JPH04121086A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH04121086A JPH04121086A JP2235523A JP23552390A JPH04121086A JP H04121086 A JPH04121086 A JP H04121086A JP 2235523 A JP2235523 A JP 2235523A JP 23552390 A JP23552390 A JP 23552390A JP H04121086 A JPH04121086 A JP H04121086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- current
- command value
- value
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/46—Roll speed or drive motor control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/2855—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はドルーピング機能を備えて速度制御を行うよう
にした電動機の速度制御装置に関する。
にした電動機の速度制御装置に関する。
鉄鋼圧延ラインのように複数台の電動機を用いて被圧延
材を圧延する場合、被圧延材に加わる張力変動を防止す
るため各電動機の揃速性を良くすることが要求される。
材を圧延する場合、被圧延材に加わる張力変動を防止す
るため各電動機の揃速性を良くすることが要求される。
電動機の揃速性を良くするため速度制御装置にドルーピ
ング機能を持たせ、電動機に垂下特性を与えるようにし
ている３従来。
ング機能を持たせ、電動機に垂下特性を与えるようにし
ている３従来。
垂ｒ特性は電動機の負荷電流に比例したドルーピング量
を求めて速度指令値から差引くようにし、た、電動機の
負荷電流に比例して電動＠速度を低トさせるようにして
いる。ところが、電＃］機の加減速時には負荷電流のみ
ならず加減速電流によってドルーピング量を求めること
になる。一般に各電動機の加減速電流は電動機の慣性モ
ーメジＩ・の違いなどにより異なる。このため、各電動
機の垂下特性を合致させても、加、威速時には各電動機
の速度垂下量が異なるようになる。この結果、各型り［
の揃速性に乱れが発生することになる。
を求めて速度指令値から差引くようにし、た、電動機の
負荷電流に比例して電動＠速度を低トさせるようにして
いる。ところが、電＃］機の加減速時には負荷電流のみ
ならず加減速電流によってドルーピング量を求めること
になる。一般に各電動機の加減速電流は電動機の慣性モ
ーメジＩ・の違いなどにより異なる。このため、各電動
機の垂下特性を合致させても、加、威速時には各電動機
の速度垂下量が異なるようになる。この結果、各型り［
の揃速性に乱れが発生することになる。
このようなことを解決するために、電動機電流を負荷電
流と加減速電流に分離し、負荷電流のみによってドルー
ピング量（速度垂下量）を求めるようにすることが知ら
れている。このことは例えば特開昭５７−６５２８８号
公報に記載されている。従来、負荷電流と加減速電流の
分離は電動機に印加する電圧からシミュレーションによ
って加減速電流を求め、電動機の電流実際値から加減速
電流演算値を減算するようにしている。
流と加減速電流に分離し、負荷電流のみによってドルー
ピング量（速度垂下量）を求めるようにすることが知ら
れている。このことは例えば特開昭５７−６５２８８号
公報に記載されている。従来、負荷電流と加減速電流の
分離は電動機に印加する電圧からシミュレーションによ
って加減速電流を求め、電動機の電流実際値から加減速
電流演算値を減算するようにしている。
電動機の印加電圧変動による電動機電流と加減速電流の
変動は電動機の電気的時定数で決まり極めて急峻なもの
となる。このため、負荷電流によって求めるドルーピン
グ量に含まれる変動量が大きくなる。ドルーピング量の
変動量が太きいとドルーピング補償をかけた速度指令値
も大きく変化することになり、その結果として電動機印
加電圧の変動を誘発することになる。
変動は電動機の電気的時定数で決まり極めて急峻なもの
となる。このため、負荷電流によって求めるドルーピン
グ量に含まれる変動量が大きくなる。ドルーピング量の
変動量が太きいとドルーピング補償をかけた速度指令値
も大きく変化することになり、その結果として電動機印
加電圧の変動を誘発することになる。
このように、ドルーピング機能は速度垂下特性であり、
電動機の電気的時定数（通常数十ｍｓ以下の時間）に反
応する速度制御系の安定度が悪化することになる。また
、速度制御系の調整が極めて難しくなるという問題点を
有している。
電動機の電気的時定数（通常数十ｍｓ以下の時間）に反
応する速度制御系の安定度が悪化することになる。また
、速度制御系の調整が極めて難しくなるという問題点を
有している。
本発明の目的はドルーピング機能を持たせた速度制御を
安定に行うことのできる電動機の速度制御装置を提供す
ることにある。
安定に行うことのできる電動機の速度制御装置を提供す
ることにある。
本発明の他の目的はドルーピング制御を行う際に速度制
御応答を一義的に決定することのできる電動機の速度制
御装置を提供することにある、〔課題を解決するための
手段〕 本発明の特徴とするところは速度指令値から加減速電流
値を演算により求めて速度制御器の出力する負荷電流指
令値と加算して電動機＠ｉ指令値にすると共に負荷電流
指令値からドルーピング量を求めて速度指令値からドル
ーピング量を減算した垂下速度指令値を速度制御器に指
令値として与えるようにしたことにある。
御応答を一義的に決定することのできる電動機の速度制
御装置を提供することにある、〔課題を解決するための
手段〕 本発明の特徴とするところは速度指令値から加減速電流
値を演算により求めて速度制御器の出力する負荷電流指
令値と加算して電動機＠ｉ指令値にすると共に負荷電流
指令値からドルーピング量を求めて速度指令値からドル
ーピング量を減算した垂下速度指令値を速度制御器に指
令値として与えるようにしたことにある。
本発明の他の特徴とするところは速度指令値から加減速
電流値を演算により求めて速度制御手段の出力する負荷
電流指令値に加算して電動機電流指令値にすると共に、
負荷電流指令値からドルーピング量を求めて１次遅れ補
償演算した速度指令値からドルーピング量を減算した垂
下速度指令値を速度制御手段に指令値として与えるよう
にしたことにある。
電流値を演算により求めて速度制御手段の出力する負荷
電流指令値に加算して電動機電流指令値にすると共に、
負荷電流指令値からドルーピング量を求めて１次遅れ補
償演算した速度指令値からドルーピング量を減算した垂
下速度指令値を速度制御手段に指令値として与えるよう
にしたことにある。
ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係なく
求めており、また加減速電流を演算する演算時定数は電
動機の電気的時定数よりはるかに大きくできる。したが
って、速度指令値が大きく変化してもドルーピング量が
変動がなくなり、速度制御の安定性が良くなり、速度制
御系の調整も簡単に行える。
求めており、また加減速電流を演算する演算時定数は電
動機の電気的時定数よりはるかに大きくできる。したが
って、速度指令値が大きく変化してもドルーピング量が
変動がなくなり、速度制御の安定性が良くなり、速度制
御系の調整も簡単に行える。
また、加減速電流演算の１次遅れ時定数と速度指令値を
１次遅れ補償演算する１次遅れ時定数を等しくすること
によって速度指令値の変化時に速度制御手段の出力する
負荷トルク電流指令値が変化することがなくなり、その
結果として速度指令に対する速度応答特性を加減速電流
演算手段で一義的に決定することができる。
１次遅れ補償演算する１次遅れ時定数を等しくすること
によって速度指令値の変化時に速度制御手段の出力する
負荷トルク電流指令値が変化することがなくなり、その
結果として速度指令に対する速度応答特性を加減速電流
演算手段で一義的に決定することができる。
第１図に本発明の一実施例を示す。第１図は本発明を直
流電動機の速度制御装置に適用した例である。
流電動機の速度制御装置に適用した例である。
第１図において、交流電源ＰＳから供給される交流電圧
は電力変換器１により直流電圧に電力変換され直流電動
機２に加えられる。直流電動機２は界磁巻線２Ｆを有す
る。直流電動機２に供給される電機子電流は変流器（電
流検出器）１２によって検出される。電動機２にはエン
コータ５が機械的に直結されている。速度演算器６はエ
ンコータ５の発生するパルスによって電動機速度ωを検
出する。速度指令値ω中と垂下量演算器９で求めたドル
ーピング量Δω、は加算器４Ａに図示の極性で加えられ
る。加算器４Ａの出力である垂下速度指令値ωｄ＊と速
度演算器６で検出した電動機速度ωの偏差が加算器４Ｂ
で求められ速度制御器７に入力される。速度制御器７は
速度指令値ωｄ傘と速度検出値ωの偏差に応した負荷ト
ルク電流指令値■Ｌ傘を出力する。垂下量演算器９は負
荷トルク電流指令値ＩＬ１１を入力してドルーピング量
Δωｄを演算する。一方、加減速電流演算器８は速度指
令値ω傘を入力して加減速電流演算、を演算により求め
る。負荷トルク電流指令値工り傘と加減速電流値Ｉａｄ
は加算器４Ｃにおいて図示の極性で加算される。加算器
４Ｃの出力は電流指令値■傘となる。電流指令値Ｉ−と
変流器１２で検出した電流検出値Ｉとの偏差が加算器４
