当の慣性力を伴って回動する。この回動はブラケット１３に当 接して阻止されるが、その直前において図１２（Ｂ）に示したボール１５が被牽 引杆に当接し、球面状凹部７ａに嵌合する。このとき、該被牽引杆は引張りスプ リングに付勢されて慣性力を得ているので、作業員の手を借りることなく自動的 にボール１５が凹部７ａに嵌合する。

【００２９】 図３は前記と異なる実施例を示す。 前記実施例におけると同一の図面参照番号を付したものは、前記実施例におけ ると同様ないし類似の構成部分である。 本例の被牽引杆２４は被牽引杆枢支軸１１により傾動ブラケット１８に枢着さ れるとともに、その一端にカム２５が固定されている。 上記のカム２５に対して、カムローラ２６がカムスプリング２７で押しつけら れている。これにより前記の被牽引杆２４は、図３（Ａ）の被牽引姿勢および同 図（Ｂ）の連結準備姿勢の何れか任意の状態に保持され、かつ、回動力を受ける と同図（Ａ）の状態と（Ｂ）の状態との間で回動し得る。本例のように構成して も前例と同様の効果が得られる。

【００３０】 図４は前記と更に異なる応用例を示す。本例の被牽引杆２８は引張スプリング ２０により円弧矢印ｊ方向の回動力を付勢されている。このため、別段の力が加 えられなければ鎖線で示した連結準備姿勢２８′となる。

【００３１】 この被牽引杆２８′に円弧矢印ｊ方向の力を加えて回動させると、被牽引車５ 側に設けられたラチェット歯２９がラチェット爪３０に係合して回動を係止され る。

【００３２】 ラチェット爪３０を解除すると前述の連結準備姿勢２８′となる。

【００３３】 前記のラチェット機構を作用させて実線の状態（被牽引走行姿勢２８）にして おくと、直進走行時に蛇行しない。

【００３４】 以上に説明した図１ないし図４において被牽引杆傾動軸１２の一端に固定され ている２３はシューである。その作用について図１３を参照しつつ、次に説明を する。 この図１３は、作用，効果の理解を容易ならしめるように模式化して描いてあ るので、その構成部材の形状や配置は必ずしも実施例を写実的に縮尺したもので はない。 被牽引車５に対して被牽引杆傾動軸１２が回動自在に支持されている。上記の 被牽引杆傾動軸１２に対して被牽引杆７が固着されるとともに、シュー２３が固 着されている。 同図（Ａ）の状態で、上記被牽引杆７の先端に植設された垂直方向の連結ピン が牽引杆６の連結フック８に嵌合している。

【００３５】 一方、ステーション付近の床面には凸形円弧状の停止カム３４が設置されてい る。本図の方向に見たとき該停止カム３４は半円形をしているが、これを立体的 に見れば円柱面を有する部材である。本例の停止カム３４は持ち運び可能な部材 であって、被牽引車５を牽引車から切り離して停止させたい個所に置くことがで きるようになっている。ただし、被牽引車が本線１（図５参照）上で停止すると 他の牽引車，被牽引車の走行を妨げるので、前記の停止カム３４は分岐線３付近 に設置することが望ましい。

【００３６】 牽引された被牽引車が上記停止カム３４の設置個所に差しかかると、シュー２ ３が該停止カム３４に当接し、押動されて被牽引杆傾動軸１２を回動させる。該 被牽引杆傾動軸１２に固定されている被牽引杆７は図１３（Ｂ）のように下降傾 動する。これに伴って連結ピン９が下降して連結フック８から抜け出す。 上記のように牽引杆６と被牽引杆７との連結が切り離され、被牽引車５は慣性 で走行を続けようとする。 この時、前記のシュー２３が停止カム３４と摺触して摩擦力を受け、被牽引車 ５は制動されて停止する。 本実施例における基本動作の内、図６について説明した切離し作動は上述のよ うにして自動的に行われる。

