JPH04129992A - コイル位置検出装置 - Google Patents
コイル位置検出装置Info
- Publication number
- JPH04129992A JPH04129992A JP25159390A JP25159390A JPH04129992A JP H04129992 A JPH04129992 A JP H04129992A JP 25159390 A JP25159390 A JP 25159390A JP 25159390 A JP25159390 A JP 25159390A JP H04129992 A JPH04129992 A JP H04129992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- pallet
- distance
- end surface
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、コイル保管ヤード等に置かれたコイルの位置
検出に使用されるコイル位置検出装置に関する。
検出に使用されるコイル位置検出装置に関する。
〈従来の技術〉
圧延に供される前のコイルや、圧延を終えた後のコイル
は、コイル保管ヤードに一時的に保管されるのが通例に
なっている。その場合、コイル保管ヤードへは、コイル
をパレットにのせて牽引車等により搬入される。コイル
保管ヤードに搬入されたコイルは圧延機へ送られ、圧延
後のコイルは再びパレットにのせて牽引車等によりコイ
ル保管ヤードの外へ搬出される。このようなコイル保管
ヤードにおけるコイルの自動搬送には多くの場合、天井
クレーンが使用される。
は、コイル保管ヤードに一時的に保管されるのが通例に
なっている。その場合、コイル保管ヤードへは、コイル
をパレットにのせて牽引車等により搬入される。コイル
保管ヤードに搬入されたコイルは圧延機へ送られ、圧延
後のコイルは再びパレットにのせて牽引車等によりコイ
ル保管ヤードの外へ搬出される。このようなコイル保管
ヤードにおけるコイルの自動搬送には多くの場合、天井
クレーンが使用される。
コイル保管ヤードにあるコイルを天井クレーンで自動搬
送する場合、コイル位置を正確に把握していないと、コ
イル位置に天井クレーンを誘導することはできない。コ
イル保管ヤード内のコイル位置を検出する装置としては
、テレビカメラを使用した光学的装置が一般的である。
送する場合、コイル位置を正確に把握していないと、コ
イル位置に天井クレーンを誘導することはできない。コ
イル保管ヤード内のコイル位置を検出する装置としては
、テレビカメラを使用した光学的装置が一般的である。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかしながら、テレビカメラを使用した光学的なコイル
位置検出装置では、コイルとそのパンクグラウンドとの
間に充分なコントラストあり、屋外等の外乱が多い場所
では、その性能を充分に発揮することができないという
問題があった。
位置検出装置では、コイルとそのパンクグラウンドとの
間に充分なコントラストあり、屋外等の外乱が多い場所
では、その性能を充分に発揮することができないという
問題があった。
本発明ばかがる事情に鑑みて創案されたものであり、パ
レットに載置されて搬入されたコイルの位置が、簡単な
構成で屋内外を問わず正確に検出できるコイル位置検出
装置を提供することを目的とする。
レットに載置されて搬入されたコイルの位置が、簡単な
構成で屋内外を問わず正確に検出できるコイル位置検出
装置を提供することを目的とする。
〈課題を解決するだめの手段〉
本発明にかかるコイル位置検出装置は、パレット上の所
定位置に並列状態で載置されて搬入された複数のコイル
の位置検出を行うコイル位置検出装置であって、コイル
並列方向のパレット端面までの距離を測定する第一の距
離計と、前記パレット端面に直角なパレット側面に沿っ
てコイル並列方向に配設され、パレット上の各コイルの
端面およびその下方のパレット側面までの距離を測定す
る第二の距離計と、前記第一および第二の距離計が測定
した距離に基づいて各コイルの平面位置の目標位置に対
する偏差を演算する演算器とを具備している。
定位置に並列状態で載置されて搬入された複数のコイル
の位置検出を行うコイル位置検出装置であって、コイル
並列方向のパレット端面までの距離を測定する第一の距
離計と、前記パレット端面に直角なパレット側面に沿っ
てコイル並列方向に配設され、パレット上の各コイルの
端面およびその下方のパレット側面までの距離を測定す
る第二の距離計と、前記第一および第二の距離計が測定
した距離に基づいて各コイルの平面位置の目標位置に対
する偏差を演算する演算器とを具備している。
前記第二の距離計は、それぞれ上下方向に駆動されてパ
レット上の各コイルの端面およびその下方のパレット側
面までの距離を測定する構成とすることができる。
レット上の各コイルの端面およびその下方のパレット側
面までの距離を測定する構成とすることができる。
〈作用〉
パレット上の所定位置にコイルが載置されていルノで、
コイル並列方向のパレット端面までの距離ヲ第一の距離
計で測定することにより、コイルの位置ずれが並列方向
について計算される。パレット端面に直角なパレット側
面に沿ってコイル並列方向に配設された第二の距離計で
、各コイルの端面およびその下方のパレット側面までの
距離を測定することにより、各コイル端面の位置すれと
パレットの傾きとが計算される。従って、各コイルの目
標位置に対する位置ずれが算出される。
コイル並列方向のパレット端面までの距離ヲ第一の距離
計で測定することにより、コイルの位置ずれが並列方向
について計算される。パレット端面に直角なパレット側
面に沿ってコイル並列方向に配設された第二の距離計で
、各コイルの端面およびその下方のパレット側面までの
距離を測定することにより、各コイル端面の位置すれと
パレットの傾きとが計算される。従って、各コイルの目
