JPH04121599A - 空中飛翔物制御用マイクロ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［０００１］

【産業上の利用分野】

本発明はミサイルに、特別にミサイル飛翔制御用ミサイ
ル内のプログラマブルマイクロ制御装置に関する。 ［０００２］

【従来の技術および発明が解決しようとする課題１本発
明の好ましい実施例は、より頻繁に頭字語ＴＯＷと称さ
れている、管状発射筒で発射され光学的に追跡されるワ
イヤ指令結合で誘導されたミサイルに関する。ＴＯＷミ
サイルは主として対戦車用武器であり、約３７５０メー
トルの最大射程を有する。このミサイルは、接地三脚、
軍用地止車、或いは軍用ヘリコプタからの使用が可能で
ある。 ［０００３］ ＴＯＷ武器システムの操作は、通常２人の操作員を必要
とする。発射装置の設置後、操作者は発射装置を目標へ
のパスと整列させるため夜間或いは昼間との組み合わせ
光学的照準具を通して見る。そして操作者は発射機構に
携わる。 ［０００４］ 飛翔段階の間ミサイルは、発射装置の光学的照準具にあ
る２つの個別のセンサによって受信される２つの赤外線
信号を放射する。光学的照準具および発射装置に電子的
に結合されたミサイル誘導ユニットはミサイルの位置の
情報を計算し、そして周波数変調されたかじ取り修正信
号をワイヤ結合を通してミサイルに送る。ミサイルの電
子ユニットは縦揺れおよび偏揺れの修正信号を受信し、
そしてそれらをミサイル内のジャイロからの横揺れおよ
び偏揺れエラーの信号と結合させて、ミサイルの方向を
制御するミサイル制御翼面を位置付けるための指令を発
生する。上記の誘導手段自体はミサイルが目標に合致す
るまで繰り返される。 ［０００５］ 従来のＴＯＷミサイル電子ユニットはハードウェア構成
要素を利用して、誘導ユニットからの周波数変調された
縦揺れと偏揺れのかじ取り修正信号と、識別された修正
信号をフィルタするときのノイズと、システムループフ
ィルタの安定性の補償と、ジャイロループの補償と、自
己均衡ループの安定性との識別を遂行する。これらのハ
ードウェア構成要素はミサイルの重さ、サイズ、コスト
を増加させる。 ［０００６］ 【課題を解決するための手段】 本発明の教示によって、ミサイルのような空中飛翔物制
御用装置が提供される。装置は、空中飛翔物から遠く隔
てて配置されて周波数変調されたかじ取りおよび制御の
信号を発生する誘導ユニットを具備する。飛翔物内の回
路を調整する信号はかじ取りおよび制御の信号を調整す
る。飛翔物内の姿勢位置感知回路は、姿勢位置情報を感
知し且つ発生する。飛翔物内のプログラマブルマイクロ
制御装置は、信号調整回路からかじ取りおよび制御の信
号と、姿勢位置感知回路から飛翔物の姿勢位置情報とを
受信し、そして飛翔物の飛翔を制御するための飛翔指令
を発生するための飛翔指令を発生する。 ［０００７］

【実施例】

図１には、ＴＯＷ武器システム１０の基本的活動状態が
例示されている。発射装置１２は光学的照準具１４を使
用することによって目標１６と一直線上にされる。光学
的照準具」４には昼間設定と夜間設定とがある。光学的
照準具１４が目標１６上に維持されて発射機構が使用さ
れ、それによってミサイル１８が発射される。その飛翔
中にミサイル１８は、赤外線ビーコン２２および２３か
らの異なった周波数を有する２つの変調された赤外線信
号２４および２５を送り戻しこれは、発射装置の光学的
照準具１４上の２つの個別の赤外線センサ２６および２
７によって受信される。赤外線ビーコン２２は、昼間で
晴れた天気の状態に対して適切である信号２４を放射す
る。赤外線ビーコン２３は、夜間およびどんよりとした
、霞んだ或いは曇った天気の状態に適している。ビーコ