Ｄで求められる。電流制御滞１０は加算器・！Ｄて求め
た電流偏差を入力し、との電流偏差に基づき点弧制御指
令値をケートパルス発生器１１に与える。ゲートパルス
発生器１１は点弧制御指令値に応して電力変換器上にゲ
ートパルスを与え、直流電動機２に加える電圧を制御す
る。第１図では速度制御系がメジャループでメイナルー
プとして電流制御系を有する構成となっている。
は電力変換器１により直流電圧に電力変換され直流電動
機２に加えられる。直流電動機２は界磁巻線２Ｆを有す
る。直流電動機２に供給される電機子電流は変流器（電
流検出器）１２によって検出される。電動機２にはエン
コータ５が機械的に直結されている。速度演算器６はエ
ンコータ５の発生するパルスによって電動機速度ωを検
出する。速度指令値ω中と垂下量演算器９で求めたドル
ーピング量Δω、は加算器４Ａに図示の極性で加えられ
る。加算器４Ａの出力である垂下速度指令値ωｄ＊と速
度演算器６で検出した電動機速度ωの偏差が加算器４Ｂ
で求められ速度制御器７に入力される。速度制御器７は
速度指令値ωｄ傘と速度検出値ωの偏差に応した負荷ト
ルク電流指令値■Ｌ傘を出力する。垂下量演算器９は負
荷トルク電流指令値ＩＬ１１を入力してドルーピング量
Δωｄを演算する。一方、加減速電流演算器８は速度指
令値ω傘を入力して加減速電流演算、を演算により求め
る。負荷トルク電流指令値工り傘と加減速電流値Ｉａｄ
は加算器４Ｃにおいて図示の極性で加算される。加算器
４Ｃの出力は電流指令値■傘となる。電流指令値Ｉ−と
変流器１２で検出した電流検出値Ｉとの偏差が加算器４
Ｄで求められる。電流制御滞１０は加算器・！Ｄて求め
た電流偏差を入力し、との電流偏差に基づき点弧制御指
令値をケートパルス発生器１１に与える。ゲートパルス
発生器１１は点弧制御指令値に応して電力変換器上にゲ
ートパルスを与え、直流電動機２に加える電圧を制御す
る。第１図では速度制御系がメジャループでメイナルー
プとして電流制御系を有する構成となっている。
第２図に加減速電流演算器８の具体的な詳細構成を示す
。
。
第２図において、加減速電流演算器８は抵抗Ｒ１とコン
デンサＣ１を直列接続した微分回路と、演算増幅器ＯＡ
ｉと帰還抵抗Ｒ２とから構成されている。
デンサＣ１を直列接続した微分回路と、演算増幅器ＯＡ
ｉと帰還抵抗Ｒ２とから構成されている。
次に、その動作を第３図に示すタイムチャートを用いて
説明する。
説明する。
まず、速度指令値ω車が一定値の状態にあり。
垂下速度指令値ω。傘と速度検出値ωが一致している状
態では、速度制御器７は直流電動機２の負荷トルクに相
当する負荷トルク電流指令値ｒＬ傘を出力する。このと
き、垂下獣演算器９は次式に示すようなトルーピンブ量
Δωｄを出力している。
態では、速度制御器７は直流電動機２の負荷トルクに相
当する負荷トルク電流指令値ｒＬ傘を出力する。このと
き、垂下獣演算器９は次式に示すようなトルーピンブ量
Δωｄを出力している。
Δωａ＝に’Ｚ・Ｉｔ、拳 （１）ｚ
：ｌ〜ルーピング量膜設定 値：定数 速度指令値ω牢が一定値のときには加減速電流値■。は
零であり、負荷トルク電流指令■Ｌ傘か電流指令値Ｉ−
となり加算器４Ｄにおいて電流検出値■と比較される。
：ｌ〜ルーピング量膜設定 値：定数 速度指令値ω牢が一定値のときには加減速電流値■。は
零であり、負荷トルク電流指令■Ｌ傘か電流指令値Ｉ−
となり加算器４Ｄにおいて電流検出値■と比較される。
電流制御器１０は電流指令憤Ｉ−と電流検出値Ｔの偏差
に応した点弧制御指令値をゲートパルス発生器１］−に
怪える。ケートパルス発生器１１は点弧制御指令値に基
づき電力変換器１にゲートパルスを与え、電力変換器１
の出力電圧を制御する。電力変換器１の出力電圧が制御
される結果、直流電動機２の速度は垂下速度指令値ω−
と比例するように制御される。このような動作は良く知
られており、詳細説明を省略する。
に応した点弧制御指令値をゲートパルス発生器１］−に
怪える。ケートパルス発生器１１は点弧制御指令値に基
づき電力変換器１にゲートパルスを与え、電力変換器１
の出力電圧を制御する。電力変換器１の出力電圧が制御
される結果、直流電動機２の速度は垂下速度指令値ω−
と比例するように制御される。このような動作は良く知
られており、詳細説明を省略する。
このように直流電動機２が垂下速度指令値ωＣと比例す
るように制御されているときに、速度指令値ω傘を第３
図（ａ）に示すようにランプ状に増加させたとする。と
のとき、加減速電流演算器８は次のような加減速電流値
Ｉａ、＋を演算により求める。
るように制御されているときに、速度指令値ω傘を第３
図（ａ）に示すようにランプ状に増加させたとする。と
のとき、加減速電流演算器８は次のような加減速電流値
Ｉａ、＋を演算により求める。
まず、速度指令値ω喚に対し電動機速度ωが１次遅れ時
定数Ｔ１で応答するために必要な電流を求めてみる。
定数Ｔ１で応答するために必要な電流を求めてみる。
第４図は第１図の実施例において電流と速度の関係を求
めるために必要な伝達関数のブロック図で、電力変換器
１．ゲートパルス発生器１１および直流電動機２の電気
系の伝達関数は説明を簡略化するため省略している。
めるために必要な伝達関数のブロック図で、電力変換器
１．ゲートパルス発生器１１および直流電動機２の電気
系の伝達関数は説明を簡略化するため省略している。
第４図から明らかなように電動機電流工と電動機速度ω
の関係を求めると次式のようになる。
の関係を求めると次式のようになる。
Ｓ
電動機速度
電動機電流
トルク係数
慣性モーメント
ラプラス演算子
また、゛電流■と電流指令値Ｉ−の関係は次式で表ね仕
る９ ］、、＋ Ｔｃ ’ Ｓ Ｆｃ ■傘 ：電動機電流指令値 Ｆｃ ：電流検出ゲイン ＴＣ：電流制御器１０の応答時定数 電流制御器１０の応答時定数Ｔｃは速度制御器７の応答
時定数に比へてはるかに小さいので無視すると、（３）
式は（４）式のように表わすことができる。
る９ ］、、＋ Ｔｃ ’ Ｓ Ｆｃ ■傘 ：電動機電流指令値 Ｆｃ ：電流検出ゲイン ＴＣ：電流制御器１０の応答時定数 電流制御器１０の応答時定数Ｔｃは速度制御器７の応答
時定数に比へてはるかに小さいので無視すると、（３）
式は（４）式のように表わすことができる。
■＝−・ １傘 ・（
４）Ｆｃ さて、速度指令値ω傘に対し電動機速度ωが１次遅れ時
定数Ｔ１で応答するための関係式は次式のようになる。
４）Ｆｃ さて、速度指令値ω傘に対し電動機速度ωが１次遅れ時
定数Ｔ１で応答するための関係式は次式のようになる。
１＋Ｔｃ−Ｓ Ｆｎ
Ｆｏ ：速度検出ゲイン
また、電流指令値Ｉ−と電動機速度ωとの関係は（２）
式と（４）式から次式のように表わせる。
式と（４）式から次式のように表わせる。
Ｊ ＳＦｃ
したがって、速度指令値ω牢を変更した場合に電動機速
度ωが１次遅れ時定数で応答するために必要とする電流
指令値（加減速電流値）Ｉ−は（５）式と（６）式から
次式のように求めることができる。
度ωが１次遅れ時定数で応答するために必要とする電流
指令値（加減速電流値）Ｉ−は（５）式と（６）式から
次式のように求めることができる。
（７）式を理解し易くするために、
とすると、
式は次式のように表わすことかで
きる。
（９）式に示す電流指令値Ｉ−は電動機２の加減速に必
要とする加減速電流である。したがって、加減速電流演
算器８では速度指令値ω車を入力して（９）式に示す加
減速電流値Ｉａｄを求めることになる。
要とする加減速電流である。したがって、加減速電流演
算器８では速度指令値ω車を入力して（９）式に示す加
減速電流値Ｉａｄを求めることになる。
加減速電流演算器８は第２図のように構成されており、
その伝達関数６１は次式のように求めることができる。
その伝達関数６１は次式のように求めることができる。
Ｉ Ｒ２Ｃｌ５ ＲＩＣＩＳ
Ｒ２ＩＳ ・・（１０） ここで、（１０）式において、 ＲＩ Ｃ１＝ Ｔ ｎ：遅れ時定数 Ｒ２／ Ｒｔ ＝ ｋ ｎ とすると、（］Ｏ）式は次式のように表わすことができ
る。
Ｒ２ＩＳ ・・（１０） ここで、（１０）式において、 ＲＩ Ｃ１＝ Ｔ ｎ：遅れ時定数 Ｒ２／ Ｒｔ ＝ ｋ ｎ とすると、（］Ｏ）式は次式のように表わすことができ
る。
（１１）式における時定数Ｔｎが（９）式の時定数Ｔ＋
と等しくなるように抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１の値を
選定することにより速度指令値ω事変化時に必要とする
加減速電流慎重、を求めることができる。
と等しくなるように抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１の値を
選定することにより速度指令値ω事変化時に必要とする
加減速電流慎重、を求めることができる。
さて、速度指令値ωネか第３図（ａ）のように時刻ｔ１
においてランプ状に変化すると加減速電流演算器８は第
３図（ｂ）に示すまうな加減速電流値■ａｄを出力する
。加減速電流値Ｉａｄは速度制御器７の出力する負荷ト
ルク電流指令慎重し傘と加算器４Ｃにおいて加算され第
３図（ｄ）に示すように電流指令値Ｉ−となり加算器４
Ｄに加えられる。以後は上述したように電力変換器１の
出力電圧を制御して電動機雷流工を制御する。この結果
、直流電動機２の速度ωは第３図（ａ）に点線で示すよ
うに速度指令値ω傘と一致するように制御される。なお
、第３図（ａ）はドルーピング量Δω。
においてランプ状に変化すると加減速電流演算器８は第
３図（ｂ）に示すまうな加減速電流値■ａｄを出力する
。加減速電流値Ｉａｄは速度制御器７の出力する負荷ト
ルク電流指令慎重し傘と加算器４Ｃにおいて加算され第
３図（ｄ）に示すように電流指令値Ｉ−となり加算器４
Ｄに加えられる。以後は上述したように電力変換器１の