標位置に対する位置ずれが算出される。
第二の距離計が上下方向に駆動される場合には、コイル
端面までの距離とパレット側面までの距離とが同一の距
離計で測定される。
端面までの距離とパレット側面までの距離とが同一の距
離計で測定される。
〈実施例〉
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
〜第３図は本発明にかかるコイル位置検出装置の一例を
示し、第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は側面
図である。
〜第３図は本発明にかかるコイル位置検出装置の一例を
示し、第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は側面
図である。
コイル１０を載置するパレット２０は、その上面の特定
位置に二個のコイル１０、１０を並列状態で載置するよ
うになっている。そして、該パレット２０が牽引車によ
りコイル保管ヤードのコイル保管位置へ向けてコイル１
０、１０の並列方向に搬入される。
位置に二個のコイル１０、１０を並列状態で載置するよ
うになっている。そして、該パレット２０が牽引車によ
りコイル保管ヤードのコイル保管位置へ向けてコイル１
０、１０の並列方向に搬入される。
コイル保管位置のパレット搬入方向前方には、バレント
２０の前端面２１までの距離Ａを測定する第一の距離計
３０が配設されている。バレント搬入方向に直角な一方
のコイル保管位置側方には、コイル１０、ＩＯに対応し
て二個の第二の距離計４０、４０が配設されている。各
距離計４０は、コイル１０の上端からパレット２０まで
の範囲を鉛直方向に移動するように架台４１に取付られ
ており、コイル１０の端面１１までの距離Ｂとパレット
２０の側面２２までの距離Ｃとを測定する。
２０の前端面２１までの距離Ａを測定する第一の距離計
３０が配設されている。バレント搬入方向に直角な一方
のコイル保管位置側方には、コイル１０、ＩＯに対応し
て二個の第二の距離計４０、４０が配設されている。各
距離計４０は、コイル１０の上端からパレット２０まで
の範囲を鉛直方向に移動するように架台４１に取付られ
ており、コイル１０の端面１１までの距離Ｂとパレット
２０の側面２２までの距離Ｃとを測定する。
第一の距離計３０および第二の距離計４０、４０は、い
ずれも超音波を利用した非接触式距離計とされている。
ずれも超音波を利用した非接触式距離計とされている。
第一の距離計３０が測定したパレット２０の前端面２１
までの距離Ａは、演算器５０に入力される。そして、演
算器５０はその距離Ａと、パレット２０がコイル保管位
置に正しく搬入された場合の、第一の距離計３０からパ
レット２０の前端面２１までの距離Ａ。
までの距離Ａは、演算器５０に入力される。そして、演
算器５０はその距離Ａと、パレット２０がコイル保管位
置に正しく搬入された場合の、第一の距離計３０からパ
レット２０の前端面２１までの距離Ａ。
との偏差ΔＡ （Ａ Ａｏ ）を求める。同様に、第
二の距離計４０、４０が各コイル１０について測定した
端面１１までの距離Ｂおよびパレット２０の側面２２ま
での距離Ｃが演算器５０に入力されることにより、距離
ＢおよびＣと、パレット２０がコイル保管位置に正しく
搬入された場合の、第二の距離計４０．４０からコイル
１０の端面１１までの距離Ｂ０およびパレッ１−２０の
側面２２までの距離Ｃ８との各偏差ΔＢ（Ｂ−Ｂｏ）お
よび△Ｃ（Ｃ−Ｃ，）がそれぞれ求められる このような構成になるコイル位置検出装置によると、バ
レント２０上におけるコイノ囚０１１０の位置が一定で
あるので、演算器５０が求めたコイル１０．１０の端面
までの距離Ｂ、Ｂについての各偏差ΔＢから、コイル１
０．１０の正規の保管位置に対する位置すれか、コイル
１０．１０の軸心方向χについて算出される。また、演
算器５０が求めたパレット２０の側面２２までの距離Ｃ
についての偏差ΔＣ（２点で求められている）から、パ
レット２０の傾きが算出される。同様に、演算器５０が
求めたパレット２０の前端面２１までの距離Ａについて
の偏差へＡから、コイル１０．１０の軸心に直角な水平
方向ｙにおける位置ずれが算出される。そして、これら
の算出結果より、コイル１０．１０の絶対的な平面位置
が求められる。
二の距離計４０、４０が各コイル１０について測定した
端面１１までの距離Ｂおよびパレット２０の側面２２ま
での距離Ｃが演算器５０に入力されることにより、距離
ＢおよびＣと、パレット２０がコイル保管位置に正しく
搬入された場合の、第二の距離計４０．４０からコイル
１０の端面１１までの距離Ｂ０およびパレッ１−２０の
側面２２までの距離Ｃ８との各偏差ΔＢ（Ｂ−Ｂｏ）お
よび△Ｃ（Ｃ−Ｃ，）がそれぞれ求められる このような構成になるコイル位置検出装置によると、バ
レント２０上におけるコイノ囚０１１０の位置が一定で
あるので、演算器５０が求めたコイル１０．１０の端面
までの距離Ｂ、Ｂについての各偏差ΔＢから、コイル１
０．１０の正規の保管位置に対する位置すれか、コイル
１０．１０の軸心方向χについて算出される。また、演
算器５０が求めたパレット２０の側面２２までの距離Ｃ
についての偏差ΔＣ（２点で求められている）から、パ
レット２０の傾きが算出される。同様に、演算器５０が
求めたパレット２０の前端面２１までの距離Ａについて
の偏差へＡから、コイル１０．１０の軸心に直角な水平
方向ｙにおける位置ずれが算出される。そして、これら
の算出結果より、コイル１０．１０の絶対的な平面位置
が求められる。
また、テレビカメラを用いた光学的手段を採用せず、超
音波を利用した第一の距離計３０および第二の距離計４
０．４０で位置検出を行っているので、屋外等でコイル
１０．１０とそのバックグラウンドとの間に充分なコン
トラストが確保されない場合にも、検出精度が低下する
おそれがない。
音波を利用した第一の距離計３０および第二の距離計４
０．４０で位置検出を行っているので、屋外等でコイル
