JPH04123108A - ロボットシミュレータ装置 - Google Patents
ロボットシミュレータ装置Info
- Publication number
- JPH04123108A JPH04123108A JP2245054A JP24505490A JPH04123108A JP H04123108 A JPH04123108 A JP H04123108A JP 2245054 A JP2245054 A JP 2245054A JP 24505490 A JP24505490 A JP 24505490A JP H04123108 A JPH04123108 A JP H04123108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- robot
- graph
- slider
- simulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［概要］
ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマニピュ
レータの運動を模擬するロボットシミュレータ装置に関
し、 マニピュレータに対する対話的な動作指示の入力をレス
ポンス良く行え、且つマニピュレータの状態を直観的に
判り易く表示する所謂マンマシンインターフェイスの向
上したロボットシミュレータ装置を目的とし、 ロボットのマニピュレータの関節や位置姿勢等の状態を
、数値で表示するのではなく、棒グラフ（スライダー）
や円グラフ等のグラフにより表示し、又、マニピュレー
タへの動作指示も、予め与えられた複数の状態を表すグ
ラフを所謂マウス等の操作により行うように構成する。
レータの運動を模擬するロボットシミュレータ装置に関
し、 マニピュレータに対する対話的な動作指示の入力をレス
ポンス良く行え、且つマニピュレータの状態を直観的に
判り易く表示する所謂マンマシンインターフェイスの向
上したロボットシミュレータ装置を目的とし、 ロボットのマニピュレータの関節や位置姿勢等の状態を
、数値で表示するのではなく、棒グラフ（スライダー）
や円グラフ等のグラフにより表示し、又、マニピュレー
タへの動作指示も、予め与えられた複数の状態を表すグ
ラフを所謂マウス等の操作により行うように構成する。
本発明はロボットの形状をディスプレイ上に表示し、そ
のマニピュレータの運動を模擬するロボットシミュレー
タ装置に関する。
のマニピュレータの運動を模擬するロボットシミュレー
タ装置に関する。
ロボットシミュレータの役割には、主に以下のようなも
のが挙げられる。
のが挙げられる。
■ 人間、あるいはタスクプラナ（ロボット言語の生成
プログラム）が生成したロボットの動作プログラムを、
ロボットシミュレータ上で動作させ其の正常動作を確認
することにより、安全で且つスピーデイなデバッグを可
能とする。
プログラム）が生成したロボットの動作プログラムを、
ロボットシミュレータ上で動作させ其の正常動作を確認
することにより、安全で且つスピーデイなデバッグを可
能とする。
■ 新型のロボット（マニピュレータ等）を開発する際
、その形状や関節の構成を決定する為に用いたり、又、
座標変換プロゲラ、ムのような組込ソフトの開発やデバ
ッグの為に用いて、開発効率を大幅に向上する。
、その形状や関節の構成を決定する為に用いたり、又、
座標変換プロゲラ、ムのような組込ソフトの開発やデバ
ッグの為に用いて、開発効率を大幅に向上する。
■ 特殊な空間（例えば、宇宙）におけるロボットの動
作をシミュレートする。
作をシミュレートする。
本発明は主として上記■の用途に用いられる。
一般に新しくロボットのマニピュレータをｆａする場合
、開発しようとしているマニピュレータの外観をロボッ
トシミュレータに描かせることにより、効率よく開発を
進めることが出来る。その際、設計者がシミュレータ上
のロボットに対して。
、開発しようとしているマニピュレータの外観をロボッ
トシミュレータに描かせることにより、効率よく開発を
進めることが出来る。その際、設計者がシミュレータ上
のロボットに対して。
対話的に動作の指示を与えたり、マニピュレータの状態
をモニタしたりする。この操作は試行錯誤的に行われる
。従来は、シミュレータ上のロボットに対し動作指示を
与える場合、設計者はキーボードから指示データを入力
していた。
をモニタしたりする。この操作は試行錯誤的に行われる
。従来は、シミュレータ上のロボットに対し動作指示を
与える場合、設計者はキーボードから指示データを入力
していた。
（発明が解決しようとする課題）
そのため、マニピュレータに対話的に動作指示を行う場
合のレスポンスが悪く、開発効率の低下に繋がっていた
。又、マニピュレータの状態（関節や位置姿勢の状態）
をモニタする場合、コンソールのディスプレイに数値で
表示していて、状態が直観的に判り難いという欠点があ
った。
合のレスポンスが悪く、開発効率の低下に繋がっていた
。又、マニピュレータの状態（関節や位置姿勢の状態）
をモニタする場合、コンソールのディスプレイに数値で
表示していて、状態が直観的に判り難いという欠点があ
った。
本発明の目的は、以上の欠点を改善して、マニピュレー
タに対する対話的な動作指示の入力をレスポンス良く行
え、且つマニピュレータの状態を直観的に判り易く表示
する所謂マンマシンインターフェイスの向上したロボッ
トシミュレータ装置の提供にある。
タに対する対話的な動作指示の入力をレスポンス良く行
え、且つマニピュレータの状態を直観的に判り易く表示
する所謂マンマシンインターフェイスの向上したロボッ
トシミュレータ装置の提供にある。
この課題は、第１図の原理図の如く、ロボットの形状を
ディスプレイ上に表示し其のマニピュレータ（１０）の
運動を模擬するロボットシミュレータ装置において、該
ロボットのマニピュレータ（１０）の状態を、棒グラフ
（スライダー）や円グラフ等のグラフ（１）により表示
するように構成する第１の発明と、 ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマニピュ
レータ（１０）の運動を模擬するロボットシミュレータ
装置において、該マニピュレータ（１０）への動作指示
を、予め用意した該マニピュレータの複数の状態を表す
グラフ（１）を操作することにより行うように構成した
第２の発明と、ロボットの形状をディスプレイ上に表示
し其のマニピュレータ（１０）の運動を模擬するロボッ
トシミュレータ装置において、前記マニピュレータ（１
０）の状態表示とマニピュレータへの動作指示の動作が
、同一のグラフ（１）を用いて行われるように構成した
第３の発明によって達成される。
ディスプレイ上に表示し其のマニピュレータ（１０）の
運動を模擬するロボットシミュレータ装置において、該
ロボットのマニピュレータ（１０）の状態を、棒グラフ
（スライダー）や円グラフ等のグラフ（１）により表示
するように構成する第１の発明と、 ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマニピュ
レータ（１０）の運動を模擬するロボットシミュレータ
装置において、該マニピュレータ（１０）への動作指示
を、予め用意した該マニピュレータの複数の状態を表す
グラフ（１）を操作することにより行うように構成した
第２の発明と、ロボットの形状をディスプレイ上に表示
し其のマニピュレータ（１０）の運動を模擬するロボッ
トシミュレータ装置において、前記マニピュレータ（１
０）の状態表示とマニピュレータへの動作指示の動作が
、同一のグラフ（１）を用いて行われるように構成した
第３の発明によって達成される。
〔作用］
第１の発明のロボットシミュレータ装置は、マニピュレ
ータ１０の関節や位置姿勢等の複数の状態を表示するグ
ラフエを有するので、ロボットの設計者は、マニピュレ
ータ１０の状態を該グラフ１により直観的に知ることが
出来る。
ータ１０の関節や位置姿勢等の複数の状態を表示するグ
ラフエを有するので、ロボットの設計者は、マニピュレ
ータ１０の状態を該グラフ１により直観的に知ることが
出来る。
第２の発明のロボットシミュレータ装置は、同時にその
グラフ１をマウス等を操作することにより、マニピュレ
ータ１０への動作指示を行うことが出来るので、マニピ
ュレータ１０への対話的な動作指示をグラフ１により効
率良く行なえる。
グラフ１をマウス等を操作することにより、マニピュレ
ータ１０への動作指示を行うことが出来るので、マニピ
ュレータ１０への対話的な動作指示をグラフ１により効
率良く行なえる。
第３の発明のロボットシミュレータ装置は、前記マニピ
ュレータ（１０）の状態表示とマニピュレータへの動作
指示の動作が、同一のグラフ（１）を用いて行われるの
で、両動作の対応が直接的で容易となる。
ュレータ（１０）の状態表示とマニピュレータへの動作
指示の動作が、同一のグラフ（１）を用いて行われるの
で、両動作の対応が直接的で容易となる。
第２図は本発明の第１発明、第２発明、第３発明の第１
の実施例のロボットシミュレータ装置の構成を示す説明
図であり、グラフ１として、スライダー（棒グラフ）を
用い、マニピュレータの関節角のスライダー１１と位置
姿勢のスライダー１２とで表示した例である。１０がシ
ミュレーションしようとしている６自由度マニピュレー
タの外観であり、スライダー１１がマニピュレータの６
個の関節の関節角を示し、スライダーエ２がマニピュレ
ータの３次元の位置（ＸＩ Ｌ Ｚ ）と姿勢（α、β
。
の実施例のロボットシミュレータ装置の構成を示す説明
図であり、グラフ１として、スライダー（棒グラフ）を
用い、マニピュレータの関節角のスライダー１１と位置
姿勢のスライダー１２とで表示した例である。１０がシ
ミュレーションしようとしている６自由度マニピュレー
タの外観であり、スライダー１１がマニピュレータの６
個の関節の関節角を示し、スライダーエ２がマニピュレ
ータの３次元の位置（ＸＩ Ｌ Ｚ ）と姿勢（α、β
。
γ）を示している。
スライダー１１は、マニピュレータが動作する毎に６個
の関節の関節角を６本のスライダーｔ１〜ｔ６により、
逐次表示する。
の関節の関節角を６本のスライダーｔ１〜ｔ６により、
逐次表示する。
スライダー１２は、マニピュレータが動作する毎に、そ
の位置と姿勢とを、夫々３本のスライダー（ＸＩ ｙ＋
ｚ ）とスライダー（α、β、 ｒ）により逐次表
示する。
の位置と姿勢とを、夫々３本のスライダー（ＸＩ ｙ＋
ｚ ）とスライダー（α、β、 ｒ）により逐次表
示する。
スライダー１１．１２は、マニピュレータの状態を表示
するとともに、マウス等で該スライダー１１゜１２を操
作することにより、マニピュレータへの動作指令を入力
することが出来る。
するとともに、マウス等で該スライダー１１゜１２を操
作することにより、マニピュレータへの動作指令を入力
することが出来る。
すなわち、スライダー１１を操作することで関節角の動
作指令を入力することが出来るし、また、スライダー１
２を操作することで位置と姿勢の動作指令を入力するこ
とが出来る。
作指令を入力することが出来るし、また、スライダー１
２を操作することで位置と姿勢の動作指令を入力するこ
とが出来る。
第３図は本発明の第２の実施例のロボットシミュレータ
装置の構成を示す説明図であり、グラフ１として９円グ
ラフ１３を用いて、マニピュレータの関節角の表示を６
個の円グラフθ１〜θ６で行った例であり、視覚的に第
１実施例の棒グラフ１１より見易い。この例では、同時
にマウスにより。
装置の構成を示す説明図であり、グラフ１として９円グ
ラフ１３を用いて、マニピュレータの関節角の表示を６
個の円グラフθ１〜θ６で行った例であり、視覚的に第
１実施例の棒グラフ１１より見易い。この例では、同時
にマウスにより。
上記６個の円グラフθ１〜θ６を操作することにより、
所定の関節角の動作指令を入力することが出来る。
所定の関節角の動作指令を入力することが出来る。
［発明の効果］
以上説明した如く、本発明によれば、シミュレーション
しているロボットのマニピュレータの状態をグラフによ
り直観的に知ることが出来るし、また、マニピュレータ
への対話的な動作指示も該グラフにより効率良く行なえ
るので、マニピュレータの開発効率を大幅に向上する効
果がある。
しているロボットのマニピュレータの状態をグラフによ
り直観的に知ることが出来るし、また、マニピュレータ
への対話的な動作指示も該グラフにより効率良く行なえ
るので、マニピュレータの開発効率を大幅に向上する効
果がある。
第１図は本発明のロボットシミュレータ装置の基本構成
を示す原理図、 第２図は本発明の第１実施例のロボットシミュレータ装
置の構成を示す説明図、 第３図は本発明の第２実施例のロボットシミュレータ装
置の構成を示す説明図である。 図において、ｌはグラフ、１０はマニピュレータ、１１
は関節角を表すスライダー、１２は位置姿勢を表すスラ
イダー、１３は円グラフである。 ティ 人７°し１ 太りＣ日月 ○′１町 犬カドイタｊ１０ロホ・シトン８１し 第 ７ 一′；７そζｉσ））ＦＪ４月（で仁 斤さ１１ム腎日
八図口 テ゛イ入 フ゛し１ オ叉翌日月Ｏ第２寅島１り１１０ロホ゛・νトレミ、し
−タ４弔□置第 ３ 図 閉結 σＮ木入バ又を 訝モーｒ説日月Ｅ囚
を示す原理図、 第２図は本発明の第１実施例のロボットシミュレータ装
置の構成を示す説明図、 第３図は本発明の第２実施例のロボットシミュレータ装
置の構成を示す説明図である。 図において、ｌはグラフ、１０はマニピュレータ、１１
は関節角を表すスライダー、１２は位置姿勢を表すスラ
イダー、１３は円グラフである。 ティ 人７°し１ 太りＣ日月 ○′１町 犬カドイタｊ１０ロホ・シトン８１し 第 ７ 一′；７そζｉσ））ＦＪ４月（で仁 斤さ１１ム腎日
八図口 テ゛イ入 フ゛し１ オ叉翌日月Ｏ第２寅島１り１１０ロホ゛・νトレミ、し
−タ４弔□置第 ３ 図 閉結 σＮ木入バ又を 訝モーｒ説日月Ｅ囚
Claims (3)
- （１）ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマ
ニピュレータ（１０）の運動を模擬するロボットシミュ
レータ装置において、 該ロボットのマニピュレータ（１０）の状態を、棒グラ
フ（スライダー）や円グラフ等のグラフ（１）により表
示することを特徴とするロボットシミュレータ装置。 - （２）ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマ
ニピュレータ（１０）の運動を模擬するロボットシミュ
レータ装置において、 該マニピュレータ（１０）への動作指示を、予め用意し
た該マニピュレータの複数の状態を表すグラフ（１）を
操作することにより行うことを特徴とするロボットシミ
ュレータ装置。 - （３）ロボットの形状をディスプレイ上に表示し其のマ
ニピュレータ（１０）の運動を模擬するロボットシミュ
レータ装置において、 前記マニピュレータ（１０）の状態表示とマニピュレー
タへの動作指示の動作が、同一のグラフ（１）を用いて
行われることを特徴とするロボットシミュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2245054A JPH04123108A (ja) | 1990-09-13 | 1990-09-13 | ロボットシミュレータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2245054A JPH04123108A (ja) | 1990-09-13 | 1990-09-13 | ロボットシミュレータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04123108A true JPH04123108A (ja) | 1992-04-23 |
Family
ID=17127898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2245054A Pending JPH04123108A (ja) | 1990-09-13 | 1990-09-13 | ロボットシミュレータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04123108A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008177176A (ja) * | 2008-04-10 | 2008-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 誘導加熱調理器 |
| JP2008177177A (ja) * | 2008-04-10 | 2008-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 誘導加熱調理器 |
| JP2013202731A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2016209969A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP2020089970A (ja) * | 2015-05-12 | 2020-06-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
-
1990