出力電圧を制御して電動機雷流工を制御する。この結果
、直流電動機２の速度ωは第３図（ａ）に点線で示すよ
うに速度指令値ω傘と一致するように制御される。なお
、第３図（ａ）はドルーピング量Δω。
が零として示している。時刻ｔ２において加速が完了し
速度指令値０本が一定値になると加減速電流値Ｉａｄは
所定の時定数で零となり、電流指令値Ｉ拳は負荷トルク
電流指令値ＴＬ傘と等しくなる。
速度指令値０本が一定値になると加減速電流値Ｉａｄは
所定の時定数で零となり、電流指令値Ｉ拳は負荷トルク
電流指令値ＴＬ傘と等しくなる。
電動機雷流■は時刻ｔ２後には負荷トルク電流指令慎重
り傘と一致するように制御される。
り傘と一致するように制御される。
このようにして制御するのであるが、速度指令値ω傘か
ら加減速電流値をフィードフォワード的に求め、速度制
御器７の出力する負荷トルク相当の負荷トルク電流指令
値によってドルーピング量を決定している４したがって
、ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係な
くなるので、速度指令値ω傘が大きく変化してもドルー
ピング量が変動することなく、その結果として速度制御
の安定性を著しく向上させることができる。また、電動
機２の電気的時定数を考慮することなく垂下量演算器９
を調整すればよくなるので速度制御系の調整を簡単に行
える。
ら加減速電流値をフィードフォワード的に求め、速度制
御器７の出力する負荷トルク相当の負荷トルク電流指令
値によってドルーピング量を決定している４したがって
、ドルーピング量は電動機の電気的時定数に何ら関係な
くなるので、速度指令値ω傘が大きく変化してもドルー
ピング量が変動することなく、その結果として速度制御
の安定性を著しく向上させることができる。また、電動
機２の電気的時定数を考慮することなく垂下量演算器９
を調整すればよくなるので速度制御系の調整を簡単に行
える。
第５図に本発明の他の実施例を示す。
第５図に示す実施例は速度制御器７のゲインが犬のとき
にも加減速電流によってドルーピング量が発生するのを
確実に防止し得るようにしたものである。
にも加減速電流によってドルーピング量が発生するのを
確実に防止し得るようにしたものである。
第５図において第１図と異なるところは速度指令値ω零
を１次遅れ演算して加算器４Ａに加えるフィルタ３を設
けたことである。
を１次遅れ演算して加算器４Ａに加えるフィルタ３を設
けたことである。
フィルタ３は第６図に示すように、入力抵抗Ｒ３、演算
増幅器ＯＡ ２および演算増幅器○Ａ２とそれぞれ並列
接続されたコンデンサＣ２と抵抗Ｒ↓の帰還回路から構
成されている。
増幅器ＯＡ ２および演算増幅器○Ａ２とそれぞれ並列
接続されたコンデンサＣ２と抵抗Ｒ↓の帰還回路から構
成されている。
速度制御器７のゲインが大であると、速度指令値０本の
変化時に直流准動機２の速度化が遅れるために速度制御
器７の負荷トルク電流指令値■Ｌ＊が変化しドルーピン
グ量Δω、が変化しようとする。例えば、第７図（ａｌ
）に示す速度指令値ω章か時刻ｔ１てランプ状に変化さ
せたとする。フィルタ３からは第７図（ａ２）に示すよ
うに速度指令値ω−の１次遅れの速度指令値が出力され
る。
変化時に直流准動機２の速度化が遅れるために速度制御
器７の負荷トルク電流指令値■Ｌ＊が変化しドルーピン
グ量Δω、が変化しようとする。例えば、第７図（ａｌ
）に示す速度指令値ω章か時刻ｔ１てランプ状に変化さ
せたとする。フィルタ３からは第７図（ａ２）に示すよ
うに速度指令値ω−の１次遅れの速度指令値が出力され
る。
したがって、速度検出値ωが遅れがあっても速度制御器
７の出力工り傘は変化せず、ドルーピング量Δωｄが加
減速電流によって発生するのを防止できる。
７の出力工り傘は変化せず、ドルーピング量Δωｄが加
減速電流によって発生するのを防止できる。
このように、第５図の実施例ではフィルタ３を設けるこ
とにより速度制御器７のゲインが大きい場合にも速度指
令値ω傘の変化時にも加減速電流と非干渉にしてドルー
ピング制御を安定に行える。
とにより速度制御器７のゲインが大きい場合にも速度指
令値ω傘の変化時にも加減速電流と非干渉にしてドルー
ピング制御を安定に行える。
次に、第５図の実施例で速度指令値ω参に対する速度ω
の加減速反答を加減速電流演算器３の加減速゛電流［Ｉ
ａＪｉこよって一義的に決定できることを説明する。
の加減速反答を加減速電流演算器３の加減速゛電流［Ｉ
ａＪｉこよって一義的に決定できることを説明する。
加減速応答を加減速電流演算器８の遅れ時定数Ｔ、で決
定するには速度制御器７の負荷〉ルグ電流指令値ＩＬ本
が、ｉｌ［ｌ［速時の初期値（負荷電流）で変化しない
ようにすることにより行える。説明を理解し易くするた
めに、初期値が零で、負荷トルク電流指令値■１．＊を
零にするには加算器４Ｄの出力を零にすればよいことに
なる。加算器４Ｄの出力を零にするにはフィルタ３の出
力と速度検出値ωが等しくなればよいことになる。
定するには速度制御器７の負荷〉ルグ電流指令値ＩＬ本
が、ｉｌ［ｌ［速時の初期値（負荷電流）で変化しない
ようにすることにより行える。説明を理解し易くするた
めに、初期値が零で、負荷トルク電流指令値■１．＊を
零にするには加算器４Ｄの出力を零にすればよいことに
なる。加算器４Ｄの出力を零にするにはフィルタ３の出
力と速度検出値ωが等しくなればよいことになる。
加減速電流演算器８の伝達関数６１は（１１）式に示す
通りであり、また加減速時の速度指令値ω中つまり電流
指令値Ｉ−から速度検出値ωまての伝達関数０２は第４
図から次式のように求めることができる。
通りであり、また加減速時の速度指令値ω中つまり電流
指令値Ｉ−から速度検出値ωまての伝達関数０２は第４
図から次式のように求めることができる。
加減速時における速度指令値ω傘から速度検出値ωまて
の伝達関数Ｇ ＩＧ ２は次式のようになる。
の伝達関数Ｇ ＩＧ ２は次式のようになる。
１ ＋ＴｎＳ
１＋Ｔｃｓ
（１３）式において、
ｃＪ
とし、
ｋ３＝１になるように設計すれば、
（１３）式は
次のようになる。
（１５）式において電流制御器１０の遅れ時定数Ｔｃは
時定数Ｔｎに比へはるかに小さいので無視すると、伝達
関数ＧＩＧ２の応答時定数は加減速電流演算器８の遅れ
時定数Ｔｎで決定されることになる。
時定数Ｔｎに比へはるかに小さいので無視すると、伝達
関数ＧＩＧ２の応答時定数は加減速電流演算器８の遅れ
時定数Ｔｎで決定されることになる。
一方、フィルタ３の伝達関数Ｇ３は第６図から次式のよ
うに求めることができる。
うに求めることができる。
Ｒ３Ｒ３
１＋Ｒ↓Ｃｐｓ Ｒ３１＋ＴｚＳ
（１６）式に示すフィルタ３の伝達関数６３のＲ４Ｃ２
は遅れ時定数Ｔ１であるが、この遅れ時定数Ｔ、が加減
速電流演算器８の遅れ時定数Ｔ、と等しくなるように抵
抗Ｒ４とコンデンサＣ２の値を決定する。
は遅れ時定数Ｔ１であるが、この遅れ時定数Ｔ、が加減
速電流演算器８の遅れ時定数Ｔ、と等しくなるように抵
抗Ｒ４とコンデンサＣ２の値を決定する。
このように、フィルタ３の遅れ時定数Ｔ、を加減速電流
演算器８の遅れ時定数Ｔｎを等しくすると速度指令値ω
傘に対する速度指令値ω４◆と速度検出値ωの応答が等
しくなる。したがって、加減速電流演算器８によって速
度応答を一義的に決定することができる。
演算器８の遅れ時定数Ｔｎを等しくすると速度指令値ω
傘に対する速度指令値ω４◆と速度検出値ωの応答が等
しくなる。したがって、加減速電流演算器８によって速
度応答を一義的に決定することができる。
フィルタ３の時定数Ｒ３Ｃ２を加減速電流演算器８の時
定数Ｔｎと等しくすれば、速度指令値ω拳に対する速度
検出値ωの応答と速度指令値ω中に対するフィルタ３の
出力の応答は時定数Ｔ。となり等しくなる７したがって
、加減速時にも速度制御器７の電流指令値Ｉ ＋−輯よ
負荷電流だけとなるので、加減速電流演算器８によって
速度応答を一義的に決定することができる。
定数Ｔｎと等しくすれば、速度指令値ω拳に対する速度
検出値ωの応答と速度指令値ω中に対するフィルタ３の
出力の応答は時定数Ｔ。となり等しくなる７したがって
、加減速時にも速度制御器７の電流指令値Ｉ ＋−輯よ
負荷電流だけとなるので、加減速電流演算器８によって
速度応答を一義的に決定することができる。
第８図に本発明の他の実施例を示す。
第８図の実施例を第５図の実施例に速度微分演算器１４
と加算器４Ｅを付加したものである。
と加算器４Ｅを付加したものである。
第８図においては速度演算器６で検出した速度検呂値の
を速度微分演算器１４て微分した速度微分値を加算器４
Ｅに図示の極性で加えられている。
を速度微分演算器１４て微分した速度微分値を加算器４
Ｅに図示の極性で加えられている。
加算器４Ｅは電流指令値Ｉ−から速度微分値を差引いて
加算器４Ｄに加えている。電流制御器１０は電流指令値
■◆から速度微分値を差引いた値を電流目標値とし、て
電動機２に供給する電流を制御する。
加算器４Ｄに加えている。電流制御器１０は電流指令値
■◆から速度微分値を差引いた値を電流目標値とし、て
電動機２に供給する電流を制御する。
このように制御するのであるが、速度微分値を帰還させ
る時定数の大きい速度制御器７の動作に頼らないで、速
度微分演算器１４からの電流指令を得ることができるの
で、速度制御応答を向上させることができる。その結果
としてトルーピンヅ制御を効果的に行うことができる。
る時定数の大きい速度制御器７の動作に頼らないで、速
度微分演算器１４からの電流指令を得ることができるの
で、速度制御応答を向上させることができる。その結果
としてトルーピンヅ制御を効果的に行うことができる。
なお、第１図に示す実施例に速度微分演算器１４と加算
器４Ｅを付加しても同様な効果が得られるのは勿論のこ