１０．１０とそのバックグラウンドとの間に充分なコン
トラストが確保されない場合にも、検出精度が低下する
おそれがない。
その結果、屋内外を問わすコイル１０．１０のところに
天井クレーンが確実に誘導され、天井クレーンによる正
確な自動搬送が可能になる。
天井クレーンが確実に誘導され、天井クレーンによる正
確な自動搬送が可能になる。
〈発明の効果〉
以上、本発明にかかるコイル位置検出装置による場合に
は、コイルとそのハックグラウンドとの間のコン１〜ラ
ストによる影響を受しノることなく、コイル位置が正確
に検出される。従って、屋内外を問わす天井クレーン等
による高精度の自動搬送が可能になる。また、装置構造
が簡単でコストも安い。
は、コイルとそのハックグラウンドとの間のコン１〜ラ
ストによる影響を受しノることなく、コイル位置が正確
に検出される。従って、屋内外を問わす天井クレーン等
による高精度の自動搬送が可能になる。また、装置構造
が簡単でコストも安い。
第二の距離計が左右方向に駆動される場合には、装置構
造が一層簡素化され、複数コイルの検出もでき、よりコ
ストを引き下げることが可能となる。
造が一層簡素化され、複数コイルの検出もでき、よりコ
ストを引き下げることが可能となる。
第１図〜第３図は本発明にかかるコイル位置検出装置の
一例を示し、第１図は平面口、第２図は正面図、第３図
は側面図である。 １０・ ３０・ ４０・ ５０・ コイル パレット 第一の距離計 第二の距離計 演算器
一例を示し、第１図は平面口、第２図は正面図、第３図
は側面図である。 １０・ ３０・ ４０・ ５０・ コイル パレット 第一の距離計 第二の距離計 演算器
Claims (2)
- （１）パレット上の所定位置に並列状態で載置されて搬
入された複数のコイルの位置検出を行うコイル位置検出
装置であって、コイル並列方向のパレット端面までの距
離を測定する第一の距離計と、前記パレット端面に直角
なパレット側面に沿ってコイル並列方向に配設され、パ
レット上の各コイルの端面およびその下方のパレット側
面までの距離を測定する第二の距離計と、前記第一およ
び第二の距離計が測定した距離に基づいて各コイルの平
面位置の目標位置に対する偏差を演算する演算器とを具
備することを特徴とするコイル位置検出装置。 - （２）前記第二の距離計が、それぞれ上下方向に駆動さ
れてパレット上の各コイルの端面およびその下方のパレ
ット側面までの距離を測定することを特徴とする請求項
１に記載のコイル位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25159390A JP2841117B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | コイル位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25159390A JP2841117B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | コイル位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04129992A true JPH04129992A (ja) | 1992-04-30 |
| JP2841117B2 JP2841117B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=17225127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25159390A Expired - Fee Related JP2841117B2 (ja) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | コイル位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841117B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015140235A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | Ｊｆｅスチール株式会社 | クレーン停止位置制御システムおよびクレーン停止位置制御方法 |
| JP2021169361A (ja) * | 2020-04-17 | 2021-10-28 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイルの位置認識装置及び位置認識方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6131036B2 (ja) | 2012-12-20 | 2017-05-17 | サッポロビール株式会社 | 瓶保持体 |
-
1990
- 1990-09-19 JP JP25159390A patent/JP2841117B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015140235A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | Ｊｆｅスチール株式会社 | クレーン停止位置制御システムおよびクレーン停止位置制御方法 |
| JP2021169361A (ja) * | 2020-04-17 | 2021-10-28 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイルの位置認識装置及び位置認識方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2841117B2 (ja) | 1998-12-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |