JPH04121267A - 無人搬送車の床清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は各種工場内や倉庫内で走行する無人搬送車の床
清掃装置に係り、特に床面上の落下物の切粉を吸着除去
する無人搬送車の床清掃装置しこ関する。

（従来の技術） 一般に、無人搬送車には、その前後左右に安全バンパが
取付られ、この安全バンパに１周辺機器、他の無人搬送
車または人間等が接触した際には、無人搬送車を停止さ
せて安全を図るようになっている。

この種の無人搬送車には、その走行方式が数種類あり、
代表的なものとしては、電磁誘導方式。

磁気誘導方式、光学誘導方式および自立航法式（ジャイ
ロ）等がある。そして近年、技術の進歩により自立航法
式が多く採用されるようになってきている。

ところで、この自立航法式の場合には、ジャイロ装置に
より位置を自認しながら走行していくことになるが、こ
の際、ジャイロ装置は微小な回転誤差が生じるので、こ
のジャイロ装置とは別に位置検出センサを設け、走行上
の位置を確認して走行姿勢を修正する必要がある。この
位置検出センサは、遊輪方式で、ダブルキャスタの間に
センサを配し、床との隙間を一定に保つように構成され
ている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、走行ルートの床面に、切粉やゴミ等の落下物
が落ちていると１位置検出センサが誤−】てマーカと検
知したり、落下物がジャイロ修正キャスタの表面に付着
して車軸が肥大化し、センサと床との隙間が変化して本
来のマーカ検出精度が悪くなり、ジグザグ走行や暴走を
招くおそれがある。

また、自立航法式以外の方式の場合にも、走行ルート上
に落下物があると、無人搬送車のキャスタや駆動車輪等
に巻き付いたり、ゴム車輪にささり、脱線する等の問題
がある。

、：れらを防ぐため、無人搬送車に清掃ブラシと磁石か
らなる清掃装置を走行車輪の前方に取り付けて、床を清
掃しながら走行する方法があるが、この場合磁石が切粉
を大意に吸着し、最低１回／日多い時で２回／日くらい
も清掃装置の清掃のため、前後のカバーを取外して清掃
しなければならず、切粉を磁石から取り除くのに多くの
労力を必要とする事が分かった。

又、磁石と清掃用ブラシを別々に取付けているとその交
換にも多くの手間を要し、しかもこれらの作業は定期的
に実施しないと切粉、ごみが大量に溜まり、時には床に
落としてしまう恐れもあり、この様な事になると清掃装
置を設けた意味がなくなってしまうこともある。

又、従来の床清掃装置は無人搬送車の前後端部に装着さ
れている為、車体中央部に配した駆動車輪を中心にピッ
チングが発生した時、切粉ごみを取り逃す場合がある。

そこで５本発明の目的は、磁石、清掃子を主体として清
掃装置を構成し、この清掃装置が切粉、ごみを清掃子に
より、無人車の外側に排除する事を主としそのバックア
ップ用として装着した磁石に切粉が大量に吸着した時に
ワンタッチでこれを取除く事が出来る様にした無人搬送
車の床清掃装置を提供する事にある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明は無人搬送車の前後のバッテリー収納部１，２下
部に装着され非磁性材から形成された磁石収納ケース３
と、その磁石収納ケース３の中央部に車体幅と同等の磁
石４を配しその磁石４の前後に凸形状に傾斜を付けた２
重の清掃子５，６を設けたものである。

（作用） 駆動軸７と隣接しているバッテリ収納部ｌ。

２の下部に装着されている為、無人車のピッチングによ
る清掃子５，６の浮き上がりが少なく、又清掃子５，６
は傾斜を付けて取付いているので。

ゴミ、切粉等は外側に排除される。

又はとんどのゴミ、切粉等は前側の清掃子５によって清
掃されるが、それより漏れた切粉は磁石により吸着しそ
の磁石の回りに切粉が大量に付着し、こぼれた時は後側
清掃子６によりキレイに清掃する。

（実施例） 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。第１図
は本発明の実施例を無人搬送車に装着した状態を示す平
面であり、第２図は本発明の実施例を示す正面図である
。

第３図は本発明の清掃装置ユニットの平面図であり２第
４図は本発明の第３図のＩ−Ｉ線から見た拡大断面図で
ある。

第１図に於いて無人搬送車は車体の走行方向に沿った両
側に制御箱１１．１２を搭載し、この制御箱１］、、１
２の外側に安全バンパ１３．１４、上側には標識灯１５
をそれぞれ装着し車体の中央部に配した駆動軸７の前後
に搭載しているバッテリー１６がら電力を供給されるモ
ータ（図示しない）を装着すると共に、前記駆動軸７の
近くに位置修正センサ９を内蔵した遊輸装置１０がバッ
テリフレーム１７の側面に装着し駆動軸７に対して走行
方向に沿った両側にキャスタ８を構成した公知のもので
ある。