ン２２および２３は一緒になってミサイル誘導ユニット
２８がミサイル１８からの情報の一定の流れを受信する
ことを確実にする。ミサイル誘導ユニット２８は変調さ
れた赤外線ビーム２４或いは２５からのミサイル位置情
報を計算し、そして修正かじ取り信号を発生させてミサ
イル１８を目標１６へのパス上に置く。 ［０００８］ ミサイル１８の付加的な特徴はビーコン２３上のシャッ
タ９６である。ミサイル誘導ユニット２８はシャッタ９
６を開閉するための制御信号を発生させ、その信号はワ
イヤ３０を経由してミサイル１８に送信される。シャッ
タ９６の開閉は、ビーコン２３とミサイルのパスに沿っ
た他の放射或いは“熱源とを区別する［０００９］ ミサイル誘導ユニット２８から送られた修正かじ取り信
号は、２本のワイヤ３０を経由してミサイル１８の後部
にある電子ユニット３６に送信される。ミサイル電子ユ
ニット３６は、内部で発生されたそのジャイロからの姿
勢位置情報と誘導ユニット２８からの修正かじ取り信号
とを結合させ、そしてミサイル飛翔制御翼面３４を作動
させるための指令信号を発生する。 ［００１０］ 誘導ユニット２８によって発生されたかじ取り信号は縦
揺れおよび偏揺れの情報を含んでいる。縦揺れ角度は一
般にミサイル１８を通る水平軸に対して計測され、そし
て偏揺れの角度はミサイル１８を通る垂直軸に対して計
測される。制御翼面３４は縦揺れおよび偏揺れの角度を
周期的様式で増減させる。縦揺れおよび偏揺れの角度を
減少するのに費やされる時間に対する縦揺れおよび偏揺
れの角度を増加するのに費やされる時間の割合は、ミサ
イルが上昇するか或いは下降するか、左に旋回するか或
いは右にかを決定する。 ［００１１］ 誘導ユニット２８は縦揺れおよび偏揺れ制御翼面３４に
対する連続可変振幅搬送（ｃＶＡＣ）信号を発生させ、
その信号は縦揺れおよび偏揺れの角度を減少するのに費
やされる時間に対する縦揺れおよび偏揺れの角度を増加
するのに費やされる時間の割合を決定する。ＣＶＡＣ信
号は正弦波であり、その正の振幅部分は制御翼面３４の
角度の増加を表し、負の部分は制御翼面の角度の減少を
表す。正弦波の軸を上下に動かすことは、制御翼面の角
度を増加するのに費やす時間と制御翼面の角度を減少す
るのに費やす時間との比率を決定する。軸が交差する正
弦上の点が“′ゼロー交差″点である。縦揺れおよび偏
揺れのＣＶＡＣ信号は誘導ユニット２８によって周波数
変調され、そして電子ユニット３６によって区分（再構
成）される。 ［００１２］ 図２には電子ユニット３６のブロック図が示されている
。図の下部の左側にあるのは姿勢位置感知回路５６であ
る。ミサイル１８内では、偏揺れジャイロ５８と横揺れ
ジャイロ６０とがマイクロ制御装置７０によって使用さ
れる姿勢位置情報を発生する。ジャイロからの信号はバ
ッファ回路６２および６４によってスムーズにされ増幅
される。 ［００１３］ 誘導ユニット２８からの周波数変調された信号は、調整
回路３８の入力４０のところで図の左側の電子ユニット
３６に入力される。調整回路３８の主な目的は送信され
た信号を４つの異なった知能信号に分割することである
。より高い周波数の縦揺れおよび偏揺れかじ取りの信号
は、キャパシタ４２およびローパスフィルタ４４によっ
てより低い周波数制御信号から分離される。かじ取り信
号は、かじ取り分離フィルタ４６によって周波数変調さ
れた縦揺れと偏揺れの信号に分離される。そして縦揺れ
および偏揺れのかじ取り信号は、縦揺れスクエアリング
回路４８および偏揺れスクエアリング回路５０それぞれ
によって振幅を限定される。ローパスフィルタ４４を通
過後制御信号は、ビーコン２３のシャッタ９６を開閉す
るためのシャツタ開閉信号と偏揺れ割込み禁止信号とに
分離される。ミサイル１８が発射後安定されて偏揺れジ