【００３７】 次に、図８について説明した連結作動を自動的に行わせるための構成について 図１４を参照しつつ、次に述べる。 牽引車４に対して牽引杆６が、円弧矢印ｐ−ｑ方向の回動自在に枢支されてい る。そして、後述する機構により円弧矢印ｑ方向の回動力を付勢されている。 本図においては、進行方向（矢印Ｆ）について側方に突出した状態６′を実線 で描き、後方に突出した状態６を鎖線で描いてある。本図において実線で描いた 牽引杆６′およびこれに取り付けられた構成部分と、鎖線で描いた牽引杆６およ びこれに取り付けられた構成部品とは同じであるから、その構成は実線の牽引杆 ６′について述べることとする。 牽引杆６′の自由端側に、半円弧状の連結フック８′が固着されている。 上記連結フック８′の半円弧形の開口部の位置に、ラチェット爪状の外れ止め 爪３１がピン３２で回動可能に軸着されるとともに、スプリング３３によって閉 じ方向（図において右回り方向）の回動力を付勢されている。 このようにして、連結ピン９′が矢印ｓ方向に当接したとき、これを連結フッ ク８′内に進入することを許容し、反矢印ｓ方向の脱出を阻止するように構成さ れている。

【００３８】 被牽引車（図示せず）が被牽引杆７′を突出させているとき、牽引車４が牽引 杆６′を側方に突出させて矢印Ｆ方向に走行すると、牽引フック８′に対して連 結ピン９′が相対的に矢印ｓのごとく接近し、外れ止め爪３１を押し開いて連結 フック８′に係合する。 牽引車４が矢印Ｆ方向の走行を続けると、被牽引車の走行抵抗によって牽引杆 ６′が円弧矢印ｐ方向に回動せしめられて６位置（鎖線で示す）の牽引走行姿勢 となる。 この牽引走行姿勢で牽引車４が連結ピン９を介して被牽引車を牽引して走行中 に、該牽引車４が減速すると、被牽引車が慣性で走行を続けようとし、連結ピン ９が矢印Ｆ′方向に追突してくる。しかし、前述した外れ止め爪３１の作用によ り、連結が離脱するおそれは無い。

【００３９】 本実施例においては、図１５について次に述べる機構により、上記のように牽 引杆６が車体後方に向けて突出した牽引走行姿勢になったとき、該牽引杆の回動 （円弧矢印ｐ−ｑ方向）を自動的に係止し、かつ、図１３（Ｂ）に示したように 連結が切り離されると自動的に円弧矢印ｑ方向に回動して車体側方に突出した状 態（被牽引車の連結するための準備姿勢）となるように構成されている。 図１５に示した３７はベース板であって、円弧状の水平ガイド板４３と一体に 連設され、前述した牽引車の車台上に水平に固定されている。 図示の６は前述した牽引杆であって、上記のベース板３７に対してｚ軸を中心 として回動し得るように支持されている。 ３５は、上記ｚ軸と同心に設置された渦巻スプリング手段であって、上記の牽 引杆６を円弧矢印ｑ方向に回動せしめるように付勢している。該牽引杆６の後端 （牽引車の走行方向Ｆと反対方向の端）には半円弧状の連結フック８が設けられ ている。

【００４０】 上記の牽引杆６に対して、解除レバー３９が枢支ピン４０により回動自在に枢 着されている。これにより、該解除レバー３９は枢支ピン４０を中心として垂直 面内で回動し得る。４１は、上記の回動を案内するため牽引杆６に固定された垂 直ガイドバーである。 前記解除レバー３９の前端（矢印Ｆ方向の端）に二又状係合部材３６が取り付 けられていて、牽引杆６を摺動自在に挟みつけており、該二又状係合部材３６の 下端は係合孔３８に嵌合している。これにより、牽引杆６は後方に突出した姿勢 で回動を係止される。このように牽引杆６の姿勢が固定される機能は、牽引走行 中に被牽引車が蛇行しないために必要である。