- 1990-09-13 JP JP2245054A patent/JPH04123108A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008177176A (ja) * | 2008-04-10 | 2008-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 誘導加熱調理器 |
| JP2008177177A (ja) * | 2008-04-10 | 2008-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 誘導加熱調理器 |
| JP2013202731A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2016209969A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP2020089970A (ja) * | 2015-05-12 | 2020-06-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| US11090804B2 (en) | 2015-05-12 | 2021-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
| US11958190B2 (en) | 2015-05-12 | 2024-04-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Pérez et al. | Industrial robot control and operator training using virtual reality interfaces | |
| CN105291107B (zh) | 机器人模拟器及机器人模拟器的文件生成方法 | |
| De Giorgio et al. | Human-machine collaboration in virtual reality for adaptive production engineering | |
| US10751877B2 (en) | Industrial robot training using mixed reality | |
| CN104573230A (zh) | 面向航天器维修的虚拟人作业任务仿真分析系统及方法 | |
| JPS62232006A (ja) | ロボツト・システム | |
| CN104470687A (zh) | 机器人模拟器、机器人示教装置以及机器人示教方法 | |
| US7437684B2 (en) | Graphical interface system for manipulating a virtual dummy | |
| JP7322099B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、ロボット装置、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| Hormaza et al. | On-line training and monitoring of robot tasks through virtual reality | |
| JP2023003731A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、表示装置、表示方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
| Buzjak et al. | Towards immersive designing of production processes using virtual reality techniques | |
| JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
| JPH04123108A (ja) | ロボットシミュレータ装置 | |
| Kumar et al. | A virtual RV-M1 robot system | |
| Bruns et al. | Bridging the Gap Between Real and Virtual Modeling: A New Approach to Human-computer Interaction | |
| Nayar | Deneb/ERGO: A simulation based human factors tool | |
| JP3948329B2 (ja) | ロボットコントローラシミュレーション装置 | |
| Pickett et al. | RoboTeach: An off-line robot programming system based on GMSolid | |
| JP2889429B2 (ja) | ロボットのオフライン教示方法 | |
| JP4245504B2 (ja) | グラフィカルインタフェースシステム | |
| JP2020185637A (ja) | ロボットプログラム評価装置、ロボットプログラム評価方法及びロボットプログラム評価プログラム | |
| El Maraghy et al. | ROBOCELL: a computer-aided robots modelling and workstation layout system | |
| JP7844142B2 (ja) | 情報処理方法、システム、情報処理装置、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 | |
| Chen et al. | Offline Programming for an Arc Welding Robot with Redundant DOF |