JPH04128439A - 軟弱地盤施工用パワーシャベルの操作方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 開示技術は、含水比の畠い超軟弱地盤施二Ｉ−等に用い
るパワーシャベルの施工状態でのバランスを安定し−Ｃ
とる操作の技術分野に属する。

〈要旨の慨四〉 而（）て、この出願の発明（よ下部に７Ｉ＋　−１−兼
用のり１−１−ラをイｊし、該クロー″″／ＩＩの旋回
動自在に機体がｉ’）（Ｊられ、該機体から所定数複数
の関節を有り−る）′−ムが連結延設され、その先端に
工事用のバケットが設けられ、而して、該アームとバケ
ットの間に屈伸用の油圧シリンダがリンク的に介ム２さ
れている軟弱地盤施工用のバ′ソーシＡ・ベルの操作り
法、及び、装置に関覆る発明であり、特に、に記バケッ
（・に土砂等の作業荷重のない死荷重状態−Ｃのバラン
スをとるべく各アーム、及び、バケットの重心位置を機
体の旋回中心／〕目ら求めてそれらの［−メントを粋出
し、）実体後部に設（）だバランスウェイトの−し−メ
ン１〜かそれらのＵ〜メン１〜に等じ＜＜ｒるように該
バランスウ−「イトのイ装置を制御装置にまり油圧シリ
ンダ等を介し−Ｃ位置決めするようにした軟弱地盤施工
用のパワーシ■・ベルの操作方法、及び、バケットに作
業荷重が作用り。

でいる場合のバランスウェイトの位置出しを（−１うよ
うにしたパワーシャベルの操作ｊ〕法、及び、該方法に
直接使用する装置に係る発明である。

〈従来技術〉 周知の如く、軟弱地盤施工用に事の上水−［小雪の建設
作業にｄ３いては作業能率の向上や施工期間の短縮等を
図るために、各種の埋設機械装置か多く用いられている
が、土砂や建設資イＡの壬量物の移送打手にはバケット
をアームの先端に有して胃降旋同を行うことが出来るパ
ワーシトベルが多く用いられている。

そして、該種パワーシＸノベルは工事現場に於し）る地
盤か砂地℃あって凹凸か激しかったり、若しい泥水状態
であるような場合に：［事姿勢が不安定にイｊ：らない
Ｊ、うに）［−１−ト兼用のり［］−ラを装備（）、だ
の下部に旋回動自在な機体を設りて先端にバケットを４
１する多関節式の７−ムを装（＋ｉｉ＋リ−るど共に、
−１部にバレンスウェイｌ〜をイーして安定作業が出来
るＪ、うにされ（おり、かかる該パワーシ（７ベルを第
２．３．４図によってその一般的（床様を略説づると、
パワーシャベル１はその下部に／「右のノ「Ｉ−１〜兼
用りＬＺＩ−ラ２，２を装備し、ぞの」−部に旋回支情
軸３を介し機体４が旋回動自在に十ｌ−１シされ、運転
席等の操作部５が設（プられ、前側には７−ム６か多関
節］１（に前足され、後部にはエンジン等の駆動部７と
、更に、その後部にアーム６に対り−るバランスウェイ
１−８が（実体４に一固定的に設（りられでいる。

而して、多関節式の］−′−ムロｔＪ第４図に訂示す−
る如く、（狡部アーム９ど該後部アーム９に相対旋回動
向７ｒ（（−ｔＩら戊される前部］７−ム１０、及び、
該前部）′−ム１０の先端に旋回動自在に陵（−）られ
たへケＩ） ッ１〜１１とからなり、前部アーム１０は後部ノ′−ム
９に対し油圧シリンダー３によってリンク式に連結され
、又、該前部アーム１０とバケット１１と＃Δ、リンク
式のバケツｉ〜１１、及び、リンク１５．１６により連
結されている。

尚、イ・〜ルはアーム６のアーム９．１０．油月ニジリ
ング１３．１／ｌ、及び、へケツ１−１１．リンク１５
．１６の枢支点である。

そして、バ「ノーシャベル１は所定位置に駆動自在であ
ると共に、当該位置に於いて機体４が旋回動自在になり
、油圧シリンダ１３．１４を介しアーム９．１０起伏し
、バク゛ツ１〜１１が旋回動して土砂や資材等を昇降進
退させて所定の作業が立体的にふよえるようにされては
いる。