前記バッテリフレーム１７の下面と床面の隙間部に床清
掃装置ユニットが装着されている。

この床清掃装置ユニットは第３図及び第４図に示す如く
磁石収納ケース３、磁石４、清掃子５゜６から構成され
ている。

磁石収納ケース３はステンレス鋼の様な非磁性金属材料
又は合成樹脂の様な非金属材で長方形の薄い板状の中央
部に磁石４を配し、その磁石４をワンタッチで着脱８来
る弾性を有するバネ状の磁石ホルダー１９を磁石４の両
端部に装着する。

磁石４の前後に弾性を有する清掃子を無人車の進行方向
に対して中央部を″山″外側を“谷″の如く、凸形状に
傾斜を付は配し、その清掃子５゜６は蓋軸装置１０を充
分カバーできる長さを持っているものとする。

後側の床清掃装置の清掃子５，６は前側とは逆の逆ハ形
状に配置する。

バッテリフレーム１７の下面の両側にガイド板２０゜２
１を装着し、その部分に床清掃装置がはまり込み横方向
にスライド可能な構造となっており、その引き出し用と
して磁石収納ケース３の手前側に取手２２が取付いてい
る。

次に以上の様に構成された実施例の説明をする。

まず床清掃装置ユニットをバッテリ収納下部１゜２のス
ライド構造部にはめ込み装着する。

第１図の如く床清掃装置を配した無人搬送車を走行させ
る。

この走行により走行ルート上の床面に落ちている切粉、
ごみ等は清掃子５の傾斜部により無人車の外側に排除さ
れる。

尚、前側の清掃子５で除去できなかった切粉。

ごみ等は、次の関門の磁石４で切粉を吸着し、ごみは次
の清掃子６にて外に排除され完全に清掃できる。

又、磁石４に切粉が大量付着しこぼれた場合は次の清掃
子６で外側に排除される。

次に磁石４に切粉が大量に付着し吸着不可能になった場
合は無人車を停止させ磁石収納ケース３の手前に装着し
た取手２２により、横方向にスライドさせ取出し磁石４
をワンタッチで床清掃装置から取外し磁石４の清掃する
事が出来る。

又、床清掃装置の本体の磁石収納ケース３の材質は非磁
性体より成っているので切粉が付着する事はない。

〔発明の効果〕

本発明は以上の様に構成されているので次の効果を得る
事が出来る。

■　床清掃装置は駆動軸の近くのバッテリ収納下部に装
着されている為、従来の様に無人車の前後端にない為、
ピッチング量が少なく切粉を完全に外側に排除及び吸着
できる。

■　ゴミ、切粉等は清掃子５、磁石４．清掃子６の構造
で３段構えになっている為、完全に清掃する事が出来る
。

■　清掃装置の清掃は横方向にスライドさせてワンタッ
チで着脱する事が可能で作業が容易である。

（イ）従来方式の場合には切粉が多量にたまっても完全
な清掃をやらず切粉を残して走行してしまう事があった
が、本発明では清掃が簡単な為、短ピツチで清掃作業が
でき、位置修正センサの誤動作を発生させる事がなく無
人車の走行性能が一段と向上する。

■　駆動輪、キャスタ及び位置修正センサの車輪に切粉
がささり車軸が肥大化したり亀裂する事がないので、走
行上の障害を防止し、保守作業が容易になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を無人車に装着した状態を示す
平面図、第２図は本発明の実施例を示す平面図、第３図
は本発明の床清掃装置ユニットを示す平面図、第４図は
第３図のＩ−Ｉ線から見た拡大断面図である。 １．２・・・バッテリ収納部 ３・・・磁石収納ケース ４・・・磁石 ５．６・・・清掃子 ７・・駆動軸 ８・・・キャスタ ９・位置修正センサ １０・−蓋軸装置 １１、１２・制御箱 １３、１４・・安全バンパ １５・・・標識灯 １６・・バッテリー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体中央部の駆動車輪の前後のバッテリ収納下部
   のバッテリフレームと床面の隙間部に非磁性金属又は合
   成樹脂から成る磁石収納ケースの中央部に車体幅を被う
   長さの磁石をバネ鋼の様な弾性体から成る磁石ホルダに
   より装着し、前記磁石の前後に無人搬送車の進行方向に
   対して中央部が“山”外側が“谷”になる様にハ形状の
   傾斜を付けた弾性体から成る清掃子を配し、後側の床清
   掃装置の清掃子を前記と逆の逆ハ形状に装着した事を特
   徴とする無人搬送車の床清掃装置。
2. （２）バッテリ収納下部のバッテリフレームの下面に車
   体幅と同等のガイド板を両側に設け床清掃装置を横方行
   にスライド可能とし着脱出来る構造を特徴とする請求項
   １記載の無人搬送車の床清掃装置。