JPH04130904A

JPH04130904A - マスタスレーブマニピュレータ用制御装置

Info

Publication number: JPH04130904A
Application number: JP25036790A
Authority: JP
Inventors: Makoto Asakura; 誠朝倉
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-09-21
Filing date: 1990-09-21
Publication date: 1992-05-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、マスタスレーブマニピュレータを制御するた
めのマスタスレーブマニピュレータ用制御装置に関する
。

（従来の技術）マスタスレーブマニピュレータ（以下「マスタスレーブ
」という）では、操作者がマスク側の装置を容易に操作
出来るようにする一方、スレーブ側は操作者の動きに正
確に追従し、その作業時反力をマスクを介して操作者に
正確に感じとれるようにすることが重要である。このた
め、パイラテラル型制御方式では、対称型、力逆送型、
力帰還型というようにその制御方式が変遷していった。

上記力帰還型は、マスタアームに存在する摩擦力を力制
御により補償軽減したもので、操作性が良いパイラテラ
ル型制御方式とされていた。

ところが、最近、スレーブの追従遅れが原因で、作業時
の安定性が悪くなることが明らかになった（　Ｊ　ＲＡ
　Ｊ　、　ｖｏｌ、７，１９８９．４４６−４５２．　
　ｒパイラテラルマスタスレーブマニピュレータの並列
型制御方式」）。これらの背景から各種制御方式が発表
されるようになったが、昭和６３年２月の計測自動制御
学会（昭和６３年２月、計測自動学会論文集２４巻、２
号）で仮想モデルを導入したマスタスレーブが提案され
ている。

以下、この仮想モデル追従型マスタスレーブについて説
明する。この制御は、任意に設定した仮想マスクと仮想
スレーブを用いるもので、仮想マスクは実マスクに加わ
る操作力と実スレーブ４こ加わる外力との合力が与えら
れて運動する。実マスクはこの時の仮想マスクの運動を
追従するようζこ最適制御されて駆動する。仮想スレー
ブは仮想マスクの運動を目標に位置制御されるが、さら
（こ実スレーブに加わる外力が仮想スレーブに加わり、
これにより仮想マスクと仮想スレーブは偏差を持つよう
になる。この偏差は、仮想マスクと仮想スレーブとの位
置制御系がもつインピーダンス１こより決定され、結果
として仮想スレーブは、仮想マスクに対してインピーダ
ンス分の偏差を許容した形で運動する。実スレーブは、
実マスクと同様に仮想スレーブを目標に最適制御で位置
制御され駆動される。

上記仮想モデル追従型のマスタスレーブにお０て、スレ
ーブ側にインピーダンスを許容したことで、スレーブの
追従遅れがあっても比較的安定な力帰還型パイラテラル
制御系を構成したこと（こなる。

しかし、スレーブ側のインピーダンスが高ければ、やは
り力帰還での作業時不安定化の問題が生じる。逆にイン
ピーダンスを小さくすると、作業時にマスクとスレーブ
の位置偏差が大きくなり、自在なスレーブ操作が難しく
なると同時に作業時における反力の感度も悪くなる。

こういったことから、仮想モデル追従型を変形した並列
型パイラテラル制御方式が提案されている。並列型は、
１つの仮想マニピュレータをモデルとして実マスク及び
実スレーブに加わる外力の合力を仮想モデルに加え、こ
のモデルの運動を実マスク及び実スレーブが追従するよ
うに位置制御する方式である。

マスクとスレーブが、同一目標を追従するため、マスク
とスレーブ間の遅れがなく、作業時も安定に制御できる
。さらには、マスクとスレーブ間の偏差がないため、ス
レーブ操作がしやすく、操作者はスレーブに加わる外力
を感度良く感じとることが出来る。

このように、並列型制御は、マスタスレーブの制御方式
として、望ましい制御方式といえるが、この制御は信号
の無駄時間がない理想的な状態でしか成り立たない。す
なわち、スレーブの信号をシリアル信号としてマスク側
で一括処置するシステムや、非常に離れた遠隔作業のた
め信号伝達に遅れを生じるシステムでは、一方に無駄時
間が生じるため、マスクとスレーブとの並列進行の前提
が崩れ、その結果として共振を生じる欠点を持つ。