ャイロ位置情報がミサイル１８のかじ取りにもはや必要
でなくなるとすぐに、偏揺れ割込み禁止信号は誘導ユニ
ット２８によって送られて、偏揺れジャイロ位置情報を
マイクロ制御装置７０から分離する。正の閾値検知器回
路５２はシャツタ開閉信号を感知するのに使用され、負
の閾値電圧検知器回路５４は偏揺れ割込み禁止信号を検
知するために使用される。 ［００１４］ マイクロ制御装置７０は、ミサイル１８の最初の動きの
前と後（発射前、発射後）トイう２つの段階で動作する
。発射機構が起動された後しかし最初の動きの前に、は
ぼ１．５秒の間（発射前）ミサイル１８は自己均衡手順
を実行する。この時間の間に、縦揺れおよびかじ取りフ
ィルタ７２および７４は識別器６６および６８から減結
合される。縦揺れおよび偏揺れの自己均衡フィルタ８６
および８８ば、ミサイル１８と誘導ユニット２８の間の
ワイヤ３１によって制御されるソフトウェア結合手段に
よって識別器６６および６８に結合される。そのワイヤ
３１は、発射前は誘導ユニット２８のところで接地され
ている回路の一部である。 自己均衡フィルタ８６および８８は、発射装置発振器の
ミサイル発振器に対する精密な校正に最適である点を除
いて、かじ取りフィルタ７２および７４と非常に良く似
ている。 ［００１５］ 発射装置調時手順は誘導ユニット２８に、未変調で一定
の周波数の信号をワイヤ３０を通ってミサイル電子ユニ
ット３６の中へ送信させる。その信号は変調されていな
いので、縦揺れおよび偏揺れ識別器６６および６８の出
力は一定の、理想的にはゼロボルトの電圧を表すデジタ
ルコードに変換される。自己均衡フィルタ８６および８
８は双線型変換（ｂｉｌｉｎｅａｒ　ｔｒａｎｓｆｏｒ
ｍ）技術を使用してデジタルコードをフィルタし、そし
てフィルタされたコードをデジタル−アナログ変換器９
０および９２に送り、そこでそれらがアナログ電圧に変
換し戻されそして誘導ユニット２８内の電圧比較回路に
に送られる。このフィードバック処理は、誘導ユニット
２８によって受信された電圧が送信された電圧に一致す
るまで繰り返される。 ［００１６］ 最初の動きの後そして飛翔中、誘導ユニット２８からの
周波数変調された縦揺れおよび偏揺れの信号は識別器６
６および６８によって識別される。より詳細には、飛翔
中には識別器６６および６８ば誘導ユニット２８によっ
て発生されたかじ取り信号からＣＶＡＣ信号を再構成す
る。特に、誘導ユニット２８はＣＶＡＣ信号を周波数変
調し、そしてミサイル識別器６６および６８はかじ取り
信号をＣＶＡＣ信号に復調し戻す。復調処理を実際に実
行するのはマイクロ制御装置ソフトウェアである。ソフ
トウェアプログラムは搬送周波数の正確な周期を計算し
、そして各周期を特定のデジタル数に変換する。各数は
ＣＶＡＣ正弦関数上の特定の点を表す。識別器６６およ
び６８の出力信号は周波数の正弦関数であり、識別され
た縦揺れ信号の正の振幅側はより高い周波数或いは縦揺
れ角度増加の信号を表し、負の振幅側はより低い周波数
或いは縦揺れ角度減少の信号を表す。偏揺れ識別器６８
の動作も同様である。従来の電子ユニットとは異なって
、本発明は識別器６６および６８に対してマイクロ制御
装置ソフトウェアを使用する。マイクロ制御装置は水晶
発振器を使用し、それによって飛翔中の基準周波数シフ
トに基くミサイルのドリフトエラーをほとんど排除する
。 ［００１７］ デジタル的に識別された縦揺れおよび偏揺れの信号は、
縦揺れおよび偏揺れのかじ取りフィルタ７２および７４
によってスムーズにされる。これらのフィルタは双線型
変換技術を用いるソフトウェアを使用して、これらの信
号のデジタル化の識別によって引き起こされるノイズを
フィルタする。縦揺れかじ取りフィルタ７２および偏揺
れかじ取りフィルタ７４は、ＣＶＡＣ信号をデジタル形