〈発明が解決しようとり−る課題〉 しかしなから、上述在来態様のパワーシＡ・ベル１にｄ
３いて（」第２，３図に示す様に、機体４の下部左右に
）ｆ、］　−１−兼用のり［］］１−レ２．が設りられ
でいるために、凹凸の激しい砂地地盤や含水比の高い超
軟弱地盤等に対しては一応の安定状態で所定の作業か行
われるようにはされている。

ざリイｔがら、在来態様のパワーシャベル１においＣは
後部ジアーム９．前部アーム１０等が（（に支点イ。

へを介し旋回動じ、又、油圧シリング１３．１４も枢支
点二、小、（〜を介して旋回動じ、更に、バフラ１〜１
１−シリンク１５．１６により枢支点ヂ、す、メ、ル（
こＪ、り旋回動覆るために、これらの部祠は枢支軸３か
らの距離が変化し、当然のことなから、稼動中に王−メ
ン（−が変化するにもかかわらず、バランスウニ丁イ１
〜８は機体４に於いて、その取りイ」（ノ位置が固定的
にされ′（いるために該バランスウェイト８の土−メン
１〜は常に、即ら、稼動中を問わり−・定であることか
ら、アーム６の変化するモーメントどのバランスが保て
す、不安定になり易いという欠点があり、しばしば、揺
振動を発生するガ１点があり、したかつて、運転席等の
操作部５に於（Ｊる）′−ムロやパケット１１の操作に
は高度の熟練を要づるという不都合さがあり、スムース
な作業か連続して行え難いという不具合もあった。

１？Ｊに、前記超軟弱地盤等に市っては極めて危険・１
１１−か大きく、作業に（÷めで高度の熟練を要し、般
のパワーシＡ・ベル操作−では充当出来ザ、作業能率の
ｊ′ツブが図れないマイナス点があった。

それに対処づ−るに、アーム６の部材の重量か製造組み
付（〕時に予め分つでいることから稼動中におけるモー
メン１〜を制御する技術が種々案出されてはいるか、実
効上機構学的に現出不可能であるネックかあり、狛に土
−述の如く、滑り易く、沈士。

傾動し易い地盤条件ではうまく適用出来ないきらいかあ
った。。

このような問題はへタツｉ・１１に於ける作業荷重か殆
ど働かないような場合は良いか、作業荷重か大きい場合
には無視出来ないもの−Ｃあった。

そして、再術り−るまでもなく、特に、超軟弱地盤にお
ける作業にｄ３いではバランスを失い易く、危険を伴い
かイつないというデメリットかあった。

〈発明の目的〉 この出願の発明の目的は上述従来技術に基づくフロー１
〜兼用のり〔ｌ−ラを下部に装備し、その機体の後部に
設けられたバランスウェイ（〜のモーメン１〜が一定で
あるのに対し前部のアームの稼動［１、Ｎのモーメント
が変化する超軟弱地盤等に於（プる作業上の問題点を解
決すべき技術的課題どじ、アームやバフラ（−の稼動時
にお〔プる七−メントの変化を前提としながらも、該変
化するモーメントに対応させてバランスウェイトを対応
的に位置変化させ−Ｃ１そのモーメントを］ンｌへ［：
］−ルし機体の前後の−モーメントのバランスを常（Ｊ
一定に保持し、超軟弱地Ｇｉ？等に於いても安定した姿
勢でパワーシ（ノベルを稼動さ−μることが出来るよう
にして建設産業にお（Ｊる移送打手技術利用分野に益す
る優れた軟弱地盤施ニ「用パワーシャベルの操作方法、
及び、装置を提供せんとするものでパある。