逆に、上記計測自動制御学会で提案された仮想モデルを
用いたマスタスレーブでは、スレーブの遅れを前提とし
ているので、信号の伝送遅れに対しても比較的頑健で、
無駄時間のあるシステムでは安定性で並列型に勝ってい
る。

（発明が解決しようとする課題）以上のように、従来のマスタスレーブの制御方式は、無
駄時間などに関してもいまだ決め手に欠いて一長一短を
持っており、かつ作業時不安定で、操作者のスレーブ外
力の感度が悪かった。

本発明は上記事実を考慮して、無駄時間に関しても比較
的頑健で、かつ作業時安定性に優れ、比較的感度良く操
作者がスレーブ外力を感じ取れるようにした制御方法及
びマスタスレーブを提供することが目的である。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため請求項（１）記載の発明では、
仮想マスタアームと、この仮想マスタアームの運動を表
す第３運動値検出部と、前記第１力検出部によって検出
された結果を入力して前記仮想マスタアームを駆動させ
る第３駆動部と、仮想スレーブアームと、この仮想スレ
ーブアームの運動を表す第４運動値検出部と、前記第２
力検出部で検出された結果を入力して仮想スレーブアー
ムを駆動させる第４駆動部と、仮想マスタアームと仮想
スレーブアームとをインピーダンスを介在させて連結す
る結合手段と、第３運動値検出部の出力を目標値とし、
前記第１運動値検出部の出力をフィードバック制御して
、第１駆動部に出力する第１制御部と、第４運動値検出
部の出力を目標値とし、前記第２運動値検出部の出力を
フィードバック制御して、第２駆動部に出力する第２制
御部と、を設けたことを特徴としている。

請求項（２）記載の発明では、前記第１、第２、第３、
第４運動値検出部、および前記第１、第２力検出部に、
マスタアーム座標系と共通座標系との座標変換手段、お
よびスレーブアーム座標系と共通座標系との座標変換手
段を接続することを特徴としている。

また、上記結合手段をバネ及びダンパで形成することも
できる。

（作用）請求項（１）記載の発明によれば、マスタアームに操作
力が加わると、第１力検出部はこの操作力を検出して、
仮想マスタアームに第３駆動部を介してその操作力を伝
える。同時にスレーブアームに操作力が加わると、第２
力検出部はこの操作力を検出して、仮想スレーブアーム
に第４駆動部を介してその操作力を伝える。

仮想マスクの第３駆動部は通常、操作力をそのまま仮想
マスクの操作力として加えるが、仮想スレーブ側の第４
駆動部は力反射率により外力を増減させて、仮想スレー
ブへ外力として加えている。

仮想マスタアーム゛と仮想スレーブは、インピーダンス
が介在されて結合されているので、仮想マスタアーム、
仮想スレーブアームは結合手段による作用力を受ける。

すなわち、仮想マスタアームは操作力と結合手段作用力
により運動し、仮想スレーブアームは外力と結合手段作
用力により運動することになる。これらの仮想アームの
運動は、第３、第４運動値検出部により検出され、結合
手段作用力を逐次変化させる。同時に検出された運動値
は、第１制御手段及び第２制御手段の目標値として入力
される。すなわち、第１制御部は、仮想マスクの運動値
を目標に、第１運動値検出部がらの出力をフィードバッ
ク制御して第１駆動部の指令を発生し、第２制御部は仮
想スレーブアームの運動値を目標に、第２運動値検出部
からの出力をフィードバック制御して、第２駆動部の指
令を発生する。

これにより、マスタアーム及びスレーブアームは対応す
る仮想マスタアーム及び仮想スレーブアームの位置を追
従することになる。

従って、従来の対称型パイラテラル制御では、マスタア
ーム及びスレーブアームに存在する摩擦の影響や、慣性
の影響で、非常に大きな操作力を要していたが、本発明
に示されるような仮想マスタアーム及び仮想スレーブア
ームの導入により、非常に慣性が小さく、非線形摩擦の
ない理想的なアームでマスタスレーブを構成できるよう
になった。すなわち、本発明の仮想対称型パイラテラル
型制御は、これら仮想アームに対する結合手段を介した
対称型パイラテラルを構築しており、マスタアーム及び
スレーブアームは仮想アームの運動を追従している。