とである。
器４Ｅを付加しても同様な効果が得られるのは勿論のこ
とである。
第９図に本発明の他の実施例を示す。
第９図は誘導電動機をベクトル制御するものに本発明を
適用した実施例である。
適用した実施例である。
第９図において、第５図と同一記号のものは相当物を示
す。第９図において、変流器Ｊ−，２で検出される誘導
電動機２０の１−次電流Ｉ＋ は電流成分検出器１５に
入力される。電流成分検出器１５は１次電流工１のトル
ク電流成分１１と励磁電流成分■１を検出し、トルク電
流成分■、は加算器４Ｄに加えられ、励磁電流成分■、
は加算器４Ｆに加えられる。加算器４ Ｄは加算器４Ｃ
の出力するトルク電流成分指令値■−とトルク電流検出
値Ｉｔ を図示の極性で加算し、その偏差をトルク電流
制御器（ｑ １’−［ｔｌ電流制御器）１０ｑに与える
。トルクを流制御器１０はトルク電流偏差に応したｑ軸
電圧指令値ｖｅを発生しベクトル演算器１７に入力する
。一方、加算器４Ｆは励磁電流指令回路１６の出力する
励磁電流成分指令値■−と励磁電流検出値Ｔつを図示の
極性で加算し、その偏差を励磁電流制御器（ｄ＠電流制
御器）１０ｄに与える。励磁電流制御器１０ｄは励磁電
流偏差に応したｄ＠雷電圧指令値Ｖｄを発生しベクトル
演算器１７に入力する。ベクトル演算器］７はｑ軸電圧
指令値■、傘とｄ軸電圧指令値Ｖ ４ ”を入力して各
相の電圧指令値を演算により求め、それぞれ各相の点弧
制御回路１８Ｌ’、１８Ｖ、１８Ｗに与える。
す。第９図において、変流器Ｊ−，２で検出される誘導
電動機２０の１−次電流Ｉ＋ は電流成分検出器１５に
入力される。電流成分検出器１５は１次電流工１のトル
ク電流成分１１と励磁電流成分■１を検出し、トルク電
流成分■、は加算器４Ｄに加えられ、励磁電流成分■、
は加算器４Ｆに加えられる。加算器４ Ｄは加算器４Ｃ
の出力するトルク電流成分指令値■−とトルク電流検出
値Ｉｔ を図示の極性で加算し、その偏差をトルク電流
制御器（ｑ １’−［ｔｌ電流制御器）１０ｑに与える
。トルクを流制御器１０はトルク電流偏差に応したｑ軸
電圧指令値ｖｅを発生しベクトル演算器１７に入力する
。一方、加算器４Ｆは励磁電流指令回路１６の出力する
励磁電流成分指令値■−と励磁電流検出値Ｔつを図示の
極性で加算し、その偏差を励磁電流制御器（ｄ＠電流制
御器）１０ｄに与える。励磁電流制御器１０ｄは励磁電
流偏差に応したｄ＠雷電圧指令値Ｖｄを発生しベクトル
演算器１７に入力する。ベクトル演算器］７はｑ軸電圧
指令値■、傘とｄ軸電圧指令値Ｖ ４ ”を入力して各
相の電圧指令値を演算により求め、それぞれ各相の点弧
制御回路１８Ｌ’、１８Ｖ、１８Ｗに与える。
点弧制御回路１８としては例えばパルス幅変調制御を行
うものが用いられる。点弧制御回路１８Ｕ。
うものが用いられる。点弧制御回路１８Ｕ。
１８Ｖ、１８Ｗは電力変換器１を制御して誘導電動機２
０の１次電流を７制御する。
０の１次電流を７制御する。
この構成において、ベクトル制御は誘導電動機２０の１
次電流工１の大きさ１周波数および位相を制御すること
によりトルク電流■１と励磁電流■、を独立に制御する
ものである。第９図の例のように電力変換器１を電圧制
御形により制御してベクトル制御することは良く知られ
ているので説明を省略する。
次電流工１の大きさ１周波数および位相を制御すること
によりトルク電流■１と励磁電流■、を独立に制御する
ものである。第９図の例のように電力変換器１を電圧制
御形により制御してベクトル制御することは良く知られ
ているので説明を省略する。
第９図の実施例においてもトルク電流制御系（速度制御
系）に加減速電流演算器８．垂下量演算器９およびフィ
ルタ１３を設けている。したがって、ドルーピング址は
加減速電流によって変化することなく、ムク１−ル制御
による速度制御の安定性を著しく向上させることができ
る３なお第９図の実施例は電力変換器を電圧制御形で制
御してベクトル制御を行うものであるが、電流制御形で
制御するものであっても同様にして本発明を採用できる
のは勿論のことである。
系）に加減速電流演算器８．垂下量演算器９およびフィ
ルタ１３を設けている。したがって、ドルーピング址は
加減速電流によって変化することなく、ムク１−ル制御
による速度制御の安定性を著しく向上させることができ
る３なお第９図の実施例は電力変換器を電圧制御形で制
御してベクトル制御を行うものであるが、電流制御形で
制御するものであっても同様にして本発明を採用できる
のは勿論のことである。
以上説明したように本発明によれば電動機の電気的時定
数に関係なくドルーピング量を求めているので、速度指
令値が大きく変化しても）−ルーピング量が変動しない
ので速度制御の安定性を良くできる。
数に関係なくドルーピング量を求めているので、速度指
令値が大きく変化しても）−ルーピング量が変動しない
ので速度制御の安定性を良くできる。
また、速度指令値を加減速電流演算の遅れ時定数だけ遅
らせて速度制御器に与えているので、速度制御器のゲイ
ンが高くてもドルーピング量が加減速電流によって変動
することがなく、また速度応答特性を加減速電流演算手
段で一義的に決定することができる。
らせて速度制御器に与えているので、速度制御器のゲイ
ンが高くてもドルーピング量が加減速電流によって変動
することがなく、また速度応答特性を加減速電流演算手
段で一義的に決定することができる。
なお、上述の実施例はアナログ構成のものについて説明
したが、マイクロプロセッサを用いてディジタル制御す
るものにおいても同様に実施できることは明らかなこと
である。
したが、マイクロプロセッサを用いてディジタル制御す
るものにおいても同様に実施できることは明らかなこと
である。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図における加減速電流演算器の詳細回路図、第３図は第
１図の動作説明用のタイムチャート、第４図は本発明を
説明するための伝達関数のブロック図、第５図は本発明
の他の実施例を示す構成図、第６図は第５図におけるフ
ィルタの詳細回路図、第７図は第５図に示す実施例の動
作説明用のタイムチャート、第８図、第９図はそれぞれ
第 図 第 図 第 図 １゜ 第 図
図における加減速電流演算器の詳細回路図、第３図は第
１図の動作説明用のタイムチャート、第４図は本発明を
説明するための伝達関数のブロック図、第５図は本発明
の他の実施例を示す構成図、第６図は第５図におけるフ
ィルタの詳細回路図、第７図は第５図に示す実施例の動
作説明用のタイムチャート、第８図、第９図はそれぞれ
第 図 第 図 第 図 １゜ 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電
流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク電
流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力し
て前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段と
、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ドルーピン
グ量を求め、前記速度指令値から差引くように加えるド
ルーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装
置。 ２、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
を入力してその変化時に前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流
指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する
電流制御手段と、前記電動機が負荷を駆動するのに必要
な電流であつて前記電動機の電気的時定数に関係しない
負荷トルク電流値を入力して速度ドルーピング量を求め
、前記速度指令値から差引くように加えるドルーピング
量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 ３、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
の変化時に前記電動機を加減速させるのに必要な加減速
電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク
電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力
して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段
と、前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷を駆
動するのに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定
数に関係しない負荷トルク電流値のみによつて速度ドル
ーピング量を求め、前記速度指令値から差引くように加
えるドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速度
制御装置。 ４、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
にドルーピング補償を施した垂下量補償速度指令値と前
記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク電流
指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値を入