【００４１】 また、前記解除レバー３９の後端にはペダル４４が固着されている。 牽引走行中においては、前記の連結フック８と抜け止め爪３１とによって形成 される不正環状の部分の中を連結ピン９（仮想線で示す）が上下方向に貫通して いる。 そして、該連結ピン９は被牽引杆７の前端部に固定されているので、この被牽 引杆７の前端部は前記ペダル４４の上方に位置している。 前記連結フック８と連結ピン９との連結が切り離される場合は、図１３につい て説明したように、被牽引杆７の先端が下降する方向に傾動せしめられ、連結ピ ン９が連結フック８内から下方に抜け出す。 従って、図１５において連結切離し操作が自動的に行われる場合、被牽引杆７ が下降してペダル４４を踏み下げる。

【００４２】 上記のペダル４４が踏み下げられると、解除レバー３９は枢支ピン４０を中心 として回動し、その前端に取り付けられている二又状係合部材３６が上昇せしめ られ、係合孔３８から抜け出す。 二又状係合部材３６が係合孔３８から抜け出して牽引杆６の回動を阻止する機 能が解除されると、該牽引杆６は渦巻スプリング手段３５に付勢されて円弧矢印 ｑ方向に回動し、図１４について説明した自動連結作用を遂行し得る準備姿勢 ６′となる。 上述の作動に際し、二又状係合部材３６を上昇せしめる方向に解除レバー３９ が回動すると、その前端部が湾曲ガイド板４２に当接する。この湾曲ガイド板４ ２は二又状係合部材３６の上方を斜めに覆う形に設置されており、解除レバー３ ９が上昇してきて衝突すると、これを矢印ｒ方向に、すなわち矢印ｑと同じ方向 に弾き返すように作用する。このため、渦巻スプリング手段３５による牽引杆６ の円弧矢印ｑ方向の回動が助勢され、その動き始めの作動が確実かつ円滑に行わ れる。

【００４３】 上記のようにして牽引杆６が円弧矢印ｑ方向に回動する際、係合孔３８から離 脱した二又状係合部材３８は、円弧状水平ガイド板４３の上を滑りながら移動す る。 そして、前述した連結作動の後、上記牽引杆６が円弧矢印ｐ方向に回動する際 、前記の二又状係合部材３６は再び円弧状水平ガイド板４３上を滑りながら移動 して係合孔３８に嵌合し、牽引走行の姿勢となる。

【００４４】 前記の牽引杆６と解除レバー３９とは枢支ピン４０で結合されているので、上 述のように牽引杆６が円弧矢印ｐ−ｑ方向に回動するとき、解除レバー３９はこ れと一緒に円弧矢印ｐ−ｑ方向に回動し、二又状係合部材３６は常に牽引杆６を 緩やかに挟みつけている。このため、該二又状係合部材３６が係合孔３８に係脱 するだけで、牽引杆６の回動（円弧矢印ｐ−ｑ方向）の阻止・解放が確実に行わ れる。

【００４５】

【考案の効果】

以上の実施例について説明したように、本考案に係る被牽引機構は、 被牽引車の走行方向と直角な水平方向に配設され、該被牽引車に対して回動可 能に支承された被牽引杆傾動軸と、 上記被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着された部材に対して、ほぼ垂直方向の 被牽引杆枢支軸により枢支された被牽引杆と、 前記被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着された部材と前記被牽引杆との間に介 装されて、該被牽引杆に回動力を付勢するスプリングと、を具備していることに より、 ａ．被牽引杆が被牽引杆枢支軸の回りに回動して、走行方向前方に向かう姿勢と 走行方向側方に向かう姿勢との両方の姿勢をとることができ、 ｂ．しかも、上記双方の姿勢を、スプリングによって弾性的に保持される。

【００４６】 上記ａ，ｂの作用により、 ｃ．環状の本線と、該本線から分岐して本線に復帰合流する分岐線とよりなる案 内軌道を循環走行する牽引車と、上記牽引車によって牽引される被牽引車とを 具備する自動搬送装置に用いられる被牽引車にこの被牽引機構を適用すると、 自動連結作動を確実かつ円滑に行わせることができる。

