JPH04125583U - 球面作業ロボツトのワ−ク反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 本考案は球面作業ロボットのワ−ク反転装置
に関するもので、別のロボットを使用することなく狭い
スペ−スでワ−クの反転ができ、装置全体を小型にする
ことを目的としている。 【構成】 球面作業ロボットのツ−ル軸６近傍にワ−ク
１２方向に向けて進退するワ−ク保持機構９，１０，１
１を配設してある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は球面作業を行うロボットに於て、ワ−クを反転させ、ワ−ク全表面を 加工できるようにしたワ−ク反転装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、球面もしくは曲面上の作業に適したロボットとして本出願人は特開昭６ ３−１９１５８３（昭和６２年１月３０日出願「球面作業ロボット装置」）なる ものを提案した。

【０００３】 これは、ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、第 １ア−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第 ２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２ア−ムの先端部にその軸線 が第２回転軸の軸線と直交するよう摺動軸を設置するとともに、摺動軸の先端部 に作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を 連結したロボットにおいて、ワ−ク支持軸を中心として回転する回転筒に第１ア −ムの基部を固定し、第１ア−ムがワ−ク外周を３６０度自由に回転し得る如く なしたことを特徴としたもので、第１ア−ムがワ−ク外周を３６０度自由に回転 し得る如くした球面作業ロボットである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来の技術にあっては、ワ−クが保持されている部分、つまりワ−ク支持 軸頂部とワ−クが当接している部分あるいはその近傍部分の加工や組立などの作 業ができなかった。そこで、ワ−ク支持軸の頂部に当接している部分の加工をす るには球面作業ロボットとは別に、さらにロボットをその近傍に設置し、そのロ ボットでワ−クの向きを変えなければならなかった。つまり、２台のロボットを 制御しなければならず、広い設置スペ−スを必要とし、装置全体が高価になると いう問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ベ−スに設置した回転自在の 第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、第１ア−ムに回転自在で、かつ、その軸線 が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に 取り付けた第２ア−ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの軸線と直交し、かつ第 １回転軸の軸線と交わるようツ−ル軸を設置するとともに、ツ−ル軸の先端部に 作業工具を装着し、前記第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連 結し、前記第１回転軸と同軸上にワ−ク支持部材を配置する如くした球面作業ロ ボットに於て、ツ−ル軸近傍にワ−ク方向に向けて進退するワ−ク保持機構を配 設したことを特徴とするものである。

【０００６】

【実施例】

図１は本考案の第１実施例である。ベ−ス１には第１回転軸２が回転可能に配 置され、その第１回転軸２の外周側面にはＬ字形をした第１ア−ム３が取り付け られている。その第１ア−ム３の先端には第２回転軸４が取り付けられており、 その第２回転軸４の外周側面には第１ア−ム３と略同様な形状をした第２ア−ム ５が取り付けられている。

【０００７】 さらに第２ア−ム５の先端には、上下動摺動可能なツ−ル軸ユニット６が取り 付けられ、そのツ−ル軸ユニット６には前記第１回転軸２の中心軸線と同軸にな るよう加工具などの作業工具７が取り付けられている。

【０００８】 又、ツ−ル軸ユニット６には第１回転軸２の軸線と第２回転軸４の軸線、およ び、作業工具７の軸線とが交わる点に、その軸線が向くようブラケット８を介し てワ−クを反転させるためのエアシリンダ９が取り付けられている。そのエアシ リンダ９のシリンダロッド１０先端にはワ−ク吸着用の吸着パッド１１が固定さ れている。

【０００９】 第１回転軸２の中心には加工するワ−ク１２を保持するワ−ク支持部材１３が 上下動でき、かつ、回転自在に取り付けられている。１４は第２ア−ム５、ツ− ル軸ユニット６及びエアシリンダ９を加えた重量と略等しい重量のカウンタウエ イトである。

【００１０】 図２は本考案の第２実施例である。第１実施例のワ−ク反転用のエアシリンダ ９の替りにボ−ルネジとリニアガイドなどを使用した直線駆動ユニット１５を用 いている。このような構成とすることによりワ−ク吸着部の突出長を任意設定す ることができ、ワ−クの大きさが変更されても容易にその突出長を変更すること ができる。

【００１１】 図３は本考案の第３実施例である。前記第２実施例のワ−ク反転用の直線駆動 ユニット１５を第２回転軸４に取り付けてある。その為、作業中のワ−ク反転用 の直線駆動ユニット１５の振動を極力防止することができる。

【００１２】 又、ワ−ク反転軸用のユニットとツ−ル軸ユニットを同様なユニットとし、そ の各々ユニットに作業工具、ワ−ク反転用の吸着パッドを取り付けてもよい。

【００１３】 次に各実施例の動作について説明する。最初にワ−ク支持部材１３にワ−クを 載置し、第１ア−ム３、第２ア−ム５、作業工具７があらかじめ定められた作業 順序によりワ−クを加工する。

【００１４】 次いで、ワ−クの載置面（ワ−ク下面）を加工する場合には作業工具７をまず 上昇させる。次いで、エアシリンダ９及び直線駆動ユニット１５を作動させ吸着 パッド１１によりワ−クを保持し、ワ−クをワ−ク支持部材１３より後退させる 。次いで、第２ア−ム５を作動させワ−クを所定角度反転させる。ワ−クの反転 終了後、エアシリンダ９を作動させワ−ク支持部材１３にワ−クを戻す。次いで 、反転させた側（以前ワ−ク載置面だった側）の加工を行う。

【００１５】 又はエアシリンダ９でワ−クを吸着し、次いでワ−ク支持部材１３を下降し、 第２ア−ムを回転させた後ワ−ク支持部材１３を上昇させ、ワ−クを支持してエ アシリンダ９を後退させる。

【００１６】

【考案の効果】

本考案によると、ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸に第１ア−ムを取り 付け、第１ア−ムに回転自在で、かつ、その軸線が前記第１回転軸の軸線と直交 するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２ア−ムの先端部 にその軸線が第２ア−ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツ −ル軸を設置するとともに、ツ−ル軸の先端部に作業工具を装着し、前記第１回 転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連結し、前記第１回転軸と同軸上 にワ−ク支持部材を配置する如くした球面作業ロボットに於て、ツ−ル軸近傍に ワ−ク方向に向けて進退するワ−ク保持機構を配設してあるので、別のロボット を必要とせずワ−クの反転ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例正面図である。

【図２】本考案の第２実施例正面図である。

【図３】本考案の第３実施例正面図である。

【符号の説明】

１ ベ−ス ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ 第２回転軸 ５ 第２ア−ム ６ ツ−ル軸ユニット ７ 作業工具 ８ ブラケット ９ エアシリンダ １０ シリンダロッド １１ 吸着パッド １２ ワ−ク １３ ワ−ク支持部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸
   に第１ア−ムを取り付け、第１ア−ムに回転自在で、か
   つ、その軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第
   ２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けた第２ア
   −ムの先端部にその軸線が第２ア−ムの軸線と直交し、
   かつ第１回転軸の軸線と交わるようツ−ル軸を設置する
   とともに、ツ−ル軸の先端部に作業工具を装着し、前記
   第１回転軸および第２回転軸には夫々回転駆動機構を連
   結し、前記第１回転軸と同軸上にワ−ク支持部材を配置
   する如くした球面作業ロボットに於て、ツ−ル軸近傍に
   ワ−ク方向に向けて進退するワ−ク保持機構を配設した
   球面作業ロボットのワ−ク反転装置。