JPH04128190U - industrial robot - Google Patents
industrial robotInfo
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- JPH04128190U JPH04128190U JP3460491U JP3460491U JPH04128190U JP H04128190 U JPH04128190 U JP H04128190U JP 3460491 U JP3460491 U JP 3460491U JP 3460491 U JP3460491 U JP 3460491U JP H04128190 U JPH04128190 U JP H04128190U
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【構成】 本考案は、電動機を駆動源とする駆動系を有
し、水平方向に移動自在なベース６を備えた第１の移動
機構７と直交し、かつ第１の移動機構と同一ベース上に
設けられ、駆動系を有し、水平方向に移動自在な第２の
移動機構８と、この第２の移動機構の駆動系に設けら
れ、垂直方向に移動自在な第３の移動機構１３と、前記
第１の移動機構と同一方向に移動可能な第４の移動機構
２３とを有する。
【効果】 本考案によれば、組立ベースを動作させる第
１の移動機構と、第３移動機構を上下にラップするよう
に平行に構成することにより、各移動機構の移動量を少
なくし、動作時間を短縮するとともに、小型軽量化が図
れるので、より高速動作が可能となり、サイクルタイム
の短縮ができる。また、移動機構のストロークも小さく
することができる。
(57) [Summary] (with modifications) [Structure] The present invention has a drive system using an electric motor as a drive source, and is perpendicular to a first moving mechanism 7 having a horizontally movable base 6. and a second moving mechanism 8 that is provided on the same base as the first moving mechanism, has a drive system, and is movable in the horizontal direction; It has a third moving mechanism 13 that is movable and a fourth moving mechanism 23 that is movable in the same direction as the first moving mechanism. [Effects] According to the present invention, by configuring the first moving mechanism that operates the assembly base and the third moving mechanism in parallel so as to overlap vertically, the amount of movement of each moving mechanism is reduced, and the movement In addition to shortening the time, it is also possible to reduce the size and weight, making it possible to operate at higher speeds and shorten the cycle time. Furthermore, the stroke of the moving mechanism can also be made smaller.
Description
［考案の目的］ [Purpose of invention]
【０００１】0001
本考案は、組立作業やハンドリング等に使用される産業用ロボットに関する。 The present invention relates to an industrial robot used for assembly work, handling, etc.
【０００２】0002
産業用ロボットは、その駆動形態により直行形，水平多関節形，垂直多関節形 等に分類されている。また、近年製造業をはじめ、各種の業種において、産業用 ロボットが多用されている。 産業用ロボットのうち直交形産業用ロボットを図３を用いて説明する。 Industrial robots can be of rectangular type, horizontally articulated type, or vertically articulated type depending on their drive form. etc. are classified. In addition, in recent years, industrial use has been increasing in various industries including manufacturing. Robots are widely used. Among industrial robots, a Cartesian industrial robot will be explained using FIG. 3.
【０００３】 図３に示すように、ロボットベース１にモータ２により駆動されるボールネジ ３と、このボールネジ３に連結されたカップリング４と、ボールネジ３に嵌合さ れるナット５と、このナット５に設けられた組立ベース６とから成る第１の水平 移動機構７と、ロボットベース１に第１の水平移動機構７と直交するように設け られた第２の水平移動機構８が設けられている。0003 As shown in Figure 3, a ball screw driven by a motor 2 is attached to the robot base 1. 3, a coupling 4 connected to this ball screw 3, and a coupling 4 fitted to the ball screw 3. A first horizontal assembly consisting of a nut 5 and an assembly base 6 provided on the nut 5. A moving mechanism 7 is provided on the robot base 1 so as to be orthogonal to the first horizontal moving mechanism 7. A second horizontal movement mechanism 8 is provided.
【０００４】 この第２の水平移動機構８は、モータ（図示せず）により駆動されるボールネ ジ９と、このボールネジ９に嵌合するナット１０と、このナット１０に固定され たスライダ１１と、このスライダ１１を支持するリニアガイド１２とから構成さ れている。0004 This second horizontal movement mechanism 8 is a ball mechanism driven by a motor (not shown). 9, a nut 10 that fits into this ball screw 9, and a nut 10 that is fixed to this nut 10. It consists of a slider 11 and a linear guide 12 that supports the slider 11. It is.
【０００５】 また、このリニアガイド１２には、垂直移動機構１３が設けられている。この 垂直移動機構１３は、モータ１４と、このモータ１４により駆動されるボールネ ジ１５と、このボールネジ１５に連結されたカップリング１６とボールネジ１５ に嵌合されたナット１７と、このナット１７に固定されたスライダ１８と、この スライダ１８を支持するリニアガイド１９とから構成されている。更に、スライ ダ１８の端部には、ハンド２０が設けられている。 また、第１の水平移動機構７の組立ベース６には、組立ベース部２１と部品供 給部２２とが同一平面上に設けられている。 このように構成された産業用ロボットの動作について、図４を用いて説明する 。[0005] Further, this linear guide 12 is provided with a vertical movement mechanism 13. this The vertical movement mechanism 13 includes a motor 14 and a ball screw driven by the motor 14. 15, a coupling 16 connected to this ball screw 15, and a ball screw 15. A nut 17 fitted into the nut 17, a slider 18 fixed to the nut 17, The linear guide 19 supports the slider 18. In addition, sly A hand 20 is provided at the end of the holder 18. Furthermore, the assembly base 6 of the first horizontal movement mechanism 7 includes an assembly base portion 21 and a parts supply. The feeding section 22 is provided on the same plane. The operation of the industrial robot configured in this way will be explained using Fig. 4. .
【０００６】 まず、垂直軸Ｖ１（垂直移動機構１３に相当）が上方に退避し、その後水平軸 Ｈ１（第１の水平移動機構７に相当）及びＨ２（第２の水平移動機構８に相当） が動作する。次に垂直軸Ｖ１が下降し、部品供給部２２の部品を把握し、その状 態で垂直軸Ｖ１が上昇する。その後、水平軸Ｈ１，Ｈ２が動作し、次に垂直軸Ｖ １が下降し、組立ベース部２１上で部品を組付ける。[0006] First, the vertical axis V1 (corresponding to the vertical movement mechanism 13) is retracted upward, and then the horizontal axis H1 (corresponding to the first horizontal movement mechanism 7) and H2 (corresponding to the second horizontal movement mechanism 8) works. Next, the vertical axis V1 descends, grasps the parts in the parts supply section 22, and grasps the parts in their condition. In this state, the vertical axis V1 rises. After that, the horizontal axes H1 and H2 operate, and then the vertical axis V 1 descends and assembles the parts on the assembly base part 21.
【０００７】[0007]
近年、産業用ロボットに対し高速化，高加速度化による動作時間の短縮の要求 があり、これに対応する為に駆動用モータの大容量化し、駆動系要素部品の大容 量化する傾向がある。 しかしながら、駆動用モータ、要素部品の大容量化は、ロボットの大型化，重 量増加を招くとともに、電力消費量も増加してしまうという問題があった。 そこで、本考案は、電力消費量が少なく、小型軽量で高速動作が可能な産業用 ロボットを提供することを目的とする。 ［考案の構成］ In recent years, there has been a demand for industrial robots to shorten operating time by increasing speed and acceleration. In order to cope with this, the capacity of the drive motor has been increased, and the capacity of the drive system element parts has been increased. There is a tendency to quantify. However, increasing the capacity of drive motors and component parts means that robots will become larger and heavier. There is a problem in that not only does this lead to an increase in power consumption, but also an increase in power consumption. Therefore, the present invention was developed for industrial use, which has low power consumption, is small and lightweight, and can operate at high speed. The purpose is to provide robots. [Structure of the idea]
【０００８】[0008]
そこで、上記目的を達成するために、本考案は、電動機を駆動源とする駆動系 を有し、水平方向に移動自在なベースを備えた第１の移動機構と直交し、かつ第 １の移動機構と同一ベース上に設けられ、駆動系を有し、水平方向に移動自在な 第２の移動機構と、この第２の移動機構の駆動系に設けられ、垂直方向に移動自 在な第３の移動機構と、前記第１の移動機構と同一方向に移動可能な第４の移動 機構とを有することを特徴とする産業用ロボットを提供する。 Therefore, in order to achieve the above object, the present invention has developed a drive system using an electric motor as a drive source. , which is orthogonal to the first moving mechanism having a horizontally movable base, and It is installed on the same base as the moving mechanism in 1, has a drive system, and is movable in the horizontal direction. a second moving mechanism; and a second moving mechanism provided in the drive system of the second moving mechanism and capable of moving in the vertical direction. a third moving mechanism capable of moving in the same direction as the first moving mechanism; and a fourth moving mechanism movable in the same direction as the first moving mechanism. An industrial robot characterized by having a mechanism.
【０００９】[0009]
このように構成された本考案の産業用ロボットにおいては、第１の移動機構と 第３の移動機構が同一方向にラップするように平行に構成しているので、各移動 機構の移動量を少なくし、動作時間を短縮するとともに、機構自体が簡単な構成 となり、軽量小型化が図れる。これにより動作速度の向上も図れる。 In the industrial robot of the present invention configured as described above, the first movement mechanism and Since the third moving mechanism is configured in parallel so that it wraps in the same direction, each movement The movement of the mechanism is reduced, the operation time is shortened, and the mechanism itself has a simple configuration. Therefore, it can be made lighter and smaller. This also improves the operating speed.
【００１０】0010
以下、本考案の一実施例を図面を用いて説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】 図１において、第１の水平移動機構７は、モータ２により駆動されるボールネ ジ３がカップリング４により連結され、ボールネジ３のナット５には組立ベース ６が取り付けられている。[0011] In FIG. 1, the first horizontal movement mechanism 7 is a ball rotation mechanism driven by a motor 2. The screw 3 is connected by a coupling 4, and the nut 5 of the ball screw 3 has an assembly base. 6 is installed.
【００１２】 また、同一ロボットベース１には、この第１の水平移動機構７と直交する第２ の水平移動機構８が取り付けられている。この第２の水平移動機構８もモータ（ 図示せず）により駆動されるボールネジ９がモータに連結され、ボールネジ９の ナット１０はスライダ１１に固定され、スライダ１１はリニアガイド１２に支持 されている。0012 In addition, a second horizontal movement mechanism 7 orthogonal to the first horizontal movement mechanism 7 is provided on the same robot base 1. A horizontal movement mechanism 8 is attached. This second horizontal movement mechanism 8 also has a motor ( A ball screw 9 driven by a motor (not shown) is connected to the motor. The nut 10 is fixed to the slider 11, and the slider 11 is supported by the linear guide 12. has been done.
【００１３】 このスライダ１１には垂直移動機構１３が取り付けられており、モータ１４に よる駆動されるボールネジ１５がカップリング１６により連結されボールネジ１ ５のナット１７は、スライダ１８に固定され、スライダ１８はリニアガイド１９ により支持されている。また、このスライダ１８にはハンド２０が取り付けてあ る。[0013] A vertical movement mechanism 13 is attached to this slider 11, and a motor 14 is connected to the vertical movement mechanism 13. The ball screw 15 is connected by a coupling 16 to the ball screw 1. The nut 17 of No. 5 is fixed to the slider 18, and the slider 18 is connected to the linear guide 19. Supported by Further, a hand 20 is attached to this slider 18. Ru.
【００１４】 また、ロボットベース１には、第１の水平移動機構７と平行に第３の水平移動 機構２３が取り付けられており、モータ２４により駆動されるボールネジ２５が カップリング２６により連結されて、ボールネジ２５のナット２７は、部品供給 部２８に固定され、部品供給部２７はリニアガイド（図示せず）により支持され ている。組立ベース６と部品供給部２７は上下でラップするように取り付けられ ている。[0014] The robot base 1 also has a third horizontal movement mechanism parallel to the first horizontal movement mechanism 7. A mechanism 23 is attached to the ball screw 25 driven by a motor 24. The nut 27 of the ball screw 25 is connected by a coupling 26, and the nut 27 of the ball screw 25 is 28, and the component supply section 27 is supported by a linear guide (not shown). ing. The assembly base 6 and the parts supply section 27 are attached so that they overlap at the top and bottom. ing.
【００１５】 このように構成された本実施例の産業用ロボットにおいては、ロボットコント ローラ（図示せず）により、各軸のモータがコントロールされながら動作する。 その動作手順を第３図を用い説明する。[0015] In the industrial robot of this embodiment configured in this way, the robot control The motors for each axis are controlled and operated by rollers (not shown). The operating procedure will be explained using FIG.