【００４７】 ｄ．さらに上記の被牽引杆は被牽引杆傾動軸を中心として上下に傾動し得るので この機能によって自動的に連結を切り離す作動も確実かつ円滑に行わせること ができる。

【００４８】 ｅ．特に、前記の被牽引杆が被牽引杆枢支軸を中心として走行方向左右に首振り 回動をする際、被牽引杆傾動軸はその配設された位置(進行方向と直角・水平) を変えないので、この被牽引杆傾動軸を介して被牽引車外から該被牽引杆を傾 動駆動することが容易かつ確実に行われ得る。このため、前記自動搬送装置に 用いられる被牽引車の被牽引機構として好適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の１実施例における被牽引杆付近の底面
図

【図２】上記実施例の作用効果の説明図

【図３】上記と異なる実施例の底面図

【図４】前記と更に異なる応用例の底面図

【図５】前記実施例における自動搬送装置のレイアウト
を示す平面図

【図６】前記実施例における基本動作としての切離し作
動の説明図

【図７】前記実施例における基本動作としての通過作動
の説明図

【図８】前記実施例における基本動作としての連結作動
の説明図

【図９】前記実施例における基本動作としての連結作動
の工程図

【図１０】前記実施例における機能を説明するための模
式図

【図１１】前記実施例における機能を説明するための模
式図

【図１２】前記実施例における蛇行防止用の構造部分の
説明図

【図１３】前記実施例における自動切離し作動の説明図

【図１４】前記実施例における牽引杆付近の平面図

【図１５】前記実施例における牽引杆付近の斜視図

【図１６】公知の自動操向車の斜視図

【符号の説明】

１ 案内軌道の環状本線 １ａ，１ｂ 平行部 １ｃ，１ｄ Ｕターン部 ２ａ〜２ｈ ステーション ３ａ〜３ｈ 分岐線 ４，４ａ，４ｂ 牽引車 ５，５ａ，５ｂ 被牽引車 ６，６′ 牽引杆 ７，７′ 被牽引杆 ７ａ 球面状凹部 ８，８′ 連結フック ９，９′ 連結ピン １０ａ 前輪 １０ｂ 後輪 １１ 被牽引杆枢支軸 １２ 被牽引杆傾動軸 １３ ブラケット １４ 円筒状ケース １５ ボール １６ スプリング １７ａ，１７ｂ 軸受 １８ 傾動ブラケット １９ バランスウエイト ２０ 引張スプリング ２３ シュー ２４ 被牽引杆 ２５ カム ２６ カムローラ ２７ カムスプリング ２８,２８′ 被牽引杆 ２９ ラチェット歯 ３０ ラチェット爪 ３１ 外れ止め爪 ３２ ピン ３３ スプリング ３４ 停止カム ３５ 渦巻スプリング手段 ３６ 二又状係合部材 ３７ ベース板 ３８ 係合孔 ３９ 解除レバー ４０ 枢支ピン ４１ 垂直ガイドバー ４２ 湾曲ガイド板 ４３ 円弧状水平ガイド板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｅ 7828−3Ｈ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】環状の本線から分岐して該本線に復帰合流
   する案内軌道と、上記案内軌道を循環走行する牽引車
   と、上記牽引車によって牽引される被牽引車とを具備す
   る自動搬送装置に用いられる被牽引車において、被牽引
   車の走行方向と直角な水平方向に配設され、該被牽引車
   に対して回動可能に支承された被牽引杆傾動軸と、上記
   被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着された部材に対し
   て、ほぼ垂直方向の被牽引杆枢支軸により枢支された被
   牽引杆と、前記被牽引杆傾動軸若しくはこれに固着され
   た部材と前記被牽引杆との間に介装されて、該被牽引杆
   に回動力を付勢するスプリングと、を具備していること
   を特徴とする、自動搬送装置用の被牽引機構。