態で再構成する。 ［００１８］ 姿勢位置感知回路５６からの偏揺れおよび横揺れの信号
はマイクロ制御装置７０に入力され、そしてアナログ−
デジタル変換器８０および８２によってデジタル信号に
変換される。従来の電子ユニットとは異なって、本発明
は選択されたハードウェア構成要素よりむしろマイクロ
制御装置ソフトウェアを使用して、偏揺れ／横揺れエラ
ー信号を校正する。デジタル横揺れ信号は、ソフトウェ
アによって処理するためのユニット７６に入力される。 先に述べたように、偏揺れエラー信号は飛翔中は通常偏
揺れ減結合器８４によって制止される。何故なら偏揺れ
ジャイロ５８からの偏揺れエラー信号は、発射初期の間
のミサイルの飛翔が最も不安定なときにのみ必要とされ
るからである。発射直後にミサイル誘導ユニット２８は
、直流電圧レベルを有する偏揺れ割込み禁止信号をマイ
クロ制御装置７０の中に送り、そこで偏揺れ割込み禁止
標識をセットする。 ［００１９］ 偏揺れ割込み禁止電圧レベルがセットされた後で誘導ユ
ニット２８は、直流電圧レベルを有するシャツタ開閉信
号を送り、マイクロ制御装置７０に入力され、そしてロ
ジックユニット７６によって処理される。ソフトウェア
は、赤外線ビーコン２３のシャッタ９６が開かれるか或
いは閉じられるかどうか或いはそうでないかを決定する
。それはまた、シャッタ９６を開閉するために駆動装置
９７によって使用されるパルスを発生する。 ［００２０１ マイクロ制御装置７０はソフトウェアを使用して、制御
翼面３４を位置付けるための駆動装置９４によって使用
されるミサイル制御アクチュエータ指令を発生する。こ
の方法の利点は、サイズおよびコストの大幅な減少が結
果として生じるからである。必要なシステム精度を得る
ためのハードウェア構成要素を選択する必要はない。何
故なら、ソフトウェアは組み込み自己校正手順を具備す
るからである。マイクロ制御装置７０は割り込みと呼ば
れる一時的な信号に応じた複数のソフトウェア手順を実
行する。そのソフトウェアはメモリ７８に記憶され、そ
して発射装置１２を単独に都合良く変化させることがで
きる。 ［００２１］ ミサイル１８を制御するための方法は、図３のソフトウ
ェアフローチャートによって例示されている。第１のス
テップは、初期化手順を実行することである。 マイクロ制御装置７０がリセット割込みを受信するとき
、初期化手順はソフトウェアによって実行される。リセ
ット割込みは、動力をミサイル１８に印加することによ
って発生される。初期化手順はすべての他の割込みを禁
止し、入力および出力バードウェアを初期化し、そして
ソフトウェアを初期化する。これらの仕事が完了すると
、初期化手順はすべての割込みを再度可能にし、ジャイ
ロからの出力を校正し、そして次の割込みを待ち受ける
ために主要遊びループに入る。 ［００２２］ 第２のステップは、発射装置１２の変調周波数をミサイ
ル１８の変調周波数に均衡させ且つ校正させることであ
る。割込み可能な高速入力データ（Ｈ３Ｉ−Ｄ−Ａ）手
順は、マイクロ制御装置がＨ３Ｉ−Ｄ−Ａ割込みを受信
するときに均衡処理で使用される。Ｈ３Ｉ−Ｄ−Ａ割込
みは、ミサイル１８の最初の動きに先立って誘導ユニッ
ト２８からミサイル１８に送られる未変調の（ｃＶＡＣ
信号が存在しない）一定の周波数を有する縦揺れおよび
偏揺れ校正信号から発生される。 校正信号はスクエアリング回路４８および５０を通過す
る。Ｈ３Ｉ−Ｄ−Ａ割込みは、校正信号の周期的なゼロ
交差転移によって調整される。識別器６６および６８の
デジタル出力値を決定するのは、各側込みの間の時間セ
グメントである。 縦揺れおよび偏揺れの均衡フィルタ８６および８８から
の識別された出力値がゼロに等しいとき、誘導ユニット