【００１６】 始めに垂直軸Ｖ１（垂直移動機構１３に相当）が上方に退避し、その後、水平 軸Ｈ１（第１の水平移動機構７に相当），Ｈ２（第２の水平移動機構８に相当） ，Ｈ３（第３の水平移動機構２３に相当）が動作する。次に、垂直軸Ｖ１が下降 し、部品供給部２７の部品を把握し、その部品を持上げる。その後、水平軸Ｈ２ ，Ｈ３が動作し、次に垂直軸Ｖ１が下降し、部品を組み付ける。これで１サイク ルのロボット動作が終了する。[0016] First, the vertical axis V1 (corresponding to the vertical movement mechanism 13) retreats upward, and then moves horizontally. Axis H1 (corresponds to the first horizontal movement mechanism 7), H2 (corresponds to the second horizontal movement mechanism 8) , H3 (corresponding to the third horizontal movement mechanism 23) are operated. Next, vertical axis V1 descends Then, the operator grasps the component in the component supply section 27 and lifts the component. After that, horizontal axis H2 , H3 are operated, and then the vertical axis V1 is lowered to assemble the parts. This is 1 cycle The robot movement of the robot is completed.
【００１７】[0017]
以上述べたように、本考案によれば、組立ベースを動作させる第１の移動機構 と、第３移動機構を上下にラップするように平行に構成することにより、各移動 機構の移動量を少なくし、動作時間を短縮するとともに、小型軽量化が図れるの で、より高速動作が可能となり、サイクルタイムの短縮ができる。また、移動機 構のストロークも小さくすることができる。 As described above, according to the present invention, the first moving mechanism for operating the assembly base By configuring the third moving mechanism in parallel so as to wrap up and down, each movement This reduces the amount of movement of the mechanism, shortens operation time, and makes it smaller and lighter. This enables faster operation and shortens cycle time. Also, mobile The stroke of the structure can also be made smaller.
【図１】本考案の一実施例を示す断面図。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of the present invention.
【図２】本考案の一実施例の動作速度を示す速度パター
ン図。FIG. 2 is a speed pattern diagram showing the operating speed of an embodiment of the present invention.
【図３】従来の直交形ロボットを示す構成の断面図。FIG. 3 is a sectional view of the configuration of a conventional Cartesian robot.
【図４】従来の面直交形ロボットの動作速度を示す速度
パターン図。FIG. 4 is a speed pattern diagram showing the operating speed of a conventional plane-perpendicular robot.
１…ロボットベース、２…モータ、３…ボールネジ、４
…カップリング、５…ナット、６…組立ベース、７…第
１の水平移動機構、８…第２の水平移動機構、９…ボー
ルネジ、１０…ナット、１１…スライダ、１２…リニア
ガイド、１４…モータ、１５…ボールネジ、１６…カッ
プリング、１７…ナット、１８…スライダ、１９…リニ
アガイド、２３…第３の水平移動機構、２４…モータ、
２５…ボールネジ、２６…カップリング1...Robot base, 2...Motor, 3...Ball screw, 4
Coupling, 5 Nut, 6 Assembly base, 7 First horizontal movement mechanism, 8 Second horizontal movement mechanism, 9 Ball screw, 10 Nut, 11 Slider, 12 Linear guide, 14... Motor, 15... Ball screw, 16... Coupling, 17... Nut, 18... Slider, 19... Linear guide, 23... Third horizontal movement mechanism, 24... Motor,
25...Ball screw, 26...Coupling
Claims (1)
平方向に移動自在なベースを備えた第１の移動機構と直
交し、かつ第１の移動機構と同一ベース上に設けられ、
駆動系を有し、水平方向に移動自在な第２の移動機構
と、この第２の移動機構の駆動系に設けられ、垂直方向
に移動自在な第３の移動機構と、前記第１の移動機構と
同一方向に移動可能な第４の移動機構とを具備すること
を特徴とする産業用ロボット。1. A drive system having a drive system using an electric motor as a drive source, which is perpendicular to a first moving mechanism provided with a horizontally movable base and provided on the same base as the first moving mechanism,
a second moving mechanism having a drive system and movable in the horizontal direction; a third moving mechanism provided in the drive system of the second moving mechanism and movable in the vertical direction; and the first moving mechanism. An industrial robot characterized by comprising a fourth moving mechanism movable in the same direction as the mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3460491U JPH04128190U (en) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3460491U JPH04128190U (en) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04128190U true JPH04128190U (en) | 1992-11-24 |
Family
ID=31916968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3460491U Pending JPH04128190U (en) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04128190U (en) |
-
1991
- 1991-05-17 JP JP3460491U patent/JPH04128190U/en active Pending
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