また、結合手段として、バネ・ダンパのようなインピー
ダンスを用いることにより、マスタアームとスレーブア
ームの間にインピーダンスを介在させることが出来る。

従来のように、仮想モデル追従マスタスレーブでは、ス
レーブのみがマスクに対してインピーダンスを持つ構成
であり、基本的には力帰還を継承している。

これに対して本発明では、基本的にはインピーダンスを
介在させた対称型パイラテラルを仮想モデルとして持つ
制御装置であり、上記とは明らかに異なる。

また、介在インピーダンスを無限大、すなわち、剛体接
合とすれば結果的に並列型パイラテラルと等価になり、
この並列型パイラテラルに包含関係になるが、２つの仮
想モデル間にインピーダンスを介在させ、無駄時間に対
し比較的頑健にしている点で、従来とは異なる。

本発明の仮想対称型パイラテラルは、インピーダンスを
介在させているが、力帰還型と異なり対称性のある結合
手段で仮想マスクと仮想スレーブを連結させているため
、同一インピーダンスを導入した際の作業安定性は従来
の仮想モデル追従型に比較し遥かに優れている。このた
め、無駄時間に対する安定性を同一に設定すれば、イン
ピーダンスを高めに設定することが出来、その結果とし
てスレーブ反力を比較的感度良く操作者に伝達すること
が出来る。

地球と宇宙のような非常に遠隔土地の場合には、無駄時
間が大きく、別々に仮想モデルを管理する必要が生じる
。このため、単一のばね・ダンパ系のようなインピーダ
ンスを持つ結合手段ではなく、マスク・スレーブ各々に
インピーダンス要素を持つような結合手段が必要となる
。ただし、無駄時間が非常に大きいため、これらの結合
手段を用いても安定限界のインピーダンスはかなり小さ
く操作性は多少犠牲になる。

（実施例）次に本発明に係るマスタスレーブマニピュレータ用制御
装置の実施例について第１図乃至第４図を用いて説明す
る。

第１実施例第１図には、第１実施例のマスタスレーブマニピュレー
タ用制御装置（以下「制御装置」という）１の構成が示
されている。この制御装置１は、実マスク側３と、仮想
マスク側１５と、実スレーブ側２３と、仮想スレーブ側
３５と、仮想マスク側１５と仮想スレーブ側３５とを結
合する結合手段４３と、実マスク側３をフィードバック
制御するための第１制御部１３と、実スレーブ側２３を
フィードバック制御する第２制御部３３とで構成されて
いる。

実マスク側３には、実マスタアーム５を駆動する第１駆
動部７と、実マスタアーム５に加わる外力を検出する第
１力検出部９と、実マスタアーム５の運動を表す第１運
動値検出部１１とで構成されている。

仮想マスク側１５には、第１力検出部９によって検出さ
れた操作力が入力されて仮想マスタアーム１７を駆動さ
せる第３駆動＃１９と、仮想マスタアーム１７の運動を
表す第３運動値検出部２１とが設けられている。

実スレーブ側２３には、実スレーブアーム２５を駆動す
る第２駆動部２７と、実スレーブアーム２７に加わる外
力を検出する第２力検出部２９と、実スレーブアーム２
７の運動を表す第２運動値検出部３１とが設けられてい
る。

仮想スレーブ側３５には、第２力検出部２９によって検
出された操作力が入力されて仮想スレーブアーム３７を
駆動する第４駆動部３９と、仮想スレーブアーム３７の
運動を表す第４運動値検出部４１とが設けられている。

また、第１運動値検出部１１には、第１運動値検出部１
１の出力をフィードバック制御して第１駆動装置７に出
力する第１制御部１３が設けられている。

さらに、第２運動値検出部３１には、第２運動値検出部
３１の出力をフィードバック制御して第２駆動部２７に
出力する第２制御部３３が設けられている。

第２図は、無駄時間が大きくない時の結合手段４３の模
式図で、バネ・ダンパで構成されている。

運動値ｘｍｉＳｘｓｉが結合手段４３に入力されると、
バネ部４５、ダンパ部４７の両端部が変動し、これによ
り結合手段４３による反力ｆｃｍ、ｆｃｓが次式によう
に生じる。