力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電流値
を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク電流指
令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力して前
記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段と、前
記負荷トルク電流指令値を入力して速度ドルーピング量
を求め、前記速度指令値にドルーピング補償を施すドル
ーピング量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置
。 ５、電力変換器により駆動される電動機と、該電動機の
速度制御を行うためのメジャー制御系としての速度制御
系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前記電力変
換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備し、前記
速度制御系には、速度指令値にドルーピング補償を施し
た垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検出値との
偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御
手段と、前記速度指令値を入力し前記電動機を加減速さ
せるのに必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手
段および前記負荷トルク電流指令値を入力して速度ドル
ーピング量を求め、前記速度指令値にドルーピング補償
を施すドルーピング量演算手段とを有していることを特
徴とする電動機の速度制御装置。 ６、電力変換器により駆動される電動機と、該電動機の
速度制御を行うためのメジャー制御系としての速度制御
系と、該速度制御系のマイナー側に設けられ前記電力変
換器の出力電流を制御する電流制御系とを具備し、前記
速度制御系には、速度指令値にドルーピング補償を施し
た垂下量補償速度指令値と前記電動機の速度検出値との
偏差を入力し負荷トルク電流指令値を出力する速度制御
手段と、前記速度指令値を入力しその変化時に前記電動
機を加減速させるのに必要な加減速電流値を求める加減
速電流演算手段および前記速度指令値の変化時にも前記
電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつて前記電
動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電流値のみ
によつて速度ドルーピング量を求め、前記速度指令値に
ドルーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを有
していることを特徴とする電動機の速度制御装置。 ７、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電
流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク電
流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力し
て前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段と
、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速度制御手段
に与える一次遅れ演算手段とを具備した電動機の速度制
御装置。 ８、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
を入力しその変化時に前記電動機を加減速させるのに必
要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記
負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指
令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電
流制御手段と、前記速度指令値の変化時にも前記速度制
御手段が前記電動機が負荷を駆動するのに必要な負荷ト
ルク電流指令値を発生するように前記速度指令値の一次
遅れ演算する一次遅れ演算手段とを具備した電動機の速
度制御装置。 ９、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令値
と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク
電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値
を入力しその変化時に前記電動機を加減速させるのに必
要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記
負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指
令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する電
流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前記速度制御
手段の負荷トルク電流指令値が変化しないように前記速
度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段とを具
備した電動機の速度制御装置。 １０、請求項７、８および９において、一次遅れ演算手
段はフィルタであることを特徴とする電動機の速度制御
装置。 １１、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令
値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トル
ク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令
値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減速
電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク
電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力
して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段
と、前記速度指令値を一次遅れ演算して前記速度制御手
段に与える一次遅れ演算手段と、前記負荷トルク電流指
令値を入力して速度ドルーピング量を求め、前記一次遅
れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にドルーピ
ング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備した電
動機の速度制御装置。 １２、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令
値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トル
ク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令
値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流
指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する
電流制御手段と、前記速度指令値の変化時に前記速度制
御手段の負荷トルク電流指令値が変化しないように前記
速度指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段と、
前記速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷を駆動す
るのに必要な電流であつて前記電動機の電気的時定数に
関係しない負荷トルク電流値のみによって速度ドルーピ
ング量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅れ演算さ
れた速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング
量演算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 １３、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令
値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トル
ク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令
値の変化時に前記電動機を加減速させるのに必要な加減
速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トル
ク電流指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入
力して前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手