２８はミサイル電子ユニット３６に修正される。 ［００２３］ 第３のステップは、ミサイル１８の最初の動きを検知す
ることである。ミサイル１８の動きはミサイル１８と発
射装置１２との間のワイヤ３１が切れたときに決定され
、それによってマイクロ制御装置７０の入力ポートに対
する地上接続が切れる。ワイヤの切断はマイクロ制御装
置７０によって外部割込みとして感知される。外部割込
みは、最初の動きが生じたことを示すために標識をセッ
トする外部割込みサービス手順を引き起こす。最初の動
きの後で、縦揺れおよび偏揺れの均衡フィルタ８６およ
び８８は識別器６６および６８から減結合され、縦揺れ
および偏揺れのかじ取りフィルタ７２および７４は識別
器６６および６８に結合される。 ［００２４］ 第４のステップは、誘導ユニット２８からかじ取り信号
を受信することである。かじ取り信号の受信は、マイク
ロ制御装置７０内でＨ３Ｉ−Ｄ−Ａ割込みを発生させる
。Ｈ５Ｉ−Ｄ−Ａ手順は、割込みが縦揺れ信号転移によ
って発生されるか或いは偏揺れ信号転移によって発生さ
れるかを決定する。最初の動きに続いてこの手順は縦揺
れ或いは偏揺れのかじ取り指令識別器処理を実行する。 縦揺れ或いは偏揺れかじ取り信号が縦揺れ或いは偏揺れ
かじ取りフィルタ７２および７４を通過するときにそれ
らを双線型変換技術を使用してフィルタしそこでそれら
をメモリ７８内に記憶し次の処理を待ち受けさせる。 ［００２５］ 第５のステップは、姿勢位置感知回路５６から横揺れお
よび偏揺れエラー信号を受信することである。横揺れお
よび偏揺れエラー信号の受信は、アナログ−デジタル変
換完了割込み（ＡＤ−ＣＯＮＶＲ）を発生する。発射に
先立って、ジャイロ出力はソフトウェアによって校正さ
れる。飛翔中は、ＡＤ−ＣＯＮＶＲ手順は双線型変換技
術を使用して適切なジャイロデータをフィルタし、そし
て制御アクチュエータ指令を発生する際の使用に対する
結果を概算する。ジャイロデータはメモリ７８内に記憶
されて別の処理を待ち受ける。もし偏揺れ割り込み禁止
標識がセットされたならば、偏揺れジャイロデータは放
棄される。 ［００２６］ 第６のステップは、縦揺れおよび偏揺れのかじ取り信号
と横揺れおよび偏揺れエラー信号とを結合させ、そして
制御アクチュエータ指令を発生することである。Ｈ３Ｉ
−Ｄ−Ａ手順は、指令を発生するための機能を実行する
。誘導ユニット２８からのシャッタ制御信号を受信する
ことと、シャッタ９６の状況を決定することと、シャッ
タ９６の開成いは閉のためのパルスを発生すること、の
付加的なステップが、Ｈ５Ｉ−Ｄ−Ａ手順内で用意され
る。 ［００２７］ 本発明がそのある好ましい実施例に特別に関連して記載
されているとしても、変化および変形は添付の請求の範
囲の意図および範囲内で効果を上げることができる。例
えば、好ましい実施例のマイクロ制御装置７０が市販さ
れているＩｎｔｅｒｎａｌ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎの
８３９７番モデルの製品である一方、他の適切なプログ
ラマブル機械が使用されることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ＴＯＷミサイルシステムの基本的構成要素を示す斜視図
。

【図２】 マイクロ制御装置を具備するミサイル電子ユニットのブ
ロック図。

【図３】 マイクロ制御装置の基本的機能のフローチャート。

【符号の説明】

１２・・・発射装置、１８・・・ミサイル、２２．２３
・・・赤外線ビーコン、２８・・・ミサイル誘導ユニッ
）、３０．３１・・・ワイヤ、３４・・・ミサイル飛翔
制御翼面、３６・・・電子ユニット、３８・・・調整回
路、４４・・・ローパスフィルタ、４６・・・かじ取り
分離フィルタ、４８．５０・・・スクエアリング回路、