ｆｃｍｍ−ｆｃｓ。

ｆｃｍ−ｄ（大ｓｉ−大ｍｉ）＋ｋ（大ｓｉ−＊ｍｉ（なお、大は速度を表わす。）すなわち、この場合は、等しい力が結合手段作用力とし
て仮想マスク側１５および仮想スレーブ側３５に伝えら
れる。

なお、今回は運動情報のみを入力して結合手段作用力を
導出しているが、操作力ｆｍｉ、外力ｆｃｉを運動値と
共に結合手段４３に入力し、位置と力とハイブリッド構
成でインピーダンス要素を構成しても良い。

第３図は、無駄時間が比較的大きい場合の結合手段の模
式図である。同図において、破線部５１．５３内は第２
図で示したバネ部４５と、ダンパ部４７と同様のインピ
ーダンス要素である。

第３図に示される構成を採る理由は、一方に大きな無駄
時間があると全体の対称性が崩れ、結果としてマスタス
レーブを直列接合した力帰還型とさほど変わらないシス
テムとなるためであり、従来の仮想モデル追従型と同等
の効果しか得ることが出来なくなってしまうからである
。

また、第３図の無駄時間要素４９は、伝送の遅れを表す
もので仮想マスク側、マスク側制御部及び結合手段左側
５１は、マスク側の計算機上に構築され仮想スレーブ側
、スレーブ側制御部および結合手段右側５３は、スレー
ブ側の計算機上に構築されることになる。また同図にお
いて結合手段５１．５３は、その一方の運動値が無駄時
間分の遅れを持つため、動的状態で結合手段からの作用
力はマスクとスレーブで通常一致しない。

次に本発明に係る制御装置１の動作について説明する。

図示しない操作力ｆ０が実マスタアーム５に加わると、
第１力検出部９は操作力ｆｍとしてこれを検出し、計算
機上に構築した仮想マスタアーム１７に仮想マスクの第
３駆動部１９を介してその操作力を加える。同様にスレ
ーブ側２３の第２力検出部２９は実スレーブアーム２５
に加わる図示しない作業時外力ｆｗを外力ｆｓとして検
出し、計算機上に構築された仮想スレーブアーム３７に
第４駆動部３９を介してその外力を加える。仮想マスク
の第３駆動部１９は、通常操作力ｆ。をそのまま仮想マ
スタアーム１７の操作力ｆｍｉとして加えるが仮想スレ
ーブ側３５の第４駆動部３９は、力反射により外力を増
減させて、仮想スレーブアーム３７への外力ｆｓｉとし
て加えている。

仮想マスタアーム１７と仮想スレーブアーム３７は、イ
ンピーダンスを持つ結合手段４３により結合されている
ため、各仮想アーム１７．３７は結合手段４３による作
用力ｆｃｍＳ　ｆｃｓを受ける。すなわち仮想マスタア
ーム１７は操作力ｆｍｉと結合手段作用力ｆｃｍにより
運動し、仮想スレーブアーム外力ｆｓｉと結合手段作用
力ｆｃｓにより運動することになる。

これらの仮想アームの運動は、各運動値検出手段２１．
４１で検出され、結合部作用力ｆｃｍ。

ｆｃｓを逐次変化させる。同時に検出された運動値ｘｍ
ｉ、ｘｓ　ｉは、各実アーム５．２５の第１制御部１３
、第２制御部３３の目標値として入力される。

すなわち、実マスク側３の第１制御部１３は、仮想マス
タアーム１７の運動値ｘｍｉを目標に、実マスタアーム
５の第１運動値検出部１１からの出力ｘｍをフィードバ
ック制御して、実マスタアーム５の第１駆動部７の指令
を発生する。

一方、実スレーブ側２３は、仮想スレーブアーム３７の
運動値ｘｓｉを目標に、実スレーブアーム２５の第２運
動値検出部３１からの出力ｘｓをフィードバック制御し
て、実スレーブ側２３の第２駆動部２７の指令を発生す
る。