段と、前記速度指令値の変化時にも前記速度制御手段が
前記電動機が負荷を駆動するのに必要な負荷トルク電流
指令値を発生するように前記速度指令値の一次遅れ演算
する一次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変化時にも
前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつて前
記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電流値
のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記一次遅れ
演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にドルーピン
グ補償を施すドルーピング量演算手段とを具備した電動
機の速度制御装置。 １４、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令
値にドルーピング補償を施した垂下量補償速度指令値と
前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トルク電
流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令値を
入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加減速電流
値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷トルク電流
指令値と加減速電流値を加算した電流指令値を入力して
前記電力変換器の出力電流を制御する電流制御手段と、
前記速度検出値を入力して微分値を求め、前記電流指令
値から微分値を差引いて前記電流制御手段に加える速度
微分手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度
ドルーピング量を共め、前記速度指令値にドルーピング
補償を施すドルーピング量演算手段とを具備した電動機
の速度制御装置。 １５、電力変換器により駆動される電動機と、速度指令
値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷トル
ク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度指令
値を入力しその変化時に前記電動機を加減速させるのに
必要な加減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前
記負荷トルク電流指令値と加減速電流値を加算した電流
指令値を入力して前記電力変換器の出力電流を制御する
電流制御手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、前
記電流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変化
率値を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値の
変化時に前記速度制御手段の負荷トルク電流指令値が変
化しないように前記速度指令値の一次遅れ演算を行う一
次遅れ演算手段と、前記速度指令値の変化時にも前記電
動機が負荷を駆動するのに必要な電流であつて前記電動
機の電気的時定数に関係しない負荷トルク電流値のみに
よつて速度ドルーピング量を求め、前記一次遅れ演算手
段で一次遅れ演算された速度指令値にドルーピング補償
を施すドルーピング量演算手段とを具備した電動機の速
度制御装置。 １６、電力変換器により駆動される誘導電動機と、速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算したトルク電流成
分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電流成分を
制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を入力して
前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２電流制御
手段と、前記第１、第２の両電流制御手段の出力信号を
入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベクトル
演算手段と、前記負荷トルク電流指令値を入力して速度
ドルーピング量を求め、前記速度指令値から差引くよう
に加えるドルーピング量演算手段とを具備した電動機の
速度制御装置。 １７、電力変換器により駆動される誘導電動機と、速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算したトルク電流成
分指令値を入力してｑ軸電圧指令を出力するｑ軸電流制
御手段と、励磁電流成分を入力してｄ軸電圧指令を出力
するｄ軸電流制御手段と、前記ｑ軸電圧指令とｄ軸電圧
指令を入力してベクトル演算を行い前記電力変換器の出
力電流を制御するベクトル演算手段と、前記負荷トルク
電流指令値を入力して速度ドルーピング量を求め、前記
速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング量演
算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 １８、電力変換器により駆動される誘導電動機と、速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算したトルク電流成
分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電流成分を
制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を入力して
前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２電流制御
手段と、前記第１、第２の両電流制御手段の出力信号を
入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベクトル
演算手段と、前記速度指令値の変化時に前記速度制御手
段の負荷トルク電流指令値が変化しないように前記速度
指令値の一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段と、前記
速度指令値の変化時にも前記電動機が負荷を駆動するの
に必要な電流であつて前記電動機の電気的時定数に関係
しない負荷トルク電流値のみによつて速度ドルーピング
量を求め、前記一次遅れ演算手段で一次遅れ演算された
速度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング量演
算手段とを具備した電動機の速度制御装置。 １９、電力変換器により駆動される誘導電動機と、速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算したトルク電流成
分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電流成分を
制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を入力して
前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２電流制御
手段と、前記第１、第２の両電流制御手段の出力信号を
入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベクトル
演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、前記電
流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変化率値
を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値の変化
時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であ
つて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク
電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記速
度指令値にドルーピング補償を施すドルーピング量演算
手段とを具備した電動機の速度制御装置。 ２０、電力変換器により駆動される誘導電動機と、速度
指令値と前記電動機の速度検出値との偏差を入力し負荷
トルク電流指令値を出力する速度制御手段と、前記速度
指令値を入力し前記電動機を加減速させるのに必要な加
減速電流値を求める加減速電流演算手段と、前記負荷ト
ルク電流指令値と加減速電流値を加算したトルク電流成
分指令値を入力して前記誘導電動機のトルク電流成分を
制御する第１電流制御手段と、励磁電流成分を入力して
前記誘導電動機の励磁電流成分を制御する第２電流制御
手段と、前記第１、第２の両電流制御手段の出力信号を
入力して前記電力変換器の出力電流を制御するベクトル
演算手段と、前記電動機の速度変化率値を求め、前記電
流制御手段に入力する電流指令値から前記速度変化率値
を差引く速度変化率演算手段と、前記速度指令値の変化
時にも前記電動機が負荷を駆動するのに必要な電流であ
つて前記電動機の電気的時定数に関係しない負荷トルク