５６・・・姿勢位置感知回路、５８偏揺れジャイロ、　
　６０・・・横揺れジャイロ、６２．６４・・・バッフ
ァ回路、６６．６８・・・識別器、　　７０・・・マイ
クロ制御装置、７２．７４・・・縦揺れおよびかじ取り
フィルタ、８０．８２・・・アナログ−デジタル変換器
、８６．８８・・・縦揺れおよびがじ

【書類芯】

【図１】 図面

【図２】

【図３】

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ）空中飛翔物から遠く隔てて配置され
   、周波数変調されたかじ取りおよび制御の信号を発生す
   るための誘導手段と、（ｂ）空中飛翔物内の、前記誘導
   手段からのかじ取りおよび制御の信号を調整するための
   信号調整手段と、 （ｃ）空中飛翔物内の、飛翔物位置情報を感知および発
   生するための位置感知手段と、 （ｄ）空中飛翔物内の、前記信号調整手段からのかじ取
   りおよび制御の信号と前記位置感知手段からの飛翔物位
   置情報とを受信するための、および飛翔物の飛翔を制御
   するための飛翔指令を発生するためのプログラマブルマ
   イクロ制御装置とを具備する空中飛翔物制御用装置。
2. 【請求項２】前記マイクロ制御装置が、 （ａ）かじ取り信号内の縦揺れ角度増加情報と縦揺れ角
   度減少情報とを区分する出力を発生するための縦揺れ識
   別器手段と、（ｂ）かじ取り信号内の偏揺れ角度増加情
   報と偏揺れ角度減少情報とを区分する出力を発生するた
   めのものであり、縦揺れおよび偏揺れ識別器手段からの
   前記出力信号が周波数のデジタル的にコード化された周
   期関数である偏揺れ識別器手段と、 （ｃ）前記縦揺れ識別器手段に結合された、前記デジタ
   ルコードからのデジタルノイズをフィルタするための、
   および縦揺れ誘導ループの安定性を最適にするための縦
   揺れかじ取りフィルタ手段と、 （ｄ）前記偏揺れ識別器手段に結合された、前記デジタ
   ルコードからのデジタルノイズをフィルタするための、
   および偏揺れ誘導ループの安定性を最適にするための偏
   揺れかじ取りフィルタ手段と、 （ｅ）縦揺れおよび偏揺れフィルタ手段に結合された、
   飛翔物上の縦揺れおよび偏揺れ飛翔制御翼面を位置付け
   るための飛翔指令を発生するためのロジックユニットと
   を具備する請求項１記載の装置。
3. 【請求項３】マイクロ制御装置が、 縦揺れおよび偏揺れのかじ取りフィルタ手段のデジタル
   出力を前記誘導手段に付加的に結合するための手段を具
   備する請求項２記載の装置。
4. 【請求項４】前記結合手段が、 縦揺れおよび偏揺れのかじ取りフィルタ手段と誘導手段
   との間にあり、空中飛翔物の最初の動きによって切断さ
   れる電気接続を具備する請求項３記載の装置。
5. 【請求項５】前記マイクロ制御装置が、 （ａ）前記ロジックユニットに結合された、飛翔物位置
   情報内の偏揺れエラー信号をデジタルコードに変換する
   ための偏揺れアナログ−デジタル変換器と、（ｂ）前記
   マイクロプロセッサに結合された、飛翔物位置情報内の
   横揺れエラー信号をデジタルコードに変換するための横
   揺れアナログ−デジタル変換器と、（ｃ）前記誘導手段
   からの偏揺れ割込み禁止信号の分離手段によって、偏揺
   れアログ−デジタル変換器を受信に基くロジックユニッ
   トから分離するための手段とを具備する請求項４記載の
   装置。
6. 【請求項６】（ａ）飛翔物の最初の動きに先立って偏揺
   れ識別器手段に結合された、前記デジタルコードからの
   デジタルノイズをフィルタするための、および偏揺れ誘
   導ループの安定性を最適にするための偏揺れ均衡フィル