これにより、各実アーム５．２５は対応する仮想アーム
１７．３７の位置を追従することになる。

このように本実施例によれば、無駄時間に対しても頑健
で、かつ作業時の安定性・操縦性に優れたマスタスレー
ブマニピュレータ用制御装置を実現することが出来る。

さらに、非常に遠隔の作業や、マスク・スレーブ間の情
報伝達に信号処理の必要があり、無駄時間があるような
場合のマスタスレーブマニピュレータに対して有効であ
る。

第２実施例次に第２実施例について第４図を用いて説明する。本実
施例は、異構造マスタスレーブマニピュレータ（マスタ
マニピュレータとスレーブマニピュレータの構造が異な
る）に本発明を適用した例である。なお第１図の第１実
施例の制御装置１と同構成部分については図面に同符号
を付して説明を省略する。

第４図に示されるように、本実施例の制御装置６１は、
マスク側の第３駆動部に内包された座標変換手段１９ａ
が設けられ、スレーブ側の第４駆動部に内包された座標
変換手段３９ａが設けられている。

また、マスク側の第１制御部１３には、座標変換手段１
３ａ、１３ｂが設けられ、スレーブ側の第２制御部３３
にも座標変換手段３３ａ、３３ｂが設けられている。

このように構成された制御装置６１では、図示しない操
作力ｆ。が実マスタアーム５に加わると、第１力検出部
９はマスタアーム座標での操作力ｔｍを検出して、計算
機上に構築した仮想マスタアーム１７の第３駆動部１９
に伝える。第３駆動部１９は、内包する座標変換手段１
９ｇを用いて共通化した操作力ｆｍを算出し、同様に計
算機上に構築した共通座標構造をとる仮想スレーブアー
ム３７の第４駆動部３９も、内包する座標変換手段３９
ａを用いて、実スレーブアーム２５に加わる図示しない
作業時外力ｆｗのスレーブアーム座標での外力ｔｓを共
通座標外力ｆｓに変換し、共通座標をとる仮想スレーブ
アーム３７にその外力ｆｓｉを加える。

仮想マスクの第３駆動部１９は通常、共通座標化した操
作力ｆｍを仮想マスタアーム１７の操作力ｆ、として加
えるのみであるが、仮想スレーブ側の第４駆動部３９は
共通座標化した外力ｆｓを力反射により増減させて、仮
想スレーブアーム３７へ外力ｆｓｉとして加える。

仮想マスタアーム１７と仮想スレーブアーム３７は、イ
ンピーダンスを持つ結合手段４３により結合されている
ため、各仮想アームは結合手段４３による作用力ｆｃｍ
Ｓ　ｆｃｓを受ける。すなわち仮想マスタアーム１７は
、操作力ｆｍｉと結合手段作用力ｆｃｍにより運動し、
仮想スレーブアーム３７は、外力ｆｓｉと結合手段作用
力ｆｃｓにより運動する。これらの仮想アームの連動は
第３運動値検出部２１及び第４運動値検出部４１により
検出され、結合手段作用力ｆｃｍ、ｆｃｓを逐次変化さ
せる。同時に、検出された運動値ｘｍｉ、ｘｓｉは、各
実アームの第１制御部１３、第２制御部３３の目標値と
して入力される。

一方、実マスクの第１運動値検出部１１からの出力ｐｍ
は、実マスクの第１制御部１３が内包する座標変換手段
１３ａを介して共通座標化した運動情報ｘｍに変換され
る；第１制御部１３は、共通座標表現された２つの運動
値ｘｍＳｘｍｉを基に共通座標のマスク制御情報ｖｒｍ
を生成する。

第１制御部１３は、さらにこのマスク制御情報Ｖｒｍを
座標変換手段１３ｂによりマスタアーム座標系のマスク
制御情報ωｒｍに逆変換し、マスクの第１駆動部７の指
令として出力する。

同様に実スレーブの第２運動値検出部３１からの出力ｐ
ｓは、第２制御部３３が内包する座標変換手段３３ａを
介して共通座標化した運動情報ｘｓに変換される。第２
制御部３３は、共通座標表現された２つの運動値ｘｓｉ
、ｘｓを基に共通座標のスレーブ制御情報ｖｒｓを生成
する。第３制御部３３は、さらにこのスレーブ情報ｖｒ
ｓを座標変換手段３３ｂによりスレーブアーム座標系の
スレーブ情報ωｒｓに逆変換し、第２駆動部２７の指令
として出力する。