電流値のみによつて速度ドルーピング量を求め、前記一
次遅れ演算手段で一次遅れ演算された速度指令値にドル
ーピング補償を施すドルーピング量演算手段とを具備し
た電動機の速度制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235523A JP2948887B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | 電動機の速度制御装置 |
| DE4129539A DE4129539C2 (de) | 1990-09-07 | 1991-09-05 | Drehzahlregelkreis für einen Elektromotor |
| KR1019910015570A KR100290121B1 (ko) | 1990-09-07 | 1991-09-06 | 전동기 속도제어장치 |
| US07/757,049 US5256944A (en) | 1990-09-07 | 1991-09-09 | Motor speed control method and apparatus with drooping compensation independent of acceleration or deceleration current and time constant of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235523A JP2948887B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04121086A true JPH04121086A (ja) | 1992-04-22 |
| JP2948887B2 JP2948887B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=16987240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235523A Expired - Lifetime JP2948887B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5256944A (ja) |
| JP (1) | JP2948887B2 (ja) |
| KR (1) | KR100290121B1 (ja) |
| DE (1) | DE4129539C2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112006003736T5 (de) | 2006-02-08 | 2009-04-16 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinheit und Motorsteuerverfahren |
| DE112011100347T5 (de) | 2010-01-27 | 2012-12-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Motorsteuervorrichtung |
| DE112011101775T5 (de) | 2010-05-26 | 2013-03-07 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinrichtung |
| CN111431438A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-17 | 武汉港迪电气传动技术有限公司 | 一种多电机刚性联轴的同步控制方法 |
| JP2021087269A (ja) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 富士電機株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08273291A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの回転制御方法及びモータの回転制御装置及びディスク再生装置 |
| US6313591B1 (en) * | 2000-02-17 | 2001-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Delay time modeling filter for cascaded regulator structure |
| KR100451369B1 (ko) * | 2002-03-14 | 2004-10-06 | 엘지산전 주식회사 | 유도 전동기의 회전 속도 검출 방법 |
| JP4150892B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2008-09-17 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
| US7325489B2 (en) | 2006-06-13 | 2008-02-05 | The Procter & Gamble Company | Process for controlling torque in a calendering system |
| US7524400B2 (en) | 2006-06-13 | 2009-04-28 | The Procter & Gamble Company | Process for controlling torque in a calendering system |
| US7484686B2 (en) * | 2006-07-21 | 2009-02-03 | The Procter & Gamble Company | Process for winding a web substrate |
| GB0820699D0 (en) | 2008-11-12 | 2008-12-17 | Ulive Entpr Ltd | Static synchronous generators |
| CN105593089B (zh) * | 2013-09-30 | 2018-01-05 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆的行驶控制装置 |
| JP6730377B2 (ja) * | 2018-06-28 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
| JP7563306B2 (ja) * | 2021-06-21 | 2024-10-08 | 株式会社Tmeic | モータ制御装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3586222A (en) * | 1969-08-28 | 1971-06-22 | Air Reduction | Speed control system for multiple motor feed of welding wire |
| US4156162A (en) * | 1977-03-16 | 1979-05-22 | Dana Corporation | Winder motor control system |
| JPS5765288A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Toshiba Corp | Controller for speed of direct current motor |
| JPH0615331B2 (ja) * | 1985-06-12 | 1994-03-02 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| DE3634662A1 (de) * | 1985-10-11 | 1987-04-16 | Hitachi Ltd | Bandtransporteinrichtung und -verfahren |
| JPS6356187A (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-10 | Nippon Oochisu Elevator Kk | 誘導電動機の速度制御装置 |
| DD259726A1 (de) * | 1987-04-15 | 1988-08-31 | Elektroprojekt Anlagenbau Veb | Verfahren zur strukturoptimalen anpassung zwischen regelstrecke und regler fuer antriebe mit drehelastischer mechanik bei losebehafteter belastung |
| US5032936A (en) * | 1988-06-27 | 1991-07-16 | Matsusita Electric Industrial Co. Ltd. | Tape tension apparatus |
| JP2875540B2 (ja) * | 1988-11-04 | 1999-03-31 | 株式会社日立製作所 | 磁気テープ張力制御装置 |
| DE3905261A1 (de) * | 1989-02-21 | 1990-08-23 | Siemens Ag | Verfahren und einrichtung zur stabilisation eines elektrischen versorgungsnetzes |