   タ手段と、（ｂ）飛翔物の最初の動きに先立って縦揺れ
   識別器手段に結合された、前記デジタルコードからのデ
   ジタルノイズをフィルタするための、および縦揺れ誘導
   ループの安定性を最適にするための縦揺れ均衡フィルタ
   手段とをさらに具備する請求項５記載の装置。
7. 【請求項７】前記ロジックユニットが、 （ａ）赤外線ビーコンシャッタの開閉状態を感知するた
   めの手段と、（ｂ）前記誘導手段からのシャッタ制御信
   号の前記発生手段によって、受信に基いて前記シャッタ
   の開閉用パルスを発生するための手段とを具備する請求
   項６記載の装置。
8. 【請求項８】前記位置感知手段が、 （ａ）空中飛翔物内の、偏揺れエラー信号を発生する偏
   揺れジャイロと、（ｂ）空中飛翔物内の、横揺れエラー
   信号を発生する横揺れジャイロと、（ｃ）偏揺れエラー
   信号をスムーズにし且つ増幅するための偏揺れバッファ
   回路手段と、 （ｄ）横揺れエラー信号をスムーズにし且つ増幅するた
   めの横揺れバッファ回路手段とを具備する請求項７記載
   の装置。
9. 【請求項９】信号調整手段が、 （ａ）誘導ユニットからかじ取りおよび制御信号を受信
   するためのものであり、前記かじ取り信号は縦揺れおよ
   び偏揺れかじ取り信号であり、前記制御信号は前記偏揺
   れ割込み禁止およびシャッタ制御信号であるかじ取りお
   よび制御信号入力手段と、 （ｂ）前記かじ取りおよび制御信号入力手段に結合され
   た、かじ取り信号を通過し制御信号から分離させるため
   の容量性手段と、（ｃ）前記容量性手段に結合された、
   縦揺れおよび偏揺れかじ取り信号を分離するためのもの
   であり、前記縦揺れかじ取り信号は縦揺れ角度増加およ
   び減少信号であり、前記偏揺れかじ取り信号は偏揺れ角
   度増加および減少信号であるかじ取り分離フィルタ手段
   と、 （ｄ）前記かじ取り分離フィルタ手段に結合された、縦
   揺れかじ取り信号の正負の両者のピークを予め定められ
   た値に制限するための縦揺れスクエアリング回路手段と
   、 （ｅ）前記かじ取り分離フィルタ手段に結合された、偏
   揺れかじ取り信号の正負の両者のピークを予め定められ
   た値に制限するための偏揺れスクエアリング回路手段と
   、 （ｆ）前記かじ取りおよび制御の信号入力手段に結合さ
   れた、制御信号を通過させるためのローパスフィルタ手
   段と、 （ｇ）前記ローパスフィルタ手段に結合された、前記シ
   ャッタ制御信号を感知するための、および前記シャッタ
   制御信号を前記ロジックユニットに通すための正の閾値
   電圧検知手段と、 （ｈ）前記ローパスフィルタ手段に結合された、偏揺れ
   割込み禁止信号を感知するための、および前記偏揺れ割
   込み禁止信号を偏揺れアナログ−デジタル変換器をロジ
   ックユニットから分離するための前記手段に通すための
   負の閾値電圧検知手段とを具備する請求項７記載の装置
   。
10. 【請求項１０】前記誘導手段が、空中飛翔物の最初の動
    きの前に未変調の一定の周波数の信号を発生するための
    縦揺れおよび偏揺れの校正手段を具備し、前記一定の周
    波数の信号はかじ取りおよび制御の信号入力手段によっ
    て受信され、その縦揺れおよび偏揺れの校正手段が、 （ａ）縦揺れおよび偏揺れの均衡フィルタ手段の出力を
    アナログ信号に変換するための縦揺れおよび偏揺れのア
    ナログ−デジタル変換器と、（ｂ）前記縦揺れおよび偏
    揺れのアナログ信号と一定の周波数の信号とを比較する
    ための信号比較手段とを具備する請求項７記載の装置。
11. 【請求項１１】かじ取りおよび制御の入力手段が２本の