また、座標変換手段１９ａ、１３ａ、１３ｂはマスクア
ームの運動情報Ｐｍを使って、一方、座標変換手段３９
ａ％　３３ａ、３３ｂは、スレーブアームの座標変換手
段Ｐｓを使って逐次更新されている。これにより各実ア
ーム５．２３の座標変換対応点の運動は、各仮想アーム
１７．３７の座標変換対応点の運動を追従することにな
る。

なお、この例では実アームの運動値を共通座標化し、共
通座標上に２つの運動値情報を使って制御した後に逆座
標変換を行っているが、公知の異構造制御方法にあるよ
うに仮想アームの運動値情報を各アーム座標系に変換し
てから、各軸の制御を行っても良い。

また、本実施例では、座標変換手段を仮想アームの駆動
部や制御部に含めたものとしたが、座標変換はどの時点
で行われるものであってもよい。

［発明の効果］以上説明したように本発明に係るマスタスレーブマニピ
ュレータ用制御装置は、インピーダンスを介在させる仮
想対称型パイラテラルにより、無駄時間に対しても頑健
で、かつ作業時の安定性・操作性に優れたマスタスレー
ブマニピュレータ用制御装置を実現することが出来、特
に非常に遠隔の作業や、マスク・スレーブ間の情報伝達
に信号処理の必要があり、無駄時間があるような場合の
マスク・スレーブに対して有効であるという優れた効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明体るマスタスレーブマニピュレータ用制
御装置の第１実施例の構成を示すブロック図、第２図は
無駄時間が小さな場合の結合手段の構成を示す模式図、
第３図は無駄時間が比較的大きな場合の結合手段の構成
を示す模式図、第４図は第２実施例のマスタスレーブマ
ニピュレータ用制御装置の構成を示すブロック図である
。１．６１・・・マスタスレーブマニピュレータ用制御装
置（制御装置）３・・・実マスク側　　　　　　５・・・実マスタアー
ム７・・・第１駆動部　　　　　　９・・・第１力検出
部１１・・・第１運動値検出部１３・・・第１制御部　　　　１５・・・仮想マスク側
１７・・・仮想マスタアーム　１９・・・第３駆動部２
１・・・第３運動値検出部２３・・・実スレーブ側２５・・・実スレーブアーム２７・・・第２駆動部３１・・・第２運動値検出部３３・・・第２制御部３５・・・仮想スレーブ側３７・・・仮想スレーブアーム３９・・・第４駆動部４１・・・第４運動値検出部４３・・・結合手段４５・・・バネ部４７・・・ダンパ部２９・・・第２力検出部

Claims

【特許請求の範囲】

（１）マスタアームの運動を表す第１運動値検出部と、
マスタアームに加わる外力を検出する第１力検出部と、
マスタアームを駆動させる第１駆動部と、スレーブアー
ムの運動を表す第２運動値検出部と、スレーブアームに
加わる外力を検出する第２力検出部と、スレーブアーム
を駆動させる第２駆動部と、を備えたマスタスレーブマ
ニピュレータ用制御装置において、仮想マスタアームと、この仮想マスタアームの運動を表
す第３運動値検出部と、前記第１力検出部によって検出
された結果を入力して前記仮想マスタアームを駆動させ
る第３駆動部と、仮想スレーブアームと、この仮想スレ
ーブアームの運動を表す第４運動値検出部と、前記第２
力検出部によって検出された結果を入力して仮想スレー
ブアームを駆動させる第４駆動部と、仮想マスタアーム
と仮想スレーブアームとをインピーダンスを介在させて
連結する結合手段と、第３運動値検出部の出力を目標値
とし、前記第１運動値検出部の出力をフィードバック制
御して、第１駆動部に出力する第１制御部と、第４運動
値検出部の出力を目標値とし、前記第２運動値検出部の
出力をフィードバック制御して、第２駆動部に出力する
第２制御部と、を設けたことを特徴とするマスタスレー
ブマニピュレータ用制御装置。
（２）前記第１、第２、第３、第４運動値検出部、およ
び前記第１、第２力検出部に、マスタアーム座標系と共通座標系との座標変換手段、お
よびスレーブアーム座標系と共通座標系との座標変換手
段を接続することを特徴とする請求項（１）記載のマスタスレーブマ
ニピュレータ用制御装置。