-
1990
- 1990-09-07 JP JP2235523A patent/JP2948887B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-09-05 DE DE4129539A patent/DE4129539C2/de not_active Revoked
- 1991-09-06 KR KR1019910015570A patent/KR100290121B1/ko not_active Expired - Lifetime
- 1991-09-09 US US07/757,049 patent/US5256944A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112006003736T5 (de) | 2006-02-08 | 2009-04-16 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinheit und Motorsteuerverfahren |
| US7733047B2 (en) | 2006-02-08 | 2010-06-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controller and motor control method |
| DE112006003736B4 (de) | 2006-02-08 | 2020-07-23 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinheit und Motorsteuerverfahren |
| DE112011100347T5 (de) | 2010-01-27 | 2012-12-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Motorsteuervorrichtung |
| US8786219B2 (en) | 2010-01-27 | 2014-07-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
| DE112011100347B4 (de) | 2010-01-27 | 2020-07-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Motorsteuervorrichtung |
| DE112011101775T5 (de) | 2010-05-26 | 2013-03-07 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinrichtung |
| US8525461B2 (en) | 2010-05-26 | 2013-09-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
| DE112011101775B4 (de) * | 2010-05-26 | 2016-12-29 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinrichtung |
| JP2021087269A (ja) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 富士電機株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| CN111431438A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-17 | 武汉港迪电气传动技术有限公司 | 一种多电机刚性联轴的同步控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2948887B2 (ja) | 1999-09-13 |
| KR100290121B1 (ko) | 2001-05-15 |
| DE4129539C2 (de) | 1994-05-19 |
| DE4129539A1 (de) | 1992-03-12 |
| US5256944A (en) | 1993-10-26 |
| KR920007318A (ko) | 1992-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04121086A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| Suwankawin et al. | A speed-sensorless IM drive with decoupling control and stability analysis of speed estimation | |
| CN100449934C (zh) | 定子电流目标值和扭矩目标值的受控应用方法 | |
| DE69416747T2 (de) | Vorrichtung zum Antrieb und zur Steuerung von Synchronmotoren, die Permanentmagnete als Erregungssystem benützen | |
| CN101053137B (zh) | 感应式电机及其功率调节方法和设备 | |
| US5155797A (en) | Control system for controlling revolution speed of electric motor | |
| SE463126B (sv) | Anordning foer varvtalsreglering av en asynkronmotor | |
| EP0490024A1 (en) | Induction motor vector control | |
| Marino et al. | Nonlinear control of induction motors: a simulation study | |
| US4099108A (en) | Variable speed control apparatus for induction motor | |
| RU2193814C2 (ru) | Устройство и способ управления асинхронным электродвигателем | |
| US4001660A (en) | Regulating the torque of an induction motor | |
| Mishra et al. | Design and implementation of a feedback linearization controlled IM drive via simplified neuro-fuzzy approach | |
| KR960001956B1 (ko) | 전기 모터 회전 속도 제어 시스템 | |
| Naik et al. | Speed control of DC motor using linear and non-linear controllers | |
| JPH10295092A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| Khalil et al. | Sensorless speed control of induction motors | |
| Ghezouani et al. | Sliding mode observer-based MRAS for sliding mode DTC of induction motor: electric vehicle | |
| CN104335480A (zh) | 用于调节异步电机的转矩的方法 | |
| CN104767459A (zh) | 电动机控制装置 | |
| Abu-Rub et al. | Rotor Oriented Nonlinear Controlsystem of Induction Motors Operatingat Field Weakening | |
| JP3696811B2 (ja) | 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 | |
| JPH03218291A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| KR102866984B1 (ko) | 유도전동기 구동 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| JP2006129698A (ja) | 誘導電動機の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080702 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090702 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100702 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100702 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110702 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110702 Year of fee payment: 12 |