    ワイヤによって誘導手段の出力に結合される請求項７記
    載の装置。
12. 【請求項１２】前記空中飛翔物がミサイルである請求項
    ７記載の装置。
13. 【請求項１３】（ａ）ミサイルの所望された縦揺れに関
    連するその中の情報を有する周波数変調された縦揺れか
    じ取り信号内の、縦揺れ角度増加情報と縦揺れ角度減少
    情報との間を区分するデジタル出力を発生するための縦
    揺れ識別器手段と、 （ｂ）ミサイルの所望された偏揺れに関連するその中の
    情報を有する周波数変調された偏揺れかじ取り信号内の
    、偏揺れ角度増加情報と偏揺れ角度減少情報との間を区
    分するデジタル出力を発生するためのものであり、縦揺
    れおよび偏揺れの識別器手段からの前記出力信号が周波
    数のデジタル正弦関数である偏揺れ識別器手段と、 （ｃ）縦揺れ信号識別器手段に結合された、前記デジタ
    ルコードからのデジタルノイズをフィルタするための、
    および縦揺れ誘導ループの安定性を最適にするための縦
    揺れかじ取りフィルタ手段と、 （ｄ）偏揺れかじ取り識別器手段に結合された、前記デ
    ジタルコードからのデジタルノイズをフィルタするため
    の、および偏揺れ誘導ループの安定性を最適にするため
    の偏揺れかじ取りフィルタ手段と、（ｅ）縦揺れおよび
    偏揺れのフィルタ手段に結合された、ミサイルの縦揺れ
    および偏揺れ飛翔制御翼面を位置付けるための飛翔指令
    を発生するためのロジックユニットと、 （ｆ）縦揺れおよび偏揺れのかじ取りフィルタ手段の出
    力を前記誘導手段に付加的に結合するためのものであり
    、それは縦揺れおよび偏揺れのかじ取りフィルタ手段と
    誘導手段との間に電気接続を有し、前記接続がミサイル
    の最初の動きによって切断される結合手段とを具備する
    ミサイル制御用プログラマブルマイクロ制御装置回路。
14. 【請求項１４】（ａ）前記ロジックユニットに結合され
    た、ミサイルの位置に関連するその中の情報を有する偏
    揺れエラー信号をデジタルコードに変換するための偏揺
    れアナログ−デジタル変換器と、（ｂ）前記マイクロプ
    ロセッサに結合された、ミサイルの位置に関連するその
    中の情報を有する横揺れエラー信号をデジタルコードに
    変換するための横揺れアナログ−デジタル変換器と、 （ｃ）偏揺れ割込み禁止信号の分離手段によって、偏揺
    れアナログ−デジタル変換器を受信に基くロジックユニ
    ットから分離するための手段とをさらに具備する請求項
    １３記載のマイクロ制御装置。
15. 【請求項１５】（ａ）ミサイルの最初の動きに先立って
    偏揺れ識別器手段に結合された、前記デジタルコードか
    らのデジタルノイズをフィルタするための、および発射
    前システム校正のために偏揺れループの安定性を最適に
    するための偏揺れ自己均衡フィルタ手段と、 （ｂ）ミサイルの最初の動きに先立って縦揺れ識別器手
    段に結合された、前記デジタルコードからのデジタルノ
    イズをフィルタするための、および発射前システム校正
    のために縦揺れループの安定性を最適にするための縦揺
    れ自己均衡フィルタ手段とをさらに具備する請求項１４
    記載のマイクロ制御装置。
16. 【請求項１６】前記ロジックユニットが、 （ａ）赤外線ビーコンシャッタの開閉状態を感知するた
    めの手段と、（ｂ）前記誘導手段からのシャッタ制御信
    号の前記発生手段によって、受信に基いて前記シャッタ
    の開閉用パルスを発生するための手段とを具備する請求
    項１３記載のマイクロ制御装置。