〈課題を解決するための手段・作用〉 上述目的に沿い先述特許請求の範囲を要旨とするこの出
願の発明のｉＭ成は前述課題を解決刀るために、バ「ノ
ーシＡ７ベルにより超軟弱地１ｍ等に於（ノる所定の規
揚作菓を（］う（こ際し、該バ「ノーシ（・ベルをその
〕［−１−トＡ［ｚ用り１１−ラにより設定部位まで移
動１（０人さけ、その十部機体の操作部に於ける所定の
操作により多関節的に枢支点を介して前扉さ−けた所定
数の７７−ムを該）−７−ム間にリンク機構的に介装し
た油圧シリンダにより旋回伸縮させると共に、先端のバ
フラ１〜をも旋回シー１降させて所定の作業を行い、そ
の間、アームやバク゛ツ１へに於する旋回中心からの距
離が変化することによりモメン１〜か変化するのに対し
、該アーム、及び、バフラ１〜の旋回中心からの重心位
置を求め、これらの七−メントを演算により粋出し、こ
れらの七−メン１へに対応づる−し−メントになるＪ、
うに機体後部のバランスウェイ（〜の位置を制御部を介
し所定に位置出しをして該前後のバランスか超軟弱地り
１８等に於いても自動的に保てるようにし、このような
バランス操作かバフラ１への死伺弔は勿論のこと、死荷
重に近い伺重の場合でも、又、回等の人ささの作業荷重
の場合でも全く自動的（二行え、バランスウェイ１−の
位置出しくま油圧シリングヤ）つΔ−ノ、＼ギＡ７等に
よりｉ−１い、又、ｊ７−へのリンク結合油Ｌ１シリン
ダ（こ伺巾測定装置を６２（〕たり、作動角旧測定装置
や長さ測定装置を設（プて正１ｉＴｒｆこ所定ｈ１を検
出して演紳部に送信することか出来るようにした技術的
手段を講じたものである。。

〈実施例〉 次に、この発明の実施例を図面を参照しで説明すれば以
下の通りである。尚、第２．３．４図と同一態様部分は
同一符号を用いて説明リ−るものとづ“る３゜ この出願の発明において使用されるパワーシャベル１は
第２．３．４図に示す在来態様のものと機械的に（、］
、実質的に同一・構造であって、当該実施例にｄ３いて
超軟弱地ｑＨに於（ソる地ｑＲ改良ｌ［−事等に供され
るものであって、）ｌ］−１〜並用クローラ２゜２の上
部（ご設（シられた機体４は該り日−ラ２，２に対し支
持ｌ１ｉＩＩ１３により旋回動自在にされてｄ３す、ぞ
の中央部には運転席等の操作部５が設（Ｊられ、その前
部にはアーム６が多関節的に（当該実施例にｄ３いて（
Ｊ、２関節）存在しく、その先端にはバブラ１〜１１が
冒降旋回動自在に相段され、又、機体の操作部（］の後
部には王ンジン雪の駆動部７、及び、ぞの後部（ご所定
重量のバランスウェイ１−８が前後動変位自在に載置さ
れて４３す、後部アーム９、前部アーム１（）バブラ１
〜１１、及び、これらの間にｎ　Ｍ旋回動伸縮させる油
ＪＥｉＬシ１ノング１３．１４が介設されでおり、これ
らのアーム９，１０、油圧シリンダ１３゜１４、バフラ
１〜１１、リンク１５．１６ＬＪイ（イ支点イールによ
り枢支連結されており、この出願の発明に（Ｉ３いでは
後部アーム９ど油Ｉ−１シリング１２（Ｊ対する枢支点
、イ、［」に於いてはロータリエン」−ダ等の旋回角度
測定装置１７’　、　１７’か設（ｊられて、又、後部
アーム９と油圧シリンダ１２の先端の４区支点ハに於い
てはアーム９側にソイヤス１〜レングージやロトセル１
８か設（］られで、バケット１１（こｄ３　（ｊる作業
荷重による引張り荷重、８縮荷重を検出することか出来
るようにされて操作部５に装備された第１図に示す操作
装置１９の検出部２０に電気的に検出信号を送信するこ
とか出来るようにされている。

そ（］で、該操作装置１９においてはマイクロ＝］ンピ
ニ７−一夕を内蔵する演綿部２１が設（Ｊられて、上記
検出部２（）とアーム９．１０、バブラ１〜１１等の部
伺の予め分っているデータの記憶部２２にも電気的にも
接続され、又、データ収集のための記録部２３、及び、
ト記バランスウニ、イ１〜８に対Ｊ−る位置変位用の油
１１］シリンダやウオームキ八７機構部の制御部２／１
にも電気的に接続されＣいる。

そして、かかる操作装置１９Ｇ！、この出願の発明時の
油圧回路や電子回路、ぞして、電気学のレベルで充分に
適宜に当業者が６９８−１出来るものである。

−に述（？１１成のパワーシャベル１において、超軟弱
軟弱地ｆ４Ｎに搬入された該パワーシャベル１により所
定の地盤改良工事を行うに際し、この出願の発明にｄ３
いてはパワーシ（ノベル１の前後のバランスが常に保た
れ、安定して所定の作業か＜’ｒわれる。

先り′、バブラ１〜１１により軽量の、即ら、殆ど実質
的な作業荷重が働かず、該バブラ１〜１１のｔＥ荷重の
みによる作業か行われる態様について説明すると、アー
ム６に働く土−メン１〜にター１し機体４後部のバラン
ス［ン下イ１〜８の王−メントが圧ｄじよう（こされれ
ば、上述バランスのとれた安定した姿勢での作業か１１
ねれることになる。

而して、バランスウェイト８の重量は予め決められてい
るために、その旋回中心からの距離、ｒｉｌら、位置を
変化させることにより、そのモーメン１〜（ま変化きれ
、アーム６のモーメントに等しくリーることか可能とな
る。

そこで、アーム６の全体の′［−メン１〜を算出すれば
良く、ぞの際、各アーム９，１０、バフツｉ〜１１等の
重量は予め製作２組み立て時に決められているｆ゛−夕
となっていることから、操作装置１９の記憶部２２に人
力しておくことか出来、したかつて、各アーム９，１０
、バブラ１〜１１の回転中心からの変化量を測定ずれば
良いことになる。

そこで、この出願の発明においては第５図に示す様に、
諸兄を次の通り決めておく。

但し、第５図に於いて、油圧シリンダ１２の長さは可変
であるために点線で示され、油圧シリンダ１４の長さも
また、可変であるために点線で示されでおり、その結果
、リンク１５．１６の４ゼ支点ヂ、ル間の長さもまた点
線で示されている。

そして、フロート兼用り［１−ラ２，２からの支持［１
Ｉ１１１３の中心を原点Ｏとし、直交座標軸Ｘ−Ｘ。

Ｙ Ｙとし諸元を次式の通り決めると、 諸 几 表 であり、 Ｚイ目ハに於いて余弦定理により、 Ｊ２２−Ｊｌ　、　、’　、、Ｊ−ノ３２−２１１　ノ
３ｃｏｓＯ２・・・（１） が得られる。

上記（１）式に（１３いてノー、Ｊ７．θ２は製ｊ貴。

組み立てＩ＋；’Ｈに予め分っているデータであること
から該（１）式は１３に関する一次式であるために、初
等的に極めて容易にそのノ３の値を得ることが出来る。

又、同様に〆イロハに於いて ！３２＝ｌ＋２＋−１２２−２，Ｊ！ｔ　ノ２　ＣＯ３
θ０・・・（２） の余弦定理の式が得られ、当該（２）式に於いても、１
１と１２、及び、θ０が子連同様に製造２組み立で時に
予め分っているｊ−夕て必ることから、１３の値は初等
的に容易に得ることか出来る。

一方、ノ３とＸ＠ｉｌとの成す角度０３についでは、θ
３　＝　　１８０−（θ１−１０２　）　　　　　・・
・（３）であることから、又、θ１については Ｇ θ１＝ｊａｎ　−’　　（Ｖａ　−ｙｂ　）／　（ｘａ
　−ｘｂ　）・・・（７１） であるため、これらのｘａ、ｘｂ、ｙａ、ｙｂ。

θ２．θ５が予め分っているデータであることにより（
３）式の０３は容易に得られ、枢支点への座標（ｘｃ　
、　ｙｃ　）については、 ｘｃ　＝ｘｂ　十Ｊ／、　３ｃｏｓ　０３　　　　　・
・・（５）ｙｃ　＝ｙｂ　＋ノ３ｓｉｎθ３　　　　・
・・（６）から容易に（％ｌることが出来る、。

このようにして以下同様に各４・１ざ支点ハ〜ルの座標
が求められるが、同様に（〕て後部アーム９の重心座標
（×１．ｙｌ）、前部アーム１０の重心の座標（Ｘ２　
、　Ｖ２　）、及び、バクーツ１〜１１の重心の座標（
Ｘ３　、　ｙ３）か得られ、したがって、該後部アーム
９、前部アーム１０、及び、バブラ１−１１の型組Ｗ＋
　＋　Ｗ２　＊　Ｗ３か予め分っていることにより、こ
れらのｔ−メントの総和は容易に得られ、又、当該第３
５図に示す様に、（実体４の総手量Ｗ４と、その座４票
（ｘ４　、　Ｖ４　）か予め（昇られていることにより
、バランスウニイ１−８について、その小組Ｗ５か予め
知られているために、そのＸ座標ｘ５は次の（７）式か
ら容易に得ることが出来る。

Ｘ５−（Ｖｌ／＋　Ｘ１＋Ｗ２　Ｘ２　＋Ｗ３　Ｘ３Ｗ
、＋　Ｘ４　）／Ｗ５　　　・・・（７）このような演
粋は前ｊホ操作装置１９の検出部２０と制御部２２のデ
ータの演粋部２１に於ＯＪるマイクロコンピュータを介
して、直ちに行われ、その得られた（７）式のデータの
バランスウニ［イｌ〜８のＸ　Ｐｌ”：、　４ｆｆ×５
に基づ゛いて制御部２４に出力信弓を送り、油杜シリン
ダ、或いは、ウオームギへ７等の機械的手段により機体
４上に於いてバランスウ−［イト８を移動さぜることに
より、譬降旋同して旋回中心からの距離か変化するアー
ム６ヤ）バブラ１〜１１のモーメン１〜の総和に対しバ
ランスを自動的に操作することか出来る。

上）小態イ重はバクーツｉへ１１（こ１人ｒ広自勺に申
ｆい荷重やし［］に近いような作業荷重か印加されて作
用している場合につい−Ｃであるか、超軟弱地りＩＲに
ａ３（ｊる作業時に」−砂、岩石等の相対的にかなり人
千早の作業荷重かバブラ１〜１１に作用する態様につい
て説明すると、バグット１１や各アーム９，１０に付加
覆る作業荷重等は枢支点イ、及び、口に引張り荷重、及
び、ＬＬ縮荷車とし゛Ｃ作用し、したかつて、第６図に
示ず様に、１２軸線りに作用する引張り荷重Ｐ［、及び
、ｊ３十に作用する圧縮荷重ＰＣとし、これらの引張り
荷重Ｐ１、圧縮荷重ｐ　Ｃを荷重測定装置とし一′Ｃの
ソイヤス１〜レングージ１８により検出測定し、操作装
置１９の演算部２１に人力づる。

又、油月シリンダ１２の基端枢支点に設（プた角度測定
装置１７により〕３のＸ軸に対する角１宴θ３を検出測
定力るか、前）ボ第（３）式に示す様に、θ３を演算し
、それにより次式（８） ％式％（８） から容易に０５が得られ、そこで、当該第６図に示す様
に、枢支点ハにお（プる平行四辺形から余弦定理により
、 １）ｔ２・、ｐｃ　２−Ｉ　Ｗ２−２１−）ｃ　ＷＣＯ
３θ５・・・（９）か得られ、ここで、当該（９）式に
おいて前ｊホした如く、ワ、イヤス１ヘレンゲージ１８
により［−）ｊ　、　ＰＣが検出測定され、又、１−記
（８）式より０５か得られることがら、当該（９）式は
枢支点ハに作用する重重方向の作業荷重Ｗについての二
次ヱ（であり、容易に当該Ｗを得ることが出来る。

そこで、前述（７）式同様に旋回中心に対するモメン１
〜のバランスから操作装置１９の演算部２１ＣＸ５　＝
　（Ｗｘｃ　−ＷＸ、ｓ　）／Ｗ５　　　・・・（１０
）か演算され−（、バランス「り上イ１〜８のＸ座標か
示されて、この出力信号により制御部２４の油圧シリン
グ、或いは、ウオームギヤ等で該バランスウェイト８を
変位させることにより、へグーツ１〜１１による実際の
作業荷重で変化Ｊるモーメントに対しバランスウェイト
８のモーメン１〜を自動的にバランスさせて安定した姿
勢で不安定な超軟弱地盤上でも安定した作業をすること
か出来る。

そして、保存用にデータを記録部２３に記録ηる。

このようにすることにより、フロー１〜並用り［１うを
締出づるパワーシＡ・ベルを超軟弱地盤に対する作業に
供（−る場合において、バフツ１〜に作業荷重の有無に
かかわらす、常にバランスか自動的にとれて安定して作
業か出来る。

しかも、作業員の操作は殆ど熟練を要しない尚、対象と
する軟弱地盤は超軟弱地盤のみばかりでなく、水面下、
水中に於（プる軟弱地盤に対しても適用可能であり、又
、制御部は電気的１機械的なものか使用可能である等種
々の態様が採用可能である。

又、アームについては２関ｆｉｌのみならず、３関節以
上のもの′（−あっても良いことは勿論のことであり中
なる設計変更の対象でおるものである。

〈発明の効果〉 以」−１この出願の発明によれば、雑本的に軟弱地専Ｈ
等の軟弱地Ｆ＃Ｘ等に対しフ［１−１〜兼用のクローラ
を装備し、この−１一部に旋回自在に５９Ｇブだ機体の
前方にリンク式の油圧シリングにより連結された複数関
節のアームを有し、その先端にバフツ１〜を具備するパ
ワーシャベルを用いて所定の作業を行うに際し、バクー
ットやアームの方向旋回による旋回中心からの距離が変
化することによる前方のモーメン１〜の時事刻々の変化
に対し機体後部に装備しているバランスウェイトが設置
手早のままであつでも、その位置を常時随伴的に変化さ
せて前後のモーメン１へを常に等しくするようにするこ
とが出来ることからパワーシャベルは不安定な軟弱地盤
」二でありながら、安定した姿勢で作業をすることが出
来るという優れた効果が奏される。

又、運転席等に於いて熟練を要するレバー操作等をせザ
に済むために作業かし易いのみならす、疲労等を牛せ゛
す、効率的な作業がし易く、しかも、安全性が高くなる
という効果が奏される。

而して、操作装置においては関節部分にはワイヤス（〜
レンゲージャ）　ｒｌ　−トセルの荷重測定装置を設（
プ、角度測定装置と長さ測定装置のいづ゛れか一方を設
けることにより、アームの長さ方向変位が生じても自動
的にモーメントを検出測定し、バランスウェイトの位置
出しを行うことが出来るという効果か秦される。

又、全体的には特に、重量増加につながるような機構部
は設けないために、在来態様のパワーシャベルの操作と
何ら変りかない操作が行える利点があり、設計によって
は従来型のパワーシャベルを・新たに改造するだ（プで
良い利点もある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの出願の発明の詳細な説明図であり、第１図は
操作装置の機構模式図、第２図はパワシャベルの全体概
略側面図、第３図は同圧面図、第４図はアームを中心と
する機体の上部側面拡大図、第５図は作業荷重が少ない
場合のモーメント作用模式図、第６図は作業荷重がある
場合のモーメン１〜作用膜式図である。 ？・・・フロート兼用クロ ４・・・機体 １３、１４・・・油圧シリンダ ト・・パワーシャベル ８・・・バランス［クエイ１〜 １７・・・角数測定装置 ２４・・・制υＶδ１５ ６．９．１０・・・アーム １１・・・バフツ１〜 ３・・・支持軸 １８・・・荷重測定装置 ２１・・・演算部 出願人　　ヤマ１へポーリング株式会社１２８４．３９
　（８）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）フロート兼用クローラに旋回動自在に上設した機
   体から延設した複数関節のアームが油圧シリンダをリン
   クさせて先端にバケットを有している軟弱地盤施工用パ
   ワーシャベルのバランスをとりなから安定姿勢で操作す
   る方法において、上記各アーム及びバケットの旋回中心
   からの重心位置を求めてそれらのモーメントを算出し、
   機体のバランスウェイトのモーメントが等しくなるよう
   に該バランスウェイトの位置を制御するようにしたこと
   を特徴とする軟弱地盤施工用パワーシヤベルの操作方法
   。
2. （２）上記バケットのモーメントの算出が該バケットの
   死荷重によるもののみの算出であるようにしたことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の軟弱地盤施工用パ
   ワーシャベルの操作方法。
3. （３）上記バケットのモーメントの算出が該バケットの
   死荷重と作業荷重の算出であるようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の軟弱地盤施工用パワー
   シャベルの操作方法。
4. （４）フロート兼用クローラに旋回動自在に上設した機
   体から延設した複数関節のアームが油圧シリンダをリン
   クさせて先端にバケットを有している軟弱地盤施工用パ
   ワーシャベルのバランスをとりながら安定姿勢で操作す
   る装置において、上記油圧シリンダに荷重測定装置を設
   けると共に作動角度測定装置と長さ測定装置のいづれか
   一方を設け、上記アームとバケットのモーメントの演算
   部に接続し、該演算部にはバランスウエイトの位置出し
   制御部が接続されていることを特徴とする軟弱地盤施工
   用パワーシャベルの操作装置。
5. （５）上記荷重測定装置がワイヤストレンゲージにされ
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の軟
   弱地盤施工用パワーシャベルの操作装置。
6. （６）上記制御部が油圧式にされていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第３項記載の軟弱地盤施工用パワーシ
   ャベルの操作装置。
7. （７）上記制御部が機械式にされていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第３項記載の軟弱地盤施工用パワーシ
   ャベルの